类
struct	canopen_CanMsg
	can数据结构更多...

宏定义
#define	EXTERNFUNC

#define	CANOPEN_SUCCESS (0)

#define	CANOPEN_FAILED_DEVICEDISABLED (1)

#define	CANOPEN_FAILED_OPENFAILED (2)

#define	CANOPEN_FAILED_CANSEND (3)

#define	CANOPEN_FAILED_CANRECEIVE (4)

#define	CANOPEN_FAILED_ReadLocalDict (5)

#define	CANOPEN_FAILED_WriteLocalDict (6)

#define	CANOPEN_FAILED_NoRespondR (7)

#define	CANOPEN_FAILED_NoRespondW (8)

#define	CANOPEN_FAILED_UNKNOWN (100)

类型定义
typedef signed char	hint8

typedef signed short int	hint16

typedef signed int	hint24

typedef signed int	hint32

typedef signed long int	hint40

typedef signed long int	hint48

typedef signed long int	hint56

typedef signed long int	hint64

typedef unsigned int huint8	__attribute__((__mode__(__QI__)))

typedef float	hreal32

typedef void(*	canopen_SendDataCallBack) (huint8 devIndex, const canopen_CanMsg *msg)
	发送数据回调函数更多...

typedef void(*	canopen_ReceiveDataCallBack) (huint8 devIndex, const canopen_CanMsg *msg)
	接收数据回调函数更多...

枚举
enum	canopen_DeviceType { canopen_DeviceType_PCAN = 3, canopen_DeviceType_USB2CAN = 4, canopen_DeviceType_SocketCAN = 11, canopen_DeviceType_Canable = canopen_DeviceType_SocketCAN, canopen_DeviceType_ZCAN_USBCANFD_100U = 42 }
	设备类型更多...

enum	canopen_Baudrate { canopen_Baudrate_10 = 10, canopen_Baudrate_20 = 20, canopen_Baudrate_50 = 50, canopen_Baudrate_100 = 100, canopen_Baudrate_250 = 250, canopen_Baudrate_500 = 500, canopen_Baudrate_800 = 800, canopen_Baudrate_1000 = 1000 }
	波特率更多...

enum	canopen_DBaudrate { canopen_DBaudrate_1000 = 1000, canopen_DBaudrate_2000 = 2000, canopen_DBaudrate_4000 = 4000, canopen_DBaudrate_5000 = 5000, canopen_DBaudrate_8000 = 8000 }

enum	canopen_NMTState { canopen_NMTState_Start_Node = 0x01, canopen_NMTState_Stop_Node = 0x02, canopen_NMTState_Enter_PreOperational = 0x80, canopen_NMTState_Reset_Node = 0x81, canopen_NMTState_Reset_Comunication = 0x82 }
	NMT状态更多...

enum	canopen_NodeState { canopen_NodeState_Initialisation = 0x00, canopen_NodeState_Disconnected = 0x01, canopen_NodeState_Connecting = 0x02, canopen_NodeState_Preparing = 0x02, canopen_NodeState_Stopped = 0x04, canopen_NodeState_Operational = 0x05, canopen_NodeState_Pre_operational = 0x7F, canopen_NodeState_Unknown_state = 0x0F }
	节点状态更多...

enum	canopen_DataType { canopen_DataType_int8 = 0x02, canopen_DataType_int16 = 0x03, canopen_DataType_int32 = 0x04, canopen_DataType_uint8 = 0x05, canopen_DataType_uint16 = 0x06, canopen_DataType_uint32 = 0x07, canopen_DataType_real32 = 0x08, canopen_DataType_visible_string = 0x09 }
	数据类型更多...

enum	canopen_QuickStopOption { canopen_QuickStopOption_Disable_Drive = 0, canopen_QuickStopOption_Slow_Down_On_Slow_Down_Ramp = 1, canopen_QuickStopOption_Slow_Down_On_Quick_Stop_Ramp = 2, canopen_QuickStopOption_Slow_Down_On_the_Current_Limit = 3, canopen_QuickStopOption_Slow_Down_On_the_Voltag_Limit = 4, canopen_QuickStopOption_Slow_Down_On_Quick_Stop_Ramp_And_Stay_In_Quick_Stop = 5, canopen_QuickStopOption_Slow_Down_On_Slow_Down_Ramp_And_Stay_In_Quick_Stop = 6, canopen_QuickStopOption_Slow_Down_On_the_Current_Limit_And_Stay_In_Quick_Stop = 7, canopen_QuickStopOption_Slow_Down_On_the_Voltag_Limit_And_Stay_In_Quick_Stop = 8 }
	快速停止选项更多...

enum	canopen_ShutdownOption { canopen_ShutdownOption_Disable_Drive_Function = 0, canopen_ShutdownOption_Slown_With_Slow_Down_Ramp = 1 }
	关机选项更多...

enum	canopen_DisableOperationOption { canopen_DisableOperationOption_Disable_Drive_Function = 0, canopen_DisableOperationOption_Slow_Down_With_Slow_Down_Ramp = 1 }
	下使能操作更多...

enum	canopen_HaltOption { canopen_HaltOption_Disable_Drive = 0, canopen_HaltOption_Slow_Down_On_Slow_Down_Ramp = 1, canopen_HaltOption_Slow_Down_On_Quick_Stop_Ramp = 2, canopen_HaltOption_Slow_Down_On_the_Current_Limit = 3, canopen_HaltOption_Slow_Down_On_the_Voltag_Limit = 4 }
	暂停选项更多...

enum	canopen_FaultReactionOption { canopen_FaultReactionOption_Disable_drive_function = 0, canopen_FaultReactionOption_Slow_down_on_slow_down_ramp = 1, canopen_FaultReactionOption_Slow_down_on_quick_stop_ramp = 2, canopen_FaultReactionOption_Slow_down_on_current_limit = 3, canopen_FaultReactionOption_Slow_down_on_voltage_limit = 4 }
	故障处理选项更多...

enum	canopen_OperateMode { canopen_OperateMode_AutoTuning = -4, canopen_OperateMode_INLCalibration = -3, canopen_OperateMode_RotorAligning = -2, canopen_OperateMode_Reserve = 0, canopen_OperateMode_ProfilePosition = 1, canopen_OperateMode_Velocity = 2, canopen_OperateMode_ProfileVelocity = 3, canopen_OperateMode_ProfileTorque = 4, canopen_OperateMode_Homing = 6, canopen_OperateMode_InterpolatedPosition = 7, canopen_OperateMode_CyclicSyncPosition = 8, canopen_OperateMode_CyclicSyncVelocity = 9, canopen_OperateMode_CyclicSyncTorque = 10, canopen_OperateMode_TorquePositionFixed = 11 }
	操作模式更多...

函数
EXTERNFUNC int	canopen_setSendDataCallBack (canopen_SendDataCallBack callFunc)
	设置发送数据回调函数更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setReceiveDataCallBack (canopen_ReceiveDataCallBack callFunc)
	设置接收数据回调函数更多...

EXTERNFUNC int	canopen_initDLL (canopen_DeviceType devType, huint8 devIndex, canopen_Baudrate baudrate, bool isCanFD=false, canopen_DBaudrate dbaudrate=canopen_DBaudrate::canopen_DBaudrate_5000)
	初始化dll，在调用所有函数前，必须先调用该函数进行初始化，该函数会打开设备。【注意】控制多个设备时可多次调用，多设备控制时共享一个主站，所以即使不同的通讯设备上，电机id也不能重复更多...

EXTERNFUNC int	canopen_freeDLL (huint8 devIndex)
	关闭设备，释放资源，设备打开成功后需要在适当时机释放资源如果存在多个设备，程序退出前，每个设备都需调用一次释放资源更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getNodeState (huint8 devIndex, huint8 id, canopen_NodeState *state, huint32 timeout=100)
	读从节点状态更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setLocalNodeState (canopen_NodeState state)
	设置本地节点状态更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setNodeState (huint8 devIndex, huint8 id, canopen_NMTState state)
	设置从节点状态更多...

EXTERNFUNC int	canopen_readLocalDirectory (huint16 index, huint8 subIndex, canopen_DataType dataType, void *readData)
	读主站字典更多...

EXTERNFUNC int	canopen_readDirectory (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 index, huint8 subIndex, canopen_DataType dataType, void *readData, huint32 timeout=100)
	读从站字典更多...

EXTERNFUNC int	canopen_writeLocalDirectory (huint16 index, huint8 subIndex, canopen_DataType dataType, void *writeData)
	写主站字典更多...

EXTERNFUNC int	canopen_writeDirectory (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 index, huint8 subIndex, canopen_DataType dataType, void *writeData, huint32 timeout=100)
	写从站字典更多...

EXTERNFUNC int	canopen_writeCanData (huint8 devIndex, huint16 cobId, const huint8 *const data, huint8 len)
	发送原始can数据更多...

EXTERNFUNC int	canopen_writeCanMsg (huint8 devIndex, const canopen_CanMsg *canMsg)
	发送原始can数据更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getLocalSyncCOBID (huint32 *cobId)
	读本地字典0x1005-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setLocalSyncCOBID (huint32 cobId)
	读本地字典0x1005-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getLocalSyncCycle (huint32 *cycle)
	读本地字典0x1006-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setLocalSyncCycle (huint32 cycle)
	写本地字典0x1006-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getLocalSyncWindow (huint32 *sWindow)
	读本地字典0x1007-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setLocalSyncWindow (huint32 sWindow)
	写本地字典0x1007-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getLocalServerSDONumberOfEntries (huint16 sdoServerIndex, huint8 *num)
	读本地字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setLocalServerSDONumberOfEntries (huint16 sdoServerIndex, huint8 num)
	写本地字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getLocalServerSDOCobIdClientToServer (huint16 sdoServerIndex, huint32 *cobId)
	读本地字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setLocalServerSDOCobIdClientToServer (huint16 sdoServerIndex, huint32 cobId)
	写本地字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getLocalServerSDOCobIdServerToClient (huint16 sdoServerIndex, huint32 *cobId)
	读本地字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x2 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setLocalServerSDOCobIdServerToClient (huint16 sdoServerIndex, huint32 cobId)
	写本地字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x2 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getLocalServerSDONodeIdOfClient (huint16 sdoServerIndex, huint8 *nodeId)
	读本地字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x3 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setLocalServerSDONodeIdOfClient (huint16 sdoServerIndex, huint8 nodeId)
	写本地字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x3 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getLocalClientSDONumberOfEntries (huint16 sdoClientIndex, huint8 *number)
	读本地字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setLocalClientSDONumberOfEntries (huint16 sdoClientIndex, huint8 number)
	写本地字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getLocalClientSDOCobIdClientToServer (huint16 sdoClientIndex, huint32 *cobId)
	读本地字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setLocalClientSDOCobIdClientToServer (huint16 sdoClientIndex, huint32 cobId)
	写本地字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getLocalClientSDOCobIdServerToClient (huint16 sdoClientIndex, huint32 *cobId)
	读本地字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x2 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setLocalClientSDOCobIdServerToClient (huint16 sdoClientIndex, huint32 cobId)
	写本地字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x2 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getLocalClientSDONodeIdOfSDOServer (huint16 sdoClientIndex, huint8 *nodeId)
	读本地字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x3 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setLocalClientSDONodeIdOfSDOServer (huint16 sdoClientIndex, huint8 nodeId)
	写本地字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x3 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getLocalRPDOMaxParasCount (huint16 pdoIndex, huint8 *count)
	读本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setLocalRPDOMaxParasCount (huint16 pdoIndex, huint8 count)
	写本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getLocalRPDOCobId (huint16 pdoIndex, huint32 *cobId)
	读本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setLocalRPDOCobId (huint16 pdoIndex, huint32 cobId)
	写本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getLocalRPDOTransmitType (huint16 pdoIndex, huint8 *type)
	读本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x2 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setLocalRPDOTransmitType (huint16 pdoIndex, huint8 type)
	写本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x2 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getLocalRPDOInhibitTime (huint16 pdoIndex, huint16 *time)
	读本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x3 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setLocalRPDOInhibitTime (huint16 pdoIndex, huint16 time)
	写本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x3 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getLocalRPDOEventTimer (huint16 pdoIndex, huint16 *timer)
	读本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x5 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setLocalRPDOEventTimer (huint16 pdoIndex, huint16 timer)
	写本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x5 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getLocalRPDOSYNCStartValue (huint16 pdoIndex, huint8 *value)
	读本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x6 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setLocalRPDOSYNCStartValue (huint16 pdoIndex, huint8 value)
	写本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x6 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getLocalRPDOMaxMappedCount (huint16 pdoIndex, huint8 *count)
	读本地字典[0x1600+pdoIndex]-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setLocalRPDOMaxMappedCount (huint16 pdoIndex, huint8 count)
	写本地字典[0x1600+pdoIndex]-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getLocalRPDOMapped (huint16 pdoIndex, huint8 mapIndex, huint32 *value)
	读本地字典[0x1600+pdoIndex]-[0x1+mapIndex] 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setLocalRPDOMapped (huint16 pdoIndex, huint8 mapIndex, huint32 value)
	写本地字典[0x1600+pdoIndex]-[0x1+mapIndex] 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getLocalTPDOMaxParasCount (huint16 pdoIndex, huint8 *count)
	读本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setLocalTPDOMaxParasCount (huint16 pdoIndex, huint8 count)
	写本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getLocalTPDOCobId (huint16 pdoIndex, huint32 *cobId)
	读本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setLocalTPDOCobId (huint16 pdoIndex, huint32 cobId)
	写本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getLocalTPDOTransmitType (huint16 pdoIndex, huint8 *type)
	读本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x2 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setLocalTPDOTransmitType (huint16 pdoIndex, huint8 type)
	写本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x2 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getLocalTPDOInhibitTime (huint16 pdoIndex, huint16 *time)
	读本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x3 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setLocalTPDOInhibitTime (huint16 pdoIndex, huint16 time)
	写本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x3 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getLocalTPDOEventTimer (huint16 pdoIndex, huint16 *timer)
	读本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x5 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setLocalTPDOEventTimer (huint16 pdoIndex, huint16 timer)
	写本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x5 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getLocalTPDOSYNCStartValue (huint16 pdoIndex, huint8 *value)
	读本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x6 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setLocalTPDOSYNCStartValue (huint16 pdoIndex, huint8 value)
	写本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x6 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getLocalTPDOMaxMappedCount (huint16 pdoIndex, huint8 *count)
	读本地字典[0x1A00+pdoIndex]-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setLocalTPDOMaxMappedCount (huint16 pdoIndex, huint8 count)
	写本地字典[0x1A00+pdoIndex]-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getLocalTPDOMapped (huint16 pdoIndex, huint8 mapIndex, huint32 *value)
	读本地字典[0x1A00+pdoIndex]-[0x1+mapIndex] 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setLocalTPDOMapped (huint16 pdoIndex, huint8 mapIndex, huint32 value)
	写本地字典[0x1A00+pdoIndex]-[0x1+mapIndex] 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getLocalMutiMotorPos (huint16 motorIndex, hint32 *pos)
	读本地字典0x5000+[0x1+motorIndex] 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getLocalMutiMotorVel (huint16 motorIndex, hint32 *vel)
	读本地字典0x5001+[0x1+motorIndex] 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getLocalMutiMotorTorque (huint16 motorIndex, hint16 *tor)
	读本地字典0x5002+[0x1+motorIndex] 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setLocalMutiMotorSetPos (huint16 motorIndex, hint32 pos)
	写本地字典0x5003+[0x1+motorIndex] 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setLocalMutiMotorSetVel (huint16 motorIndex, hint32 vel)
	写本地字典0x5004+[0x1+motorIndex] 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setLocalMutiMotorSetTorque (huint16 motorIndex, hint16 torque)
	写本地字典0x5005+[0x1+motorIndex] 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getLocalMutiMotorStatusWord (huint16 motorIndex, huint16 *status)
	读本地字典0x5006+[0x1+motorIndex] 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getLocalMutiMotorErrorCode (huint16 motorIndex, huint16 *error)
	读本地字典0x5007+[0x1+motorIndex] 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getLocalMitMutiMotorGetPos (huint16 motorIndex, hreal32 *pos)
	读本地字典0x5008+[0x1+motorIndex] 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setLocalMitMutiMotorGetPos (huint16 motorIndex, hreal32 pos)
	写本地字典0x5008+[0x1+motorIndex] 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getLocalMitMutiMotorGetVel (huint16 motorIndex, hreal32 *vel)
	读本地字典0x5009+[0x1+motorIndex] 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setLocalMitMutiMotorGetVel (huint16 motorIndex, hreal32 vel)
	写本地字典0x5009+[0x1+motorIndex] 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getLocalMitMutiMotorGetTor (huint16 motorIndex, hreal32 *tor)
	读本地字典0x500A+[0x1+motorIndex] 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setLocalMitMutiMotorGetTor (huint16 motorIndex, hreal32 tor)
	写本地字典0x500A+[0x1+motorIndex] 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getLocalMitMutiMotorSetPos (huint16 motorIndex, hreal32 *pos)
	读本地字典0x500B+[0x1+motorIndex] 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setLocalMitMutiMotorSetPos (huint16 motorIndex, hreal32 pos)
	写本地字典0x500B+[0x1+motorIndex] 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getLocalMitMutiMotorSetVel (huint16 motorIndex, hreal32 *vel)
	读本地字典0x500C+[0x1+motorIndex] 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setLocalMitMutiMotorSetVel (huint16 motorIndex, hreal32 vel)
	写本地字典0x500C+[0x1+motorIndex] 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getLocalMitMutiMotorSetTor (huint16 motorIndex, hreal32 *tor)
	读本地字典0x500D+[0x1+motorIndex] 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setLocalMitMutiMotorSetTor (huint16 motorIndex, hreal32 tor)
	写本地字典0x500D+[0x1+motorIndex] 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getLocalServoErrorCode (huint16 *err)
	读本地字典0x603F-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getLocalControlword (huint16 *word)
	读本地字典0x6040-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setLocalControlword (huint16 word)
	写本地字典0x6040-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getLocalStatusWord (huint16 *word)
	写本地字典0x6041-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getLocalActualPos (hint32 *pos)
	读本地字典0x6064-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getLocalActualVelocity (hint32 *velocity)
	读本地字典0x606c-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getLocalTargetTorque (hint16 *torque)
	读本地字典0x6071-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setLocalTargetTorque (hint16 torque)
	写本地字典0x6071-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getLocalActualTorque (hint16 *torque)
	读本地字典0x6077-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getLocalDCLinkCircuitVoltage (huint32 *voltage)
	读本地字典0x6079-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getLocalTargetPos (hint32 *pos)
	读本地字典0x607A-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setLocalTargetPos (hint32 pos)
	写本地字典0x607A-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getLocalInterpolationDataRecord (hint32 *value)
	读本地字典0x60C1-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setLocalInterpolationDataRecord (hint32 value)
	写本地字典0x60C1-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getLocalInterpolationTimePeriodValue (huint8 *value)
	读本地字典0x60c2-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setLocalInterpolationTimePeriodValue (huint8 value)
	写本地字典0x60c2-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getLocalTargetVelocity (hint32 *vel)
	读本地字典0x60FF-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setLocalTargetVelocity (hint32 vel)
	写本地字典0x60FF-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getDeviceType (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *deviceType, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x1000-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getErrorRegister (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 *errReg, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x1001-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getErrorFieldNumber (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 *number, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x1003-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setErrorFieldNumber (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 number, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x1003-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getErrorField (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 subIndex, huint32 *err, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x1003-subIndex 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getSyncCobid (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *cobid, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x1005-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setSyncCobid (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 cobid, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x1005-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getSyncCycle (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *syncCycle, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x1006-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setSyncCycle (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 syncCycle, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x1006-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getSyncWindow (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *syncWindow, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x1007-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setSyncWindow (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 syncWindow, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x1007-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getDeviceName (huint8 devIndex, huint8 id, char *devName, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x1008-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getHardwareVersion (huint8 devIndex, huint8 id, char *version, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x1009-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getSoftwareVersion (huint8 devIndex, huint8 id, char *version, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x100A-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getGuardTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *time, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x100C-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setGuardTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 time, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x100C-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getLifeTimeFactor (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 *factor, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x100D-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setLifeTimeFactor (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 factor, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x100D-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getStoreParametersNumber (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 *number, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x1010-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getStoreParameters (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *value, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x1010-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setStoreParameters (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 value, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x1010-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getRestoreDefaultParametersNumber (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 *number, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x1011-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getRestoreDefaultParameters (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *value, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x1011-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setRestoreDefaultParameters (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 value, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x1011-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getEmergencyCobid (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *cobid, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x1014-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setEmergencyCobid (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 cobid, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x1014-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getEmergencyInhibitTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *time, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x1015-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setEmergencyInhibitTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 time, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x1015-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getHearbeatConsumerTimeParasNum (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 *number, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x1016-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getHearbeatConsumerTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 subIndex, huint32 *time, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x1016-subIndex 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setHearbeatConsumerTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 subIndex, huint32 time, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x1016-subIndex 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getProducerHeartbeatTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *time, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x1017-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setProducerHeartbeatTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 time, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x1017-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getIdentityObjectNumber (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 *number, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x1018-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getVendorID (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *vId, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x1018-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getProductCode (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *pCode, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x1018-0x2 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getIdentityObjectRevisionNumber (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *revisionNum, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x1018-0x3 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getSerialNumber (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *serialNum, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x1018-0x4 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getSyncCounter (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 *counter, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x1019-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setSyncCounter (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 counter, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x1019-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getServerSDONumberOfEntries (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 sdoServerIndex, huint8 *num, huint32 timeout=100)
	读从站字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setServerSDONumberOfEntries (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 sdoServerIndex, huint8 num, huint32 timeout=100)
	写从站字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getServerSDOCobIdClientToServer (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 sdoServerIndex, huint32 *cobId, huint32 timeout=100)
	读从站字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setServerSDOCobIdClientToServer (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 sdoServerIndex, huint32 cobId, huint32 timeout=100)
	写从站字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getServerSDOCobIdServerToClient (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 sdoServerIndex, huint32 *cobId, huint32 timeout=100)
	读从站字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x2 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setServerSDOCobIdServerToClient (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 sdoServerIndex, huint32 cobId, huint32 timeout=100)
	写从站字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x2 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getServerSDONodeIdOfClient (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 sdoServerIndex, huint8 *nodeId, huint32 timeout=100)
	读从站字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x3 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setServerSDONodeIdOfClient (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 sdoServerIndex, huint8 nodeId, huint32 timeout=100)
	写从站字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x3 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getClientSDONumberOfEntries (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 sdoClientIndex, huint8 *number, huint32 timeout=100)
	读从站字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setClientSDONumberOfEntries (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 sdoClientIndex, huint8 number, huint32 timeout=100)
	写从站字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getClientSDOCobIdClientToServer (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 sdoClientIndex, huint32 *cobId, huint32 timeout=100)
	读从站字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setClientSDOCobIdClientToServer (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 sdoClientIndex, huint32 cobId, huint32 timeout=100)
	写从站字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getClientSDOCobIdServerToClient (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 sdoClientIndex, huint32 *cobId, huint32 timeout=100)
	读从站字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x2 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setClientSDOCobIdServerToClient (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 sdoClientIndex, huint32 cobId, huint32 timeout=100)
	写从站字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x2 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getClientSDONodeIdOfSDOServer (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 sdoClientIndex, huint8 *nodeId, huint32 timeout=100)
	读从站字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x3 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setClientSDONodeIdOfSDOServer (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 sdoClientIndex, huint8 nodeId, huint32 timeout=100)
	写从站字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x3 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getRPDOMaxParasCount (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 *count, huint32 timeout=100)
	读从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setRPDOMaxParasCount (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 count, huint32 timeout=100)
	写从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getRPDOCobId (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint32 *cobId, huint32 timeout=100)
	读从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setRPDOCobId (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint32 cobId, huint32 timeout=100)
	写从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getRPDOTransmitType (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 *type, huint32 timeout=100)
	读从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x2 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setRPDOTransmitType (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 type, huint32 timeout=100)
	写从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x2 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getRPDOInhibitTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint16 *time, huint32 timeout=100)
	读从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x3 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setRPDOInhibitTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint16 time, huint32 timeout=100)
	写从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x3 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getRPDOEventTimer (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint16 *timer, huint32 timeout=100)
	读从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x5 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setRPDOEventTimer (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint16 timer, huint32 timeout=100)
	写从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x5 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getRPDOSYNCStartValue (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 *value, huint32 timeout=100)
	读从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x6 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setRPDOSYNCStartValue (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 value, huint32 timeout=100)
	写从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x6 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getRPDOMaxMappedCount (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 *count, huint32 timeout=100)
	读从站字典[0x1600+pdoIndex]-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setRPDOMaxMappedCount (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 count, huint32 timeout=100)
	写从站字典[0x1600+pdoIndex]-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getRPDOMapped (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 mapIndex, huint32 *value, huint32 timeout=100)
	读从站字典[0x1600+pdoIndex]-[0x1+mapIndex] 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setRPDOMapped (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 mapIndex, huint32 value, huint32 timeout=100)
	写从站字典[0x1600+pdoIndex]-[0x1+mapIndex] 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getTPDOMaxParasCount (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 *count, huint32 timeout=100)
	读从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setTPDOMaxParasCount (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 count, huint32 timeout=100)
	写从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getTPDOCobId (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint32 *cobId, huint32 timeout=100)
	读从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setTPDOCobId (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint32 cobId, huint32 timeout=100)
	写从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getTPDOTransmitType (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 *type, huint32 timeout=100)
	读从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x2 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setTPDOTransmitType (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 type, huint32 timeout=100)
	写从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x2 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getTPDOInhibitTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint16 *time, huint32 timeout=100)
	读从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x3 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setTPDOInhibitTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint16 time, huint32 timeout=100)
	写从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x3 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getTPDOEventTimer (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint16 *timer, huint32 timeout=100)
	读从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x5 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setTPDOEventTimer (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint16 timer, huint32 timeout=100)
	写从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x5 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getTPDOSYNCStartValue (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 *value, huint32 timeout=100)
	读从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x6 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setTPDOSYNCStartValue (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 value, huint32 timeout=100)
	写从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x6 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getTPDOMaxMappedCount (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 *count, huint32 timeout=100)
	读从站字典[0x1A00+pdoIndex]-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setTPDOMaxMappedCount (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 count, huint32 timeout=100)
	写从站字典[0x1A00+pdoIndex]-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getTPDOMapped (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 mapIndex, huint32 *value, huint32 timeout=100)
	读从站字典[0x1A00+pdoIndex]-[0x1+mapIndex] 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setTPDOMapped (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 mapIndex, huint32 value, huint32 timeout=100)
	写从站字典[0x1A00+pdoIndex]-[0x1+mapIndex] 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getServoErrorCode (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *err, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x603F-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getControlword (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *word, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x6040-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setControlword (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 word, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x6040-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getStatusWord (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *word, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x6041-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getQuickStopOption (huint8 devIndex, huint8 id, canopen_QuickStopOption *option, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x605A-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setQuickStopOption (huint8 devIndex, huint8 id, canopen_QuickStopOption option, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x605A-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getShutdownOptionCode (huint8 devIndex, huint8 id, canopen_ShutdownOption *code, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x605B-0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setShutdownOptionCode (huint8 devIndex, huint8 id, canopen_ShutdownOption code, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x605B-0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getDisableOperationOptionCode (huint8 devIndex, huint8 id, canopen_DisableOperationOption *code, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x605C-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setDisableOperationOptionCode (huint8 devIndex, huint8 id, canopen_DisableOperationOption code, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x605C-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getHaltOption (huint8 devIndex, huint8 id, canopen_HaltOption *option, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x605D-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setHaltOption (huint8 devIndex, huint8 id, canopen_HaltOption option, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x605D-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getFaultReactionOption (huint8 devIndex, huint8 id, canopen_FaultReactionOption *option, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x605E-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setFaultReactionOption (huint8 devIndex, huint8 id, canopen_FaultReactionOption option, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x605E-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getOperateMode (huint8 devIndex, huint8 id, canopen_OperateMode *mode, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x6060-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setOperateMode (huint8 devIndex, huint8 id, canopen_OperateMode mode, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x6060-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getDisplayOperateMode (huint8 devIndex, huint8 id, canopen_OperateMode *mode, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x6061-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getDemandPos (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 *pos, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x6062-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setDemandPos (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 pos, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x6062-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getActualPos (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 *pos, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x6064-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getFollowingErrorWindow (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *eWindow, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x6065-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setFollowingErrorWindow (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 eWindow, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x6065-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getPositionWindow (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *pWindow, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x6067-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setPositionWindow (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 pWindow, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x6067-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getPositionWindowTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *pWindowTime, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x6068-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setPositionWindowTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pWindowTime, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x6068-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getDemandVelocity (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 *dVel, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x606B-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setDemandVelocity (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 dvel, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x606B-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getActualVelocity (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 *vel, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x606C-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getVelocityWindow (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *vWindow, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x606D-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setVelocityWindow (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 vWindow, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x606D-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getVelocityWindowTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *wTime, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x606E-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setVelocityWindowTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 wTime, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x606E-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getVelocityThreshold (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *thres, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x606F-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setVelocityThreshold (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 thres, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x606F-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getVelocityThresholdTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *tTime, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x6070-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setVelocityThresholdTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 tTime, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x6070-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getTargetTorque (huint8 devIndex, huint8 id, hint16 *torque, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x6071-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setTargetTorque (huint8 devIndex, huint8 id, hint16 torque, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x6071-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getTorqueLimit (huint8 devIndex, huint8 id, hint16 *torque, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x6072-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setTorqueLimit (huint8 devIndex, huint8 id, hint16 torque, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x6072-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getDemandTorque (huint8 devIndex, huint8 id, hint16 *torque, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x6074-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setDemandTorque (huint8 devIndex, huint8 id, hint16 torque, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x6074-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getRatedCurrent (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *current, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x6075-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setRatedCurrent (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 current, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x6075-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getMotorRatedTorque (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *torque, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x6076-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setMotorRatedTorque (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 torque, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x6076-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getActualTorque (huint8 devIndex, huint8 id, hint16 *torque, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x6077-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getActualCurrent (huint8 devIndex, huint8 id, hint16 *current, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x6078-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getDCLinkCircuitVoltage (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *voltage, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x6079-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setDCLinkCircuitVoltage (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 voltage, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x6079-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getTargetPos (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 *pos, huint32 timeout=100)
	0x607A-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setTargetPos (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 pos, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x607A-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getHomeOffset (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 *offSet, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x607C-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setHomeOffset (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 offSet, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x607C-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getSoftwareMinimumPosition (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 *pos, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x607D-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setSoftwareMinimumPosition (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 pos, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x607D-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getSoftwareMaxmumPosition (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 *pos, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x607D-0x2 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setSoftwareMaxmumPosition (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 pos, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x607D-0x2 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getMaxProfileVelocity (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *vel, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x607F-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setMaxProfileVelocity (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 vel, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x607F-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getProfileVelocity (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *vel, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x6081-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setProfileVelocity (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 vel, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x6081-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getProfileAcceleration (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *acc, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x6083-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setProfileAcceleration (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 acc, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x6083-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getProfileDeceleration (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *dec, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x6084-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setProfileDeceleration (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 dec, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x6084-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getQuickStopDeceleration (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *dec, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x6085-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setQuickStopDeceleration (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 dec, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x6085-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getTorqueSlope (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *slope, huint32 timeout=100)
	0x6087-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setTorqueSlope (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 slope, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x6087-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getGearRatioMotorRevolutions (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *rev, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x6091-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setGearRatioMotorRevolutions (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 rev, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x6091-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getGearRatioShaftRevolutions (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *rev, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x6091-0x2 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setGearRatioShaftRevolutions (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 rev, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x6091-0x2 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getInterpolationDataRecord (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 *value, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x60C1-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setInterpolationDataRecord (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 value, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x60C1-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getInterpolationTimePeriodValue (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 *value, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x60C2-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setInterpolationTimePeriodValue (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 value, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x60C2-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getActualFollowingError (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 *error, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x60F4-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setActualFollowingError (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 error, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x60F4-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getTargetVelocity (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 *targetVel, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x60FF-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_setTargetVelocity (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 targetVel, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x60FF-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	canopen_getSupportedDriveModes (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *modes, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x6502-0x0 更多...

详细描述

作者: ygy (93304.nosp@m.32@q.nosp@m.q.com)

版本: 0.1

日期: 2025-03-19

版权所有: Copyright (c) 2025

宏定义说明

◆ CANOPEN_FAILED_CANRECEIVE

#define CANOPEN_FAILED_CANRECEIVE (4)

执行失败，数据接收失败

◆ CANOPEN_FAILED_CANSEND

#define CANOPEN_FAILED_CANSEND (3)

执行失败，数据发送失败

◆ CANOPEN_FAILED_DEVICEDISABLED

#define CANOPEN_FAILED_DEVICEDISABLED (1)

执行失败，设备不存在

◆ CANOPEN_FAILED_NoRespondR

#define CANOPEN_FAILED_NoRespondR (7)

执行失败，sdo'读'请求在规定时间内没有接收到回应数据

◆ CANOPEN_FAILED_NoRespondW

#define CANOPEN_FAILED_NoRespondW (8)

执行失败，sdo'写'请求在规定时间内没有接收到回应数据

◆ CANOPEN_FAILED_OPENFAILED

#define CANOPEN_FAILED_OPENFAILED (2)

执行失败，设备打开失败

◆ CANOPEN_FAILED_ReadLocalDict

#define CANOPEN_FAILED_ReadLocalDict (5)

执行失败，读本地字典失败

◆ CANOPEN_FAILED_UNKNOWN

#define CANOPEN_FAILED_UNKNOWN (100)

执行失败，未知原因

◆ CANOPEN_FAILED_WriteLocalDict

#define CANOPEN_FAILED_WriteLocalDict (6)

执行失败，写本地字典失败

◆ CANOPEN_SUCCESS

#define CANOPEN_SUCCESS (0)

执行成功

◆ EXTERNFUNC

#define EXTERNFUNC

类型定义说明

◆ attribute

typedef unsigned int huint64 __attribute__((__mode__(__DI__)))

◆ canopen_ReceiveDataCallBack

typedef void(* canopen_ReceiveDataCallBack) (huint8 devIndex, const canopen_CanMsg *msg)

接收数据回调函数

◆ canopen_SendDataCallBack

typedef void(* canopen_SendDataCallBack) (huint8 devIndex, const canopen_CanMsg *msg)

发送数据回调函数

◆ hint16

typedef signed short int hint16

◆ hint24

typedef signed int hint24

◆ hint32

typedef signed int hint32

◆ hint40

typedef signed long int hint40

◆ hint48

typedef signed long int hint48

◆ hint56

typedef signed long int hint56

◆ hint64

typedef signed long int hint64

◆ hint8

typedef signed char hint8

◆ hreal32

typedef float hreal32

枚举类型说明

◆ canopen_Baudrate

enum canopen_Baudrate

波特率

枚举值
canopen_Baudrate_10	波特率10
canopen_Baudrate_20	波特率20
canopen_Baudrate_50	波特率50
canopen_Baudrate_100	波特率100
canopen_Baudrate_250	波特率250
canopen_Baudrate_500	500波特率
canopen_Baudrate_800	800波特率
canopen_Baudrate_1000	1000波特率

◆ canopen_DataType

enum canopen_DataType

数据类型

枚举值
canopen_DataType_int8	1字节有符号整形
canopen_DataType_int16	2字节有符号整形
canopen_DataType_int32	4字节有符号整形
canopen_DataType_uint8	1字节无符号整形
canopen_DataType_uint16	2字节无符号整形
canopen_DataType_uint32	4字节无符号整形
canopen_DataType_real32	4字节浮点型
canopen_DataType_visible_string	字符串

◆ canopen_DBaudrate

enum canopen_DBaudrate

枚举值
canopen_DBaudrate_1000	波特率1000
canopen_DBaudrate_2000	波特率2000
canopen_DBaudrate_4000	波特率4000
canopen_DBaudrate_5000	波特率5000
canopen_DBaudrate_8000	波特率8000

◆ canopen_DeviceType

enum canopen_DeviceType

设备类型

枚举值
canopen_DeviceType_PCAN	pcan设备
canopen_DeviceType_USB2CAN	创芯usb转can设备
canopen_DeviceType_SocketCAN	socketcan设备
canopen_DeviceType_Canable	意优canable设备
canopen_DeviceType_ZCAN_USBCANFD_100U	周立功usb转can设备

◆ canopen_DisableOperationOption

enum canopen_DisableOperationOption

下使能操作

枚举值
canopen_DisableOperationOption_Disable_Drive_Function	禁用驱动功能
canopen_DisableOperationOption_Slow_Down_With_Slow_Down_Ramp	使用减速斜坡减速，然后禁用驱动功能

◆ canopen_FaultReactionOption

enum canopen_FaultReactionOption

故障处理选项

枚举值
canopen_FaultReactionOption_Disable_drive_function	禁用驱动器，电机可自由旋转
canopen_FaultReactionOption_Slow_down_on_slow_down_ramp	在减速斜坡上减速
canopen_FaultReactionOption_Slow_down_on_quick_stop_ramp	在急停坡道上减速
canopen_FaultReactionOption_Slow_down_on_current_limit	在电流限制下减速
canopen_FaultReactionOption_Slow_down_on_voltage_limit	在电压限制下减速

◆ canopen_HaltOption

enum canopen_HaltOption

暂停选项

枚举值
canopen_HaltOption_Disable_Drive	禁用驱动器，电机可自动旋转
canopen_HaltOption_Slow_Down_On_Slow_Down_Ramp	在减速斜坡上减速
canopen_HaltOption_Slow_Down_On_Quick_Stop_Ramp	在急停坡道上减速
canopen_HaltOption_Slow_Down_On_the_Current_Limit	在电流限制下减速
canopen_HaltOption_Slow_Down_On_the_Voltag_Limit	在电压限制下减速

◆ canopen_NMTState

enum canopen_NMTState

NMT状态

枚举值
canopen_NMTState_Start_Node
canopen_NMTState_Stop_Node
canopen_NMTState_Enter_PreOperational
canopen_NMTState_Reset_Node
canopen_NMTState_Reset_Comunication

◆ canopen_NodeState

enum canopen_NodeState

节点状态

枚举值
canopen_NodeState_Initialisation	初始化状态
canopen_NodeState_Disconnected	掉线状态
canopen_NodeState_Connecting	在线状态
canopen_NodeState_Preparing	准备状态
canopen_NodeState_Stopped	停止状态
canopen_NodeState_Operational	操作状态
canopen_NodeState_Pre_operational	预操作状态
canopen_NodeState_Unknown_state	未知状态

◆ canopen_OperateMode

enum canopen_OperateMode

操作模式

枚举值
canopen_OperateMode_AutoTuning
canopen_OperateMode_INLCalibration
canopen_OperateMode_RotorAligning
canopen_OperateMode_Reserve	保留的
canopen_OperateMode_ProfilePosition	轮廓位置模式
canopen_OperateMode_Velocity	速度模式
canopen_OperateMode_ProfileVelocity	轮廓速度模式
canopen_OperateMode_ProfileTorque	轮廓力矩模式
canopen_OperateMode_Homing	归航模式
canopen_OperateMode_InterpolatedPosition	内插位置模式
canopen_OperateMode_CyclicSyncPosition	同步位置模式
canopen_OperateMode_CyclicSyncVelocity	同步速度模式
canopen_OperateMode_CyclicSyncTorque	同步力矩模式
canopen_OperateMode_TorquePositionFixed	力矩位置混合模式

◆ canopen_QuickStopOption

enum canopen_QuickStopOption

快速停止选项

枚举值
canopen_QuickStopOption_Disable_Drive	禁用驱动功能
canopen_QuickStopOption_Slow_Down_On_Slow_Down_Ramp	在减速斜坡道上减速
canopen_QuickStopOption_Slow_Down_On_Quick_Stop_Ramp	在急停坡道上减速
canopen_QuickStopOption_Slow_Down_On_the_Current_Limit	在电流限制上减速
canopen_QuickStopOption_Slow_Down_On_the_Voltag_Limit	在电压限制上减速
canopen_QuickStopOption_Slow_Down_On_Quick_Stop_Ramp_And_Stay_In_Quick_Stop	在急停坡道上减速并停留在急停位置
canopen_QuickStopOption_Slow_Down_On_Slow_Down_Ramp_And_Stay_In_Quick_Stop	在减速斜坡道上减速并停留在急停位置
canopen_QuickStopOption_Slow_Down_On_the_Current_Limit_And_Stay_In_Quick_Stop	在电流限制下减速并停留在急停位置
canopen_QuickStopOption_Slow_Down_On_the_Voltag_Limit_And_Stay_In_Quick_Stop	在电压限制下减速并停留在急停位置

◆ canopen_ShutdownOption

enum canopen_ShutdownOption

关机选项

枚举值
canopen_ShutdownOption_Disable_Drive_Function	禁用驱动功能
canopen_ShutdownOption_Slown_With_Slow_Down_Ramp	使用减速斜坡减速，然后禁用驱动功能

函数说明

◆ canopen_freeDLL()

EXTERNFUNC int canopen_freeDLL ( huint8 devIndex )

关闭设备，释放资源，设备打开成功后需要在适当时机释放资源如果存在多个设备，程序退出前，每个设备都需调用一次释放资源

参数

devIndex usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推

返回: EXTERNFUNC

◆ canopen_getActualCurrent()

EXTERNFUNC int canopen_getActualCurrent	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint16 *	current,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x6078-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
current	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getActualFollowingError()

EXTERNFUNC int canopen_getActualFollowingError	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint32 *	error,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x60F4-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
error	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getActualPos()

EXTERNFUNC int canopen_getActualPos	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint32 *	pos,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x6064-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pos	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getActualTorque()

EXTERNFUNC int canopen_getActualTorque	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint16 *	torque,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x6077-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
torque	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getActualVelocity()

EXTERNFUNC int canopen_getActualVelocity	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint32 *	vel,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x606C-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
vel	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getClientSDOCobIdClientToServer()

EXTERNFUNC int canopen_getClientSDOCobIdClientToServer	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	sdoClientIndex,
		huint32 *	cobId,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x1

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
sdoClientIndex	sdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1280，设为1代表从站字典主索引0x1281,以此类推
cobId	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getClientSDOCobIdServerToClient()

EXTERNFUNC int canopen_getClientSDOCobIdServerToClient	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	sdoClientIndex,
		huint32 *	cobId,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x2

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
sdoClientIndex	sdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1280，设为1代表从站字典主索引0x1281,以此类推
cobId	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getClientSDONodeIdOfSDOServer()

EXTERNFUNC int canopen_getClientSDONodeIdOfSDOServer	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	sdoClientIndex,
		huint8 *	nodeId,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x3

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
sdoClientIndex	sdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1280，设为1代表从站字典主索引0x1281,以此类推
nodeId	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getClientSDONumberOfEntries()

EXTERNFUNC int canopen_getClientSDONumberOfEntries	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	sdoClientIndex,
		huint8 *	number,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
sdoClientIndex	sdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1280，设为1代表从站字典主索引0x1281,以此类推
number	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getControlword()

EXTERNFUNC int canopen_getControlword	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16 *	word,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x6040-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
word	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getDCLinkCircuitVoltage()

EXTERNFUNC int canopen_getDCLinkCircuitVoltage	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32 *	voltage,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x6079-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
voltage	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getDemandPos()

EXTERNFUNC int canopen_getDemandPos	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint32 *	pos,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x6062-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pos	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getDemandTorque()

EXTERNFUNC int canopen_getDemandTorque	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint16 *	torque,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x6074-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
torque	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getDemandVelocity()

EXTERNFUNC int canopen_getDemandVelocity	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint32 *	dVel,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x606B-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
dVel	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getDeviceName()

EXTERNFUNC int canopen_getDeviceName	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		char *	devName,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x1008-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
devName	保存读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getDeviceType()

EXTERNFUNC int canopen_getDeviceType	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32 *	deviceType,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x1000-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
deviceType	保存读取的设备类型
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getDisableOperationOptionCode()

EXTERNFUNC int canopen_getDisableOperationOptionCode	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		canopen_DisableOperationOption *	code,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x605C-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
code	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getDisplayOperateMode()

EXTERNFUNC int canopen_getDisplayOperateMode	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		canopen_OperateMode *	mode,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x6061-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
mode	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getEmergencyCobid()

EXTERNFUNC int canopen_getEmergencyCobid	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32 *	cobid,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x1014-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
cobid	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getEmergencyInhibitTime()

EXTERNFUNC int canopen_getEmergencyInhibitTime	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16 *	time,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x1015-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
time	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getErrorField()

EXTERNFUNC int canopen_getErrorField	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint8	subIndex,
		huint32 *	err,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x1003-subIndex

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
subIndex	字典子索引(取值范围0x01~0x7f)
err	保存读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getErrorFieldNumber()

EXTERNFUNC int canopen_getErrorFieldNumber	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint8 *	number,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x1003-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
number	保存读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getErrorRegister()

EXTERNFUNC int canopen_getErrorRegister	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint8 *	errReg,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x1001-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
errReg	保存读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getFaultReactionOption()

EXTERNFUNC int canopen_getFaultReactionOption	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		canopen_FaultReactionOption *	option,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x605E-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
option	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getFollowingErrorWindow()

EXTERNFUNC int canopen_getFollowingErrorWindow	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32 *	eWindow,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x6065-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
eWindow	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getGearRatioMotorRevolutions()

EXTERNFUNC int canopen_getGearRatioMotorRevolutions	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32 *	rev,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x6091-0x1

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
rev	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getGearRatioShaftRevolutions()

EXTERNFUNC int canopen_getGearRatioShaftRevolutions	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32 *	rev,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x6091-0x2

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
rev	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getGuardTime()

EXTERNFUNC int canopen_getGuardTime	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16 *	time,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x100C-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
time	保存读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getHaltOption()

EXTERNFUNC int canopen_getHaltOption	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		canopen_HaltOption *	option,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x605D-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
option	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getHardwareVersion()

EXTERNFUNC int canopen_getHardwareVersion	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		char *	version,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x1009-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
version	保存读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getHearbeatConsumerTime()

EXTERNFUNC int canopen_getHearbeatConsumerTime	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint8	subIndex,
		huint32 *	time,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x1016-subIndex

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
subIndex	子索引
time	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getHearbeatConsumerTimeParasNum()

EXTERNFUNC int canopen_getHearbeatConsumerTimeParasNum	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint8 *	number,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x1016-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
number	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getHomeOffset()

EXTERNFUNC int canopen_getHomeOffset	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint32 *	offSet,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x607C-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
offSet	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getIdentityObjectNumber()

EXTERNFUNC int canopen_getIdentityObjectNumber	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint8 *	number,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x1018-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
number	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getIdentityObjectRevisionNumber()

EXTERNFUNC int canopen_getIdentityObjectRevisionNumber	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32 *	revisionNum,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x1018-0x3

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
revisionNum	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getInterpolationDataRecord()

EXTERNFUNC int canopen_getInterpolationDataRecord	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint32 *	value,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x60C1-0x1

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
value	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getInterpolationTimePeriodValue()

EXTERNFUNC int canopen_getInterpolationTimePeriodValue	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint8 *	value,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x60C2-0x1

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
value	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getLifeTimeFactor()

EXTERNFUNC int canopen_getLifeTimeFactor	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint8 *	factor,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x100D-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
factor	保存读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getLocalActualPos()

EXTERNFUNC int canopen_getLocalActualPos ( hint32 * pos )

读本地字典0x6064-0x0

参数

pos 存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getLocalActualTorque()

EXTERNFUNC int canopen_getLocalActualTorque ( hint16 * torque )

读本地字典0x6077-0x0

参数

torque 存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getLocalActualVelocity()

EXTERNFUNC int canopen_getLocalActualVelocity ( hint32 * velocity )

读本地字典0x606c-0x0

参数

velocity 存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getLocalClientSDOCobIdClientToServer()

EXTERNFUNC int canopen_getLocalClientSDOCobIdClientToServer	(	huint16	sdoClientIndex,
		huint32 *	cobId
	)

读本地字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x1

参数

sdoClientIndex	sdo索引，为0时主索引为0x1280，为1时主索引为0x1281，以此类推
cobId	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getLocalClientSDOCobIdServerToClient()

EXTERNFUNC int canopen_getLocalClientSDOCobIdServerToClient	(	huint16	sdoClientIndex,
		huint32 *	cobId
	)

读本地字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x2

参数

sdoClientIndex	sdo索引，为0时主索引为0x1280，为1时主索引为0x1281，以此类推
cobId	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getLocalClientSDONodeIdOfSDOServer()

EXTERNFUNC int canopen_getLocalClientSDONodeIdOfSDOServer	(	huint16	sdoClientIndex,
		huint8 *	nodeId
	)

读本地字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x3

参数

sdoClientIndex	sdo索引，为0时主索引为0x1280，为1时主索引为0x1281，以此类推
nodeId	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getLocalClientSDONumberOfEntries()

EXTERNFUNC int canopen_getLocalClientSDONumberOfEntries	(	huint16	sdoClientIndex,
		huint8 *	number
	)

读本地字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x0

参数

sdoClientIndex	sdo索引，为0时主索引为0x1280，为1时主索引为0x1281，以此类推
number	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getLocalControlword()

EXTERNFUNC int canopen_getLocalControlword ( huint16 * word )

读本地字典0x6040-0x0

参数

word 存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getLocalDCLinkCircuitVoltage()

EXTERNFUNC int canopen_getLocalDCLinkCircuitVoltage ( huint32 * voltage )

读本地字典0x6079-0x0

参数

voltage 存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getLocalInterpolationDataRecord()

EXTERNFUNC int canopen_getLocalInterpolationDataRecord ( hint32 * value )

读本地字典0x60C1-0x1

参数

value 存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getLocalInterpolationTimePeriodValue()

EXTERNFUNC int canopen_getLocalInterpolationTimePeriodValue ( huint8 * value )

读本地字典0x60c2-0x1

参数

value 存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getLocalMitMutiMotorGetPos()

EXTERNFUNC int canopen_getLocalMitMutiMotorGetPos	(	huint16	motorIndex,
		hreal32 *	pos
	)

读本地字典0x5008+[0x1+motorIndex]

参数

motorIndex	电机索引，为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2，以此类推
pos	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getLocalMitMutiMotorGetTor()

EXTERNFUNC int canopen_getLocalMitMutiMotorGetTor	(	huint16	motorIndex,
		hreal32 *	tor
	)

读本地字典0x500A+[0x1+motorIndex]

参数

motorIndex	电机索引，为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2，以此类推
tor	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getLocalMitMutiMotorGetVel()

EXTERNFUNC int canopen_getLocalMitMutiMotorGetVel	(	huint16	motorIndex,
		hreal32 *	vel
	)

读本地字典0x5009+[0x1+motorIndex]

参数

motorIndex	电机索引，为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2，以此类推
vel	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getLocalMitMutiMotorSetPos()

EXTERNFUNC int canopen_getLocalMitMutiMotorSetPos	(	huint16	motorIndex,
		hreal32 *	pos
	)

读本地字典0x500B+[0x1+motorIndex]

参数

motorIndex	电机索引，为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2，以此类推
pos	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getLocalMitMutiMotorSetTor()

EXTERNFUNC int canopen_getLocalMitMutiMotorSetTor	(	huint16	motorIndex,
		hreal32 *	tor
	)

读本地字典0x500D+[0x1+motorIndex]

参数

motorIndex	电机索引，为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2，以此类推
tor	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getLocalMitMutiMotorSetVel()

EXTERNFUNC int canopen_getLocalMitMutiMotorSetVel	(	huint16	motorIndex,
		hreal32 *	vel
	)

读本地字典0x500C+[0x1+motorIndex]

参数

motorIndex	电机索引，为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2，以此类推
vel	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getLocalMutiMotorErrorCode()

EXTERNFUNC int canopen_getLocalMutiMotorErrorCode	(	huint16	motorIndex,
		huint16 *	error
	)

读本地字典0x5007+[0x1+motorIndex]

参数

motorIndex	电机索引，为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2，以此类推
error	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getLocalMutiMotorPos()

EXTERNFUNC int canopen_getLocalMutiMotorPos	(	huint16	motorIndex,
		hint32 *	pos
	)

读本地字典0x5000+[0x1+motorIndex]

参数

motorIndex	电机索引，为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2，以此类推
pos	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getLocalMutiMotorStatusWord()

EXTERNFUNC int canopen_getLocalMutiMotorStatusWord	(	huint16	motorIndex,
		huint16 *	status
	)

读本地字典0x5006+[0x1+motorIndex]

参数

motorIndex	电机索引，为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2，以此类推
status	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getLocalMutiMotorTorque()

EXTERNFUNC int canopen_getLocalMutiMotorTorque	(	huint16	motorIndex,
		hint16 *	tor
	)

读本地字典0x5002+[0x1+motorIndex]

参数

motorIndex	电机索引，为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2，以此类推
tor	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getLocalMutiMotorVel()

EXTERNFUNC int canopen_getLocalMutiMotorVel	(	huint16	motorIndex,
		hint32 *	vel
	)

读本地字典0x5001+[0x1+motorIndex]

参数

motorIndex	电机索引，为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2，以此类推
vel	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getLocalRPDOCobId()

EXTERNFUNC int canopen_getLocalRPDOCobId	(	huint16	pdoIndex,
		huint32 *	cobId
	)

读本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x1

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1400，为1时主索引为0x1401，以此类推
cobId	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getLocalRPDOEventTimer()

EXTERNFUNC int canopen_getLocalRPDOEventTimer	(	huint16	pdoIndex,
		huint16 *	timer
	)

读本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x5

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1400，为1时主索引为0x1401，以此类推
timer	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getLocalRPDOInhibitTime()

EXTERNFUNC int canopen_getLocalRPDOInhibitTime	(	huint16	pdoIndex,
		huint16 *	time
	)

读本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x3

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1400，为1时主索引为0x1401，以此类推
time	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getLocalRPDOMapped()

EXTERNFUNC int canopen_getLocalRPDOMapped	(	huint16	pdoIndex,
		huint8	mapIndex,
		huint32 *	value
	)

读本地字典[0x1600+pdoIndex]-[0x1+mapIndex]

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1600，为1时主索引为0x1601，以此类推
mapIndex	pdo映射索引，为0时子索引为0x1，1时子索引为0x2，以此类推
value	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getLocalRPDOMaxMappedCount()

EXTERNFUNC int canopen_getLocalRPDOMaxMappedCount	(	huint16	pdoIndex,
		huint8 *	count
	)

读本地字典[0x1600+pdoIndex]-0x0

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1600，为1时主索引为0x1601，以此类推
count	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getLocalRPDOMaxParasCount()

EXTERNFUNC int canopen_getLocalRPDOMaxParasCount	(	huint16	pdoIndex,
		huint8 *	count
	)

读本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x0

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1400，为1时主索引为0x1401，以此类推
count	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getLocalRPDOSYNCStartValue()

EXTERNFUNC int canopen_getLocalRPDOSYNCStartValue	(	huint16	pdoIndex,
		huint8 *	value
	)

读本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x6

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1400，为1时主索引为0x1401，以此类推
value	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getLocalRPDOTransmitType()

EXTERNFUNC int canopen_getLocalRPDOTransmitType	(	huint16	pdoIndex,
		huint8 *	type
	)

读本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x2

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1400，为1时主索引为0x1401，以此类推
type	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getLocalServerSDOCobIdClientToServer()

EXTERNFUNC int canopen_getLocalServerSDOCobIdClientToServer	(	huint16	sdoServerIndex,
		huint32 *	cobId
	)

读本地字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x1

参数

sdoServerIndex	sdo索引，为0时主索引为0x1200，为1时主索引为0x1201，以此类推
cobId	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getLocalServerSDOCobIdServerToClient()

EXTERNFUNC int canopen_getLocalServerSDOCobIdServerToClient	(	huint16	sdoServerIndex,
		huint32 *	cobId
	)

读本地字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x2

参数

sdoServerIndex	sdo索引，为0时主索引为0x1200，为1时主索引为0x1201，以此类推
cobId	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getLocalServerSDONodeIdOfClient()

EXTERNFUNC int canopen_getLocalServerSDONodeIdOfClient	(	huint16	sdoServerIndex,
		huint8 *	nodeId
	)

读本地字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x3

参数

sdoServerIndex	sdo索引，为0时主索引为0x1200，为1时主索引为0x1201，以此类推
nodeId	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getLocalServerSDONumberOfEntries()

EXTERNFUNC int canopen_getLocalServerSDONumberOfEntries	(	huint16	sdoServerIndex,
		huint8 *	num
	)

读本地字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x0

参数

sdoServerIndex	sdo索引，为0时主索引为0x1200，为1时主索引为0x1201，以此类推
num	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getLocalServoErrorCode()

EXTERNFUNC int canopen_getLocalServoErrorCode ( huint16 * err )

读本地字典0x603F-0x0

参数

err 存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getLocalStatusWord()

EXTERNFUNC int canopen_getLocalStatusWord ( huint16 * word )

写本地字典0x6041-0x0

参数

word 存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getLocalSyncCOBID()

EXTERNFUNC int canopen_getLocalSyncCOBID ( huint32 * cobId )

读本地字典0x1005-0x0

参数

cobId 存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getLocalSyncCycle()

EXTERNFUNC int canopen_getLocalSyncCycle ( huint32 * cycle )

读本地字典0x1006-0x0

参数

cycle 存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getLocalSyncWindow()

EXTERNFUNC int canopen_getLocalSyncWindow ( huint32 * sWindow )

读本地字典0x1007-0x0

参数

sWindow 存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getLocalTargetPos()

EXTERNFUNC int canopen_getLocalTargetPos ( hint32 * pos )

读本地字典0x607A-0x0

参数

pos 存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getLocalTargetTorque()

EXTERNFUNC int canopen_getLocalTargetTorque ( hint16 * torque )

读本地字典0x6071-0x0

参数

torque 存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getLocalTargetVelocity()

EXTERNFUNC int canopen_getLocalTargetVelocity ( hint32 * vel )

读本地字典0x60FF-0x0

参数

vel 存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getLocalTPDOCobId()

EXTERNFUNC int canopen_getLocalTPDOCobId	(	huint16	pdoIndex,
		huint32 *	cobId
	)

读本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x1

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1800，为1时主索引为0x1801，以此类推
cobId	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getLocalTPDOEventTimer()

EXTERNFUNC int canopen_getLocalTPDOEventTimer	(	huint16	pdoIndex,
		huint16 *	timer
	)

读本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x5

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1800，为1时主索引为0x1801，以此类推
timer	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getLocalTPDOInhibitTime()

EXTERNFUNC int canopen_getLocalTPDOInhibitTime	(	huint16	pdoIndex,
		huint16 *	time
	)

读本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x3

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1800，为1时主索引为0x1801，以此类推
time	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getLocalTPDOMapped()

EXTERNFUNC int canopen_getLocalTPDOMapped	(	huint16	pdoIndex,
		huint8	mapIndex,
		huint32 *	value
	)

读本地字典[0x1A00+pdoIndex]-[0x1+mapIndex]

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1A00，为1时主索引为0x1A01，以此类推
mapIndex	pdo映射索引，为0时子索引为0x1，为1时子索引为0x2
value	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getLocalTPDOMaxMappedCount()

EXTERNFUNC int canopen_getLocalTPDOMaxMappedCount	(	huint16	pdoIndex,
		huint8 *	count
	)

读本地字典[0x1A00+pdoIndex]-0x0

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1A00，为1时主索引为0x1A01，以此类推
count	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getLocalTPDOMaxParasCount()

EXTERNFUNC int canopen_getLocalTPDOMaxParasCount	(	huint16	pdoIndex,
		huint8 *	count
	)

读本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x0

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1800，为1时主索引为0x1801，以此类推
count	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getLocalTPDOSYNCStartValue()

EXTERNFUNC int canopen_getLocalTPDOSYNCStartValue	(	huint16	pdoIndex,
		huint8 *	value
	)

读本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x6

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1800，为1时主索引为0x1801，以此类推
value	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getLocalTPDOTransmitType()

EXTERNFUNC int canopen_getLocalTPDOTransmitType	(	huint16	pdoIndex,
		huint8 *	type
	)

读本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x2

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1800，为1时主索引为0x1801，以此类推
type	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getMaxProfileVelocity()

EXTERNFUNC int canopen_getMaxProfileVelocity	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32 *	vel,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x607F-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
vel	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getMotorRatedTorque()

EXTERNFUNC int canopen_getMotorRatedTorque	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32 *	torque,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x6076-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
torque	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getNodeState()

EXTERNFUNC int canopen_getNodeState	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		canopen_NodeState *	state,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从节点状态

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
state	保存读取的从节点的节点状态
timeout	最大等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getOperateMode()

EXTERNFUNC int canopen_getOperateMode	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		canopen_OperateMode *	mode,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x6060-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
mode	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getPositionWindow()

EXTERNFUNC int canopen_getPositionWindow	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32 *	pWindow,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x6067-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pWindow	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getPositionWindowTime()

EXTERNFUNC int canopen_getPositionWindowTime	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16 *	pWindowTime,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x6068-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pWindowTime	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getProducerHeartbeatTime()

EXTERNFUNC int canopen_getProducerHeartbeatTime	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16 *	time,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x1017-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
time	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getProductCode()

EXTERNFUNC int canopen_getProductCode	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32 *	pCode,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x1018-0x2

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pCode	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getProfileAcceleration()

EXTERNFUNC int canopen_getProfileAcceleration	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32 *	acc,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x6083-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
acc	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getProfileDeceleration()

EXTERNFUNC int canopen_getProfileDeceleration	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32 *	dec,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x6084-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
dec	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getProfileVelocity()

EXTERNFUNC int canopen_getProfileVelocity	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32 *	vel,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x6081-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
vel	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getQuickStopDeceleration()

EXTERNFUNC int canopen_getQuickStopDeceleration	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32 *	dec,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x6085-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
dec	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getQuickStopOption()

EXTERNFUNC int canopen_getQuickStopOption	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		canopen_QuickStopOption *	option,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x605A-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
option	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getRatedCurrent()

EXTERNFUNC int canopen_getRatedCurrent	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32 *	current,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x6075-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
current	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getRestoreDefaultParameters()

EXTERNFUNC int canopen_getRestoreDefaultParameters	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32 *	value,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x1011-0x1

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
value	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getRestoreDefaultParametersNumber()

EXTERNFUNC int canopen_getRestoreDefaultParametersNumber	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint8 *	number,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x1011-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
number	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getRPDOCobId()

EXTERNFUNC int canopen_getRPDOCobId	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint32 *	cobId,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x1

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1400，设为1代表从站字典主索引0x1401,以此类推
cobId	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getRPDOEventTimer()

EXTERNFUNC int canopen_getRPDOEventTimer	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint16 *	timer,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x5

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1400，设为1代表从站字典主索引0x1401,以此类推
timer	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getRPDOInhibitTime()

EXTERNFUNC int canopen_getRPDOInhibitTime	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint16 *	time,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x3

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1400，设为1代表从站字典主索引0x1401,以此类推
time	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getRPDOMapped()

EXTERNFUNC int canopen_getRPDOMapped	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint8	mapIndex,
		huint32 *	value,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典[0x1600+pdoIndex]-[0x1+mapIndex]

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1600，设为1代表从站字典主索引0x1601,以此类推
mapIndex	映射地址索引，设为0代表从站字典子索引0x1, 设为1代表子索引0x2,以此类推
value	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getRPDOMaxMappedCount()

EXTERNFUNC int canopen_getRPDOMaxMappedCount	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint8 *	count,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典[0x1600+pdoIndex]-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1600，设为1代表从站字典主索引0x1601,以此类推
count	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getRPDOMaxParasCount()

EXTERNFUNC int canopen_getRPDOMaxParasCount	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint8 *	count,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1400，设为1代表从站字典主索引0x1401,以此类推
count	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getRPDOSYNCStartValue()

EXTERNFUNC int canopen_getRPDOSYNCStartValue	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint8 *	value,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x6

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1400，设为1代表从站字典主索引0x1401,以此类推
value	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getRPDOTransmitType()

EXTERNFUNC int canopen_getRPDOTransmitType	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint8 *	type,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x2

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1400，设为1代表从站字典主索引0x1401,以此类推
type	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getSerialNumber()

EXTERNFUNC int canopen_getSerialNumber	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32 *	serialNum,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x1018-0x4

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
serialNum	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getServerSDOCobIdClientToServer()

EXTERNFUNC int canopen_getServerSDOCobIdClientToServer	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	sdoServerIndex,
		huint32 *	cobId,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x1

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
sdoServerIndex	sdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1200，设为1代表从站字典主索引0x1201,以此类推
cobId	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getServerSDOCobIdServerToClient()

EXTERNFUNC int canopen_getServerSDOCobIdServerToClient	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	sdoServerIndex,
		huint32 *	cobId,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x2

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
sdoServerIndex	sdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1200，设为1代表从站字典主索引0x1201,以此类推
cobId	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getServerSDONodeIdOfClient()

EXTERNFUNC int canopen_getServerSDONodeIdOfClient	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	sdoServerIndex,
		huint8 *	nodeId,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x3

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
sdoServerIndex	sdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1200，设为1代表从站字典主索引0x1201,以此类推
nodeId	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getServerSDONumberOfEntries()

EXTERNFUNC int canopen_getServerSDONumberOfEntries	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	sdoServerIndex,
		huint8 *	num,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
sdoServerIndex	sdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1200，设为1代表从站字典主索引0x1201,以此类推
num	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getServoErrorCode()

EXTERNFUNC int canopen_getServoErrorCode	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16 *	err,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x603F-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
err	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getShutdownOptionCode()

EXTERNFUNC int canopen_getShutdownOptionCode	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		canopen_ShutdownOption *	code,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x605B-0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
code	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getSoftwareMaxmumPosition()

EXTERNFUNC int canopen_getSoftwareMaxmumPosition	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint32 *	pos,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x607D-0x2

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pos	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getSoftwareMinimumPosition()

EXTERNFUNC int canopen_getSoftwareMinimumPosition	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint32 *	pos,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x607D-0x1

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pos	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getSoftwareVersion()

EXTERNFUNC int canopen_getSoftwareVersion	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		char *	version,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x100A-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
version	保存读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getStatusWord()

EXTERNFUNC int canopen_getStatusWord	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16 *	word,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x6041-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
word	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getStoreParameters()

EXTERNFUNC int canopen_getStoreParameters	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32 *	value,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x1010-0x1

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
value	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getStoreParametersNumber()

EXTERNFUNC int canopen_getStoreParametersNumber	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint8 *	number,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x1010-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
number	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getSupportedDriveModes()

EXTERNFUNC int canopen_getSupportedDriveModes	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32 *	modes,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x6502-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
modes	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getSyncCobid()

EXTERNFUNC int canopen_getSyncCobid	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32 *	cobid,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x1005-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
cobid	保存读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getSyncCounter()

EXTERNFUNC int canopen_getSyncCounter	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint8 *	counter,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x1019-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
counter	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getSyncCycle()

EXTERNFUNC int canopen_getSyncCycle	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32 *	syncCycle,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x1006-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
syncCycle	保存读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getSyncWindow()

EXTERNFUNC int canopen_getSyncWindow	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32 *	syncWindow,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x1007-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
syncWindow	保存读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getTargetPos()

EXTERNFUNC int canopen_getTargetPos	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint32 *	pos,
		huint32	timeout = `100`
	)

0x607A-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pos	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getTargetTorque()

EXTERNFUNC int canopen_getTargetTorque	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint16 *	torque,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x6071-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
torque	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getTargetVelocity()

EXTERNFUNC int canopen_getTargetVelocity	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint32 *	targetVel,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x60FF-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
targetVel	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getTorqueLimit()

EXTERNFUNC int canopen_getTorqueLimit	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint16 *	torque,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x6072-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
torque	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getTorqueSlope()

EXTERNFUNC int canopen_getTorqueSlope	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32 *	slope,
		huint32	timeout = `100`
	)

0x6087-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
slope	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getTPDOCobId()

EXTERNFUNC int canopen_getTPDOCobId	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint32 *	cobId,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x1

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1800，设为1代表从站字典主索引0x1801,以此类推
cobId	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getTPDOEventTimer()

EXTERNFUNC int canopen_getTPDOEventTimer	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint16 *	timer,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x5

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1800，设为1代表从站字典主索引0x1801,以此类推
timer	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getTPDOInhibitTime()

EXTERNFUNC int canopen_getTPDOInhibitTime	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint16 *	time,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x3

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1800，设为1代表从站字典主索引0x1801,以此类推
time	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getTPDOMapped()

EXTERNFUNC int canopen_getTPDOMapped	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint8	mapIndex,
		huint32 *	value,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典[0x1A00+pdoIndex]-[0x1+mapIndex]

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1A00，设为1代表从站字典主索引0x1A01,以此类推
mapIndex	映射索引，设为0代表从站字典子索引0x1,设为1代表从站字典子索引0x2,以此类推
value	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getTPDOMaxMappedCount()

EXTERNFUNC int canopen_getTPDOMaxMappedCount	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint8 *	count,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典[0x1A00+pdoIndex]-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1A00，设为1代表从站字典主索引0x1A01,以此类推
count	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getTPDOMaxParasCount()

EXTERNFUNC int canopen_getTPDOMaxParasCount	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint8 *	count,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1800，设为1代表从站字典主索引0x1801,以此类推
count	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getTPDOSYNCStartValue()

EXTERNFUNC int canopen_getTPDOSYNCStartValue	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint8 *	value,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x6

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1800，设为1代表从站字典主索引0x1801,以此类推
value	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getTPDOTransmitType()

EXTERNFUNC int canopen_getTPDOTransmitType	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint8 *	type,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x2

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1800，设为1代表从站字典主索引0x1801,以此类推
type	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getVelocityThreshold()

EXTERNFUNC int canopen_getVelocityThreshold	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16 *	thres,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x606F-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
thres	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getVelocityThresholdTime()

EXTERNFUNC int canopen_getVelocityThresholdTime	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16 *	tTime,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x6070-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
tTime	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getVelocityWindow()

EXTERNFUNC int canopen_getVelocityWindow	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16 *	vWindow,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x606D-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
vWindow	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getVelocityWindowTime()

EXTERNFUNC int canopen_getVelocityWindowTime	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16 *	wTime,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x606E-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
wTime	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_getVendorID()

EXTERNFUNC int canopen_getVendorID	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32 *	vId,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x1018-0x1

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
vId	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_initDLL()

EXTERNFUNC int canopen_initDLL	(	canopen_DeviceType	devType,
		huint8	devIndex,
		canopen_Baudrate	baudrate,
		bool	isCanFD = `false`,
		canopen_DBaudrate	dbaudrate = `canopen_DBaudrate::canopen_DBaudrate_5000`
	)

初始化dll，在调用所有函数前，必须先调用该函数进行初始化，该函数会打开设备。【注意】控制多个设备时可多次调用，多设备控制时共享一个主站，所以即使不同的通讯设备上，电机id也不能重复

参数

devType	设备类型，参见canopen_DeviceType
devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
baudrate	波特率
isCanFD	是否启用canfd
dbaudrate	波特率

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_readDirectory()

EXTERNFUNC int canopen_readDirectory	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	index,
		huint8	subIndex,
		canopen_DataType	dataType,
		void *	readData,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
index	主索引
subIndex	子索引
dataType	数据类型
readData	保存读取的数据
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_readLocalDirectory()

EXTERNFUNC int canopen_readLocalDirectory	(	huint16	index,
		huint8	subIndex,
		canopen_DataType	dataType,
		void *	readData
	)

读主站字典

参数

index	主索引
subIndex	子索引
dataType	数据类型
readData	保存读取的数据

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setActualFollowingError()

EXTERNFUNC int canopen_setActualFollowingError	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint32	error,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x60F4-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
error	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setClientSDOCobIdClientToServer()

EXTERNFUNC int canopen_setClientSDOCobIdClientToServer	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	sdoClientIndex,
		huint32	cobId,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x1

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
sdoClientIndex	sdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1280，设为1代表从站字典主索引0x1281,以此类推
cobId	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setClientSDOCobIdServerToClient()

EXTERNFUNC int canopen_setClientSDOCobIdServerToClient	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	sdoClientIndex,
		huint32	cobId,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x2

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
sdoClientIndex	sdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1280，设为1代表从站字典主索引0x1281,以此类推
cobId	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setClientSDONodeIdOfSDOServer()

EXTERNFUNC int canopen_setClientSDONodeIdOfSDOServer	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	sdoClientIndex,
		huint8	nodeId,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x3

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
sdoClientIndex	sdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1280，设为1代表从站字典主索引0x1281,以此类推
nodeId	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setClientSDONumberOfEntries()

EXTERNFUNC int canopen_setClientSDONumberOfEntries	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	sdoClientIndex,
		huint8	number,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
sdoClientIndex	sdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1280，设为1代表从站字典主索引0x1281,以此类推
number	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setControlword()

EXTERNFUNC int canopen_setControlword	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	word,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x6040-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
word	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setDCLinkCircuitVoltage()

EXTERNFUNC int canopen_setDCLinkCircuitVoltage	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32	voltage,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x6079-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
voltage	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setDemandPos()

EXTERNFUNC int canopen_setDemandPos	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint32	pos,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x6062-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pos	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setDemandTorque()

EXTERNFUNC int canopen_setDemandTorque	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint16	torque,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x6074-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
torque	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setDemandVelocity()

EXTERNFUNC int canopen_setDemandVelocity	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint32	dvel,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x606B-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
dvel	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setDisableOperationOptionCode()

EXTERNFUNC int canopen_setDisableOperationOptionCode	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		canopen_DisableOperationOption	code,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x605C-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
code	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setEmergencyCobid()

EXTERNFUNC int canopen_setEmergencyCobid	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32	cobid,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x1014-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
cobid	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setEmergencyInhibitTime()

EXTERNFUNC int canopen_setEmergencyInhibitTime	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	time,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x1015-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
time	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setErrorFieldNumber()

EXTERNFUNC int canopen_setErrorFieldNumber	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint8	number,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x1003-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
number	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setFaultReactionOption()

EXTERNFUNC int canopen_setFaultReactionOption	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		canopen_FaultReactionOption	option,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x605E-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
option	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setFollowingErrorWindow()

EXTERNFUNC int canopen_setFollowingErrorWindow	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32	eWindow,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x6065-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
eWindow	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setGearRatioMotorRevolutions()

EXTERNFUNC int canopen_setGearRatioMotorRevolutions	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32	rev,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x6091-0x1

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
rev	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setGearRatioShaftRevolutions()

EXTERNFUNC int canopen_setGearRatioShaftRevolutions	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32	rev,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x6091-0x2

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
rev	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setGuardTime()

EXTERNFUNC int canopen_setGuardTime	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	time,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x100C-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
time	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setHaltOption()

EXTERNFUNC int canopen_setHaltOption	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		canopen_HaltOption	option,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x605D-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
option	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setHearbeatConsumerTime()

EXTERNFUNC int canopen_setHearbeatConsumerTime	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint8	subIndex,
		huint32	time,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x1016-subIndex

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
subIndex	子索引
time	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setHomeOffset()

EXTERNFUNC int canopen_setHomeOffset	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint32	offSet,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x607C-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
offSet	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setInterpolationDataRecord()

EXTERNFUNC int canopen_setInterpolationDataRecord	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint32	value,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x60C1-0x1

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
value	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setInterpolationTimePeriodValue()

EXTERNFUNC int canopen_setInterpolationTimePeriodValue	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint8	value,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x60C2-0x1

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
value	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setLifeTimeFactor()

EXTERNFUNC int canopen_setLifeTimeFactor	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint8	factor,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x100D-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
factor	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setLocalClientSDOCobIdClientToServer()

EXTERNFUNC int canopen_setLocalClientSDOCobIdClientToServer	(	huint16	sdoClientIndex,
		huint32	cobId
	)

写本地字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x1

参数

sdoClientIndex	sdo索引，为0时主索引为0x1280，为1时主索引为0x1281，以此类推
cobId	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setLocalClientSDOCobIdServerToClient()

EXTERNFUNC int canopen_setLocalClientSDOCobIdServerToClient	(	huint16	sdoClientIndex,
		huint32	cobId
	)

写本地字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x2

参数

sdoClientIndex	sdo索引，为0时主索引为0x1280，为1时主索引为0x1281，以此类推
cobId	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setLocalClientSDONodeIdOfSDOServer()

EXTERNFUNC int canopen_setLocalClientSDONodeIdOfSDOServer	(	huint16	sdoClientIndex,
		huint8	nodeId
	)

写本地字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x3

参数

sdoClientIndex	sdo索引，为0时主索引为0x1280，为1时主索引为0x1281，以此类推
nodeId	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setLocalClientSDONumberOfEntries()

EXTERNFUNC int canopen_setLocalClientSDONumberOfEntries	(	huint16	sdoClientIndex,
		huint8	number
	)

写本地字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x0

参数

sdoClientIndex	sdo索引，为0时主索引为0x1280，为1时主索引为0x1281，以此类推
number	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setLocalControlword()

EXTERNFUNC int canopen_setLocalControlword ( huint16 word )

写本地字典0x6040-0x0

参数

word 写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setLocalInterpolationDataRecord()

EXTERNFUNC int canopen_setLocalInterpolationDataRecord ( hint32 value )

写本地字典0x60C1-0x1

参数

value 写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setLocalInterpolationTimePeriodValue()

EXTERNFUNC int canopen_setLocalInterpolationTimePeriodValue ( huint8 value )

写本地字典0x60c2-0x1

参数

value 写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setLocalMitMutiMotorGetPos()

EXTERNFUNC int canopen_setLocalMitMutiMotorGetPos	(	huint16	motorIndex,
		hreal32	pos
	)

写本地字典0x5008+[0x1+motorIndex]

参数

motorIndex	电机索引，为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2，以此类推
pos	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setLocalMitMutiMotorGetTor()

EXTERNFUNC int canopen_setLocalMitMutiMotorGetTor	(	huint16	motorIndex,
		hreal32	tor
	)

写本地字典0x500A+[0x1+motorIndex]

参数

motorIndex	电机索引，为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2，以此类推
tor	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setLocalMitMutiMotorGetVel()

EXTERNFUNC int canopen_setLocalMitMutiMotorGetVel	(	huint16	motorIndex,
		hreal32	vel
	)

写本地字典0x5009+[0x1+motorIndex]

参数

motorIndex	电机索引，为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2，以此类推
vel	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setLocalMitMutiMotorSetPos()

EXTERNFUNC int canopen_setLocalMitMutiMotorSetPos	(	huint16	motorIndex,
		hreal32	pos
	)

写本地字典0x500B+[0x1+motorIndex]

参数

motorIndex	电机索引，为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2，以此类推
pos	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setLocalMitMutiMotorSetTor()

EXTERNFUNC int canopen_setLocalMitMutiMotorSetTor	(	huint16	motorIndex,
		hreal32	tor
	)

写本地字典0x500D+[0x1+motorIndex]

参数

motorIndex	电机索引，为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2，以此类推
tor	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setLocalMitMutiMotorSetVel()

EXTERNFUNC int canopen_setLocalMitMutiMotorSetVel	(	huint16	motorIndex,
		hreal32	vel
	)

写本地字典0x500C+[0x1+motorIndex]

参数

motorIndex	电机索引，为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2，以此类推
vel	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setLocalMutiMotorSetPos()

EXTERNFUNC int canopen_setLocalMutiMotorSetPos	(	huint16	motorIndex,
		hint32	pos
	)

写本地字典0x5003+[0x1+motorIndex]

参数

motorIndex	电机索引，为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2，以此类推
pos	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setLocalMutiMotorSetTorque()

EXTERNFUNC int canopen_setLocalMutiMotorSetTorque	(	huint16	motorIndex,
		hint16	torque
	)

写本地字典0x5005+[0x1+motorIndex]

参数

motorIndex	电机索引，为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2，以此类推
torque	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setLocalMutiMotorSetVel()

EXTERNFUNC int canopen_setLocalMutiMotorSetVel	(	huint16	motorIndex,
		hint32	vel
	)

写本地字典0x5004+[0x1+motorIndex]

参数

motorIndex	电机索引，为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2，以此类推
vel	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setLocalNodeState()

EXTERNFUNC int canopen_setLocalNodeState ( canopen_NodeState state )

设置本地节点状态

参数

state 节点状态

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setLocalRPDOCobId()

EXTERNFUNC int canopen_setLocalRPDOCobId	(	huint16	pdoIndex,
		huint32	cobId
	)

写本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x1

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1400，为1时主索引为0x1401，以此类推
cobId	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setLocalRPDOEventTimer()

EXTERNFUNC int canopen_setLocalRPDOEventTimer	(	huint16	pdoIndex,
		huint16	timer
	)

写本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x5

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1400，为1时主索引为0x1401，以此类推
timer	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setLocalRPDOInhibitTime()

EXTERNFUNC int canopen_setLocalRPDOInhibitTime	(	huint16	pdoIndex,
		huint16	time
	)

写本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x3

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1400，为1时主索引为0x1401，以此类推
time	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setLocalRPDOMapped()

EXTERNFUNC int canopen_setLocalRPDOMapped	(	huint16	pdoIndex,
		huint8	mapIndex,
		huint32	value
	)

写本地字典[0x1600+pdoIndex]-[0x1+mapIndex]

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1600，为1时主索引为0x1601，以此类推
mapIndex	pdo映射索引，为0时子索引为0x1，1时子索引为0x2，以此类推
value	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setLocalRPDOMaxMappedCount()

EXTERNFUNC int canopen_setLocalRPDOMaxMappedCount	(	huint16	pdoIndex,
		huint8	count
	)

写本地字典[0x1600+pdoIndex]-0x0

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1600，为1时主索引为0x1601，以此类推
count	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setLocalRPDOMaxParasCount()

EXTERNFUNC int canopen_setLocalRPDOMaxParasCount	(	huint16	pdoIndex,
		huint8	count
	)

写本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x0

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1400，为1时主索引为0x1401，以此类推
count	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setLocalRPDOSYNCStartValue()

EXTERNFUNC int canopen_setLocalRPDOSYNCStartValue	(	huint16	pdoIndex,
		huint8	value
	)

写本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x6

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1400，为1时主索引为0x1401，以此类推
value	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setLocalRPDOTransmitType()

EXTERNFUNC int canopen_setLocalRPDOTransmitType	(	huint16	pdoIndex,
		huint8	type
	)

写本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x2

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1400，为1时主索引为0x1401，以此类推
type	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setLocalServerSDOCobIdClientToServer()

EXTERNFUNC int canopen_setLocalServerSDOCobIdClientToServer	(	huint16	sdoServerIndex,
		huint32	cobId
	)

写本地字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x1

参数

sdoServerIndex	sdo索引，为0时主索引为0x1200，为1时主索引为0x1201，以此类推
cobId	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setLocalServerSDOCobIdServerToClient()

EXTERNFUNC int canopen_setLocalServerSDOCobIdServerToClient	(	huint16	sdoServerIndex,
		huint32	cobId
	)

写本地字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x2

参数

sdoServerIndex	sdo索引，为0时主索引为0x1200，为1时主索引为0x1201，以此类推
cobId	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setLocalServerSDONodeIdOfClient()

EXTERNFUNC int canopen_setLocalServerSDONodeIdOfClient	(	huint16	sdoServerIndex,
		huint8	nodeId
	)

写本地字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x3

参数

sdoServerIndex	sdo索引，为0时主索引为0x1200，为1时主索引为0x1201，以此类推
nodeId	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setLocalServerSDONumberOfEntries()

EXTERNFUNC int canopen_setLocalServerSDONumberOfEntries	(	huint16	sdoServerIndex,
		huint8	num
	)

写本地字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x0

参数

sdoServerIndex	sdo索引，为0时主索引为0x1200，为1时主索引为0x1201，以此类推
num	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setLocalSyncCOBID()

EXTERNFUNC int canopen_setLocalSyncCOBID ( huint32 cobId )

读本地字典0x1005-0x0

参数

cobId 存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setLocalSyncCycle()

EXTERNFUNC int canopen_setLocalSyncCycle ( huint32 cycle )

写本地字典0x1006-0x0

参数

cycle

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setLocalSyncWindow()

EXTERNFUNC int canopen_setLocalSyncWindow ( huint32 sWindow )

写本地字典0x1007-0x0

参数

sWindow 写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setLocalTargetPos()

EXTERNFUNC int canopen_setLocalTargetPos ( hint32 pos )

写本地字典0x607A-0x0

参数

pos 写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setLocalTargetTorque()

EXTERNFUNC int canopen_setLocalTargetTorque ( hint16 torque )

写本地字典0x6071-0x0

参数

torque 写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setLocalTargetVelocity()

EXTERNFUNC int canopen_setLocalTargetVelocity ( hint32 vel )

写本地字典0x60FF-0x0

参数

vel 写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setLocalTPDOCobId()

EXTERNFUNC int canopen_setLocalTPDOCobId	(	huint16	pdoIndex,
		huint32	cobId
	)

写本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x1

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1800，为1时主索引为0x1801，以此类推
cobId	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setLocalTPDOEventTimer()

EXTERNFUNC int canopen_setLocalTPDOEventTimer	(	huint16	pdoIndex,
		huint16	timer
	)

写本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x5

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1800，为1时主索引为0x1801，以此类推
timer	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setLocalTPDOInhibitTime()

EXTERNFUNC int canopen_setLocalTPDOInhibitTime	(	huint16	pdoIndex,
		huint16	time
	)

写本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x3

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1800，为1时主索引为0x1801，以此类推
time	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setLocalTPDOMapped()

EXTERNFUNC int canopen_setLocalTPDOMapped	(	huint16	pdoIndex,
		huint8	mapIndex,
		huint32	value
	)

写本地字典[0x1A00+pdoIndex]-[0x1+mapIndex]

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1A00，为1时主索引为0x1A01，以此类推
mapIndex	pdo映射索引，为0时子索引为0x1，为1时子索引为0x2
value	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setLocalTPDOMaxMappedCount()

EXTERNFUNC int canopen_setLocalTPDOMaxMappedCount	(	huint16	pdoIndex,
		huint8	count
	)

写本地字典[0x1A00+pdoIndex]-0x0

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1A00，为1时主索引为0x1A01，以此类推
count	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setLocalTPDOMaxParasCount()

EXTERNFUNC int canopen_setLocalTPDOMaxParasCount	(	huint16	pdoIndex,
		huint8	count
	)

写本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x0

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1800，为1时主索引为0x1801，以此类推
count	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setLocalTPDOSYNCStartValue()

EXTERNFUNC int canopen_setLocalTPDOSYNCStartValue	(	huint16	pdoIndex,
		huint8	value
	)

写本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x6

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1800，为1时主索引为0x1801，以此类推
value	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setLocalTPDOTransmitType()

EXTERNFUNC int canopen_setLocalTPDOTransmitType	(	huint16	pdoIndex,
		huint8	type
	)

写本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x2

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1800，为1时主索引为0x1801，以此类推
type	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setMaxProfileVelocity()

EXTERNFUNC int canopen_setMaxProfileVelocity	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32	vel,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x607F-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
vel	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setMotorRatedTorque()

EXTERNFUNC int canopen_setMotorRatedTorque	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32	torque,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x6076-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
torque	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setNodeState()

EXTERNFUNC int canopen_setNodeState	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		canopen_NMTState	state
	)

设置从节点状态

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
state	节点状态

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setOperateMode()

EXTERNFUNC int canopen_setOperateMode	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		canopen_OperateMode	mode,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x6060-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
mode	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setPositionWindow()

EXTERNFUNC int canopen_setPositionWindow	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32	pWindow,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x6067-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pWindow	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setPositionWindowTime()

EXTERNFUNC int canopen_setPositionWindowTime	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pWindowTime,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x6068-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pWindowTime	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setProducerHeartbeatTime()

EXTERNFUNC int canopen_setProducerHeartbeatTime	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	time,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x1017-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
time	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setProfileAcceleration()

EXTERNFUNC int canopen_setProfileAcceleration	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32	acc,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x6083-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
acc	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setProfileDeceleration()

EXTERNFUNC int canopen_setProfileDeceleration	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32	dec,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x6084-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
dec	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setProfileVelocity()

EXTERNFUNC int canopen_setProfileVelocity	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32	vel,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x6081-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
vel	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setQuickStopDeceleration()

EXTERNFUNC int canopen_setQuickStopDeceleration	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32	dec,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x6085-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
dec	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setQuickStopOption()

EXTERNFUNC int canopen_setQuickStopOption	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		canopen_QuickStopOption	option,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x605A-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
option	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setRatedCurrent()

EXTERNFUNC int canopen_setRatedCurrent	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32	current,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x6075-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
current	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setReceiveDataCallBack()

EXTERNFUNC int canopen_setReceiveDataCallBack ( canopen_ReceiveDataCallBack callFunc )

设置接收数据回调函数

参数

callFunc 回调函数地址

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setRestoreDefaultParameters()

EXTERNFUNC int canopen_setRestoreDefaultParameters	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32	value,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x1011-0x1

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
value	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setRPDOCobId()

EXTERNFUNC int canopen_setRPDOCobId	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint32	cobId,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x1

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1400，设为1代表从站字典主索引0x1401,以此类推
cobId	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setRPDOEventTimer()

EXTERNFUNC int canopen_setRPDOEventTimer	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint16	timer,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x5

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1400，设为1代表从站字典主索引0x1401,以此类推
timer	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setRPDOInhibitTime()

EXTERNFUNC int canopen_setRPDOInhibitTime	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint16	time,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x3

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1400，设为1代表从站字典主索引0x1401,以此类推
time	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setRPDOMapped()

EXTERNFUNC int canopen_setRPDOMapped	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint8	mapIndex,
		huint32	value,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典[0x1600+pdoIndex]-[0x1+mapIndex]

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1600，设为1代表从站字典主索引0x1601,以此类推
mapIndex	映射地址索引，设为0代表从站字典子索引0x1, 设为1代表子索引0x2,以此类推
value	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setRPDOMaxMappedCount()

EXTERNFUNC int canopen_setRPDOMaxMappedCount	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint8	count,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典[0x1600+pdoIndex]-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1600，设为1代表从站字典主索引0x1601,以此类推
count	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setRPDOMaxParasCount()

EXTERNFUNC int canopen_setRPDOMaxParasCount	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint8	count,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1400，设为1代表从站字典主索引0x1401,以此类推
count	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setRPDOSYNCStartValue()

EXTERNFUNC int canopen_setRPDOSYNCStartValue	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint8	value,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x6

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1400，设为1代表从站字典主索引0x1401,以此类推
value	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setRPDOTransmitType()

EXTERNFUNC int canopen_setRPDOTransmitType	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint8	type,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x2

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1400，设为1代表从站字典主索引0x1401,以此类推
type	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setSendDataCallBack()

EXTERNFUNC int canopen_setSendDataCallBack ( canopen_SendDataCallBack callFunc )

设置发送数据回调函数

参数

callFunc 回调函数地址

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setServerSDOCobIdClientToServer()

EXTERNFUNC int canopen_setServerSDOCobIdClientToServer	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	sdoServerIndex,
		huint32	cobId,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x1

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
sdoServerIndex	sdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1200，设为1代表从站字典主索引0x1201,以此类推
cobId	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setServerSDOCobIdServerToClient()

EXTERNFUNC int canopen_setServerSDOCobIdServerToClient	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	sdoServerIndex,
		huint32	cobId,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x2

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
sdoServerIndex	sdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1200，设为1代表从站字典主索引0x1201,以此类推
cobId	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setServerSDONodeIdOfClient()

EXTERNFUNC int canopen_setServerSDONodeIdOfClient	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	sdoServerIndex,
		huint8	nodeId,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x3

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
sdoServerIndex	sdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1200，设为1代表从站字典主索引0x1201,以此类推
nodeId	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setServerSDONumberOfEntries()

EXTERNFUNC int canopen_setServerSDONumberOfEntries	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	sdoServerIndex,
		huint8	num,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
sdoServerIndex	sdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1200，设为1代表从站字典主索引0x1201,以此类推
num	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setShutdownOptionCode()

EXTERNFUNC int canopen_setShutdownOptionCode	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		canopen_ShutdownOption	code,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x605B-0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
code	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setSoftwareMaxmumPosition()

EXTERNFUNC int canopen_setSoftwareMaxmumPosition	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint32	pos,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x607D-0x2

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pos	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setSoftwareMinimumPosition()

EXTERNFUNC int canopen_setSoftwareMinimumPosition	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint32	pos,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x607D-0x1

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pos	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setStoreParameters()

EXTERNFUNC int canopen_setStoreParameters	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32	value,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x1010-0x1

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
value	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setSyncCobid()

EXTERNFUNC int canopen_setSyncCobid	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32	cobid,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x1005-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
cobid	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setSyncCounter()

EXTERNFUNC int canopen_setSyncCounter	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint8	counter,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x1019-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
counter	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setSyncCycle()

EXTERNFUNC int canopen_setSyncCycle	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32	syncCycle,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x1006-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
syncCycle	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setSyncWindow()

EXTERNFUNC int canopen_setSyncWindow	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32	syncWindow,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x1007-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
syncWindow	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setTargetPos()

EXTERNFUNC int canopen_setTargetPos	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint32	pos,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x607A-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pos	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setTargetTorque()

EXTERNFUNC int canopen_setTargetTorque	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint16	torque,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x6071-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
torque	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setTargetVelocity()

EXTERNFUNC int canopen_setTargetVelocity	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint32	targetVel,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x60FF-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
targetVel	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setTorqueLimit()

EXTERNFUNC int canopen_setTorqueLimit	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint16	torque,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x6072-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
torque	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setTorqueSlope()

EXTERNFUNC int canopen_setTorqueSlope	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32	slope,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x6087-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
slope	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setTPDOCobId()

EXTERNFUNC int canopen_setTPDOCobId	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint32	cobId,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x1

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1800，设为1代表从站字典主索引0x1801,以此类推
cobId	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setTPDOEventTimer()

EXTERNFUNC int canopen_setTPDOEventTimer	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint16	timer,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x5

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1800，设为1代表从站字典主索引0x1801,以此类推
timer	写入值
timeout	等待确认时间，单位

◆ canopen_setTPDOInhibitTime()

EXTERNFUNC int canopen_setTPDOInhibitTime	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint16	time,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x3

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1800，设为1代表从站字典主索引0x1801,以此类推
time	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setTPDOMapped()

EXTERNFUNC int canopen_setTPDOMapped	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint8	mapIndex,
		huint32	value,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典[0x1A00+pdoIndex]-[0x1+mapIndex]

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1A00，设为1代表从站字典主索引0x1A01,以此类推
mapIndex	映射索引，设为0代表从站字典子索引0x1,设为1代表从站字典子索引0x2,以此类推
value	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setTPDOMaxMappedCount()

EXTERNFUNC int canopen_setTPDOMaxMappedCount	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint8	count,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典[0x1A00+pdoIndex]-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1a00，设为1代表从站字典主索引0x1a01,以此类推
count	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setTPDOMaxParasCount()

EXTERNFUNC int canopen_setTPDOMaxParasCount	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint8	count,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1800，设为1代表从站字典主索引0x1801,以此类推
count	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setTPDOSYNCStartValue()

EXTERNFUNC int canopen_setTPDOSYNCStartValue	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint8	value,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x6

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1800，设为1代表从站字典主索引0x1801,以此类推
value	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setTPDOTransmitType()

EXTERNFUNC int canopen_setTPDOTransmitType	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint8	type,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x2

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1800，设为1代表从站字典主索引0x1801,以此类推
type	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setVelocityThreshold()

EXTERNFUNC int canopen_setVelocityThreshold	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	thres,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x606F-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
thres	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setVelocityThresholdTime()

EXTERNFUNC int canopen_setVelocityThresholdTime	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	tTime,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x6070-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
tTime	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setVelocityWindow()

EXTERNFUNC int canopen_setVelocityWindow	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	vWindow,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x606D-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
vWindow	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_setVelocityWindowTime()

EXTERNFUNC int canopen_setVelocityWindowTime	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	wTime,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x606E-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
wTime	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_writeCanData()

EXTERNFUNC int canopen_writeCanData	(	huint8	devIndex,
		huint16	cobId,
		const huint8 *const	data,
		huint8	len
	)

发送原始can数据

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
cobId	can帧id
data	发送的can数据
len	数据长度

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_writeCanMsg()

EXTERNFUNC int canopen_writeCanMsg	(	huint8	devIndex,
		const canopen_CanMsg *	canMsg
	)

发送原始can数据

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
canMsg	can帧

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_writeDirectory()

EXTERNFUNC int canopen_writeDirectory	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	index,
		huint8	subIndex,
		canopen_DataType	dataType,
		void *	writeData,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
index	主索引
subIndex	子索引
dataType	数据类型
writeData	写入的数据
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ canopen_writeLocalDirectory()

EXTERNFUNC int canopen_writeLocalDirectory	(	huint16	index,
		huint8	subIndex,
		canopen_DataType	dataType,
		void *	writeData
	)

写主站字典

参数

index	主索引
subIndex	子索引
dataType	数据类型
writeData	写入的数据

返回: 成功返回0，失败返回其他

类

宏定义

类型定义

枚举

函数

详细描述

宏定义说明

◆ CANOPEN_FAILED_CANRECEIVE

◆ CANOPEN_FAILED_CANSEND

◆ CANOPEN_FAILED_DEVICEDISABLED

◆ CANOPEN_FAILED_NoRespondR

◆ CANOPEN_FAILED_NoRespondW

◆ CANOPEN_FAILED_OPENFAILED

◆ CANOPEN_FAILED_ReadLocalDict

◆ CANOPEN_FAILED_UNKNOWN

◆ CANOPEN_FAILED_WriteLocalDict

◆ CANOPEN_SUCCESS

◆ EXTERNFUNC

类型定义说明

◆ __attribute__

◆ canopen_ReceiveDataCallBack

◆ canopen_SendDataCallBack

◆ hint16

◆ hint24

◆ hint32

◆ hint40

◆ hint48

◆ hint56

◆ hint64

◆ hint8

◆ hreal32

枚举类型说明

◆ canopen_Baudrate

◆ canopen_DataType

◆ canopen_DBaudrate

◆ canopen_DeviceType

◆ canopen_DisableOperationOption

◆ canopen_FaultReactionOption

◆ canopen_HaltOption

◆ canopen_NMTState

◆ canopen_NodeState

◆ canopen_OperateMode

◆ canopen_QuickStopOption

◆ canopen_ShutdownOption

函数说明

◆ canopen_freeDLL()

◆ canopen_getActualCurrent()

◆ canopen_getActualFollowingError()

◆ canopen_getActualPos()

◆ canopen_getActualTorque()

◆ canopen_getActualVelocity()

◆ canopen_getClientSDOCobIdClientToServer()

◆ canopen_getClientSDOCobIdServerToClient()

◆ canopen_getClientSDONodeIdOfSDOServer()

◆ canopen_getClientSDONumberOfEntries()

◆ canopen_getControlword()

◆ canopen_getDCLinkCircuitVoltage()

◆ canopen_getDemandPos()

◆ canopen_getDemandTorque()

◆ canopen_getDemandVelocity()

◆ canopen_getDeviceName()

◆ canopen_getDeviceType()

◆ canopen_getDisableOperationOptionCode()

◆ canopen_getDisplayOperateMode()

◆ canopen_getEmergencyCobid()

◆ canopen_getEmergencyInhibitTime()

◆ canopen_getErrorField()

◆ canopen_getErrorFieldNumber()

◆ canopen_getErrorRegister()

◆ canopen_getFaultReactionOption()

◆ canopen_getFollowingErrorWindow()

◆ canopen_getGearRatioMotorRevolutions()

◆ canopen_getGearRatioShaftRevolutions()

◆ canopen_getGuardTime()

◆ canopen_getHaltOption()

◆ canopen_getHardwareVersion()

◆ canopen_getHearbeatConsumerTime()

◆ canopen_getHearbeatConsumerTimeParasNum()

◆ canopen_getHomeOffset()

◆ canopen_getIdentityObjectNumber()

◆ attribute