宏定义
#define	EXTERNFUNC

#define	ETH_SUCCESS 0

#define	ETH_FAILED_INIT 1

#define	ETH_FAILED_NOSLAVE 2

#define	ETH_FAILED_CHECKSTATE 3

#define	ETH_FAILED_UNKNOWN 100

类型定义
typedef signed char	hint8

typedef signed short int	hint16

typedef signed int	hint24

typedef signed int	hint32

typedef signed long int	hint40

typedef signed long int	hint48

typedef signed long int	hint56

typedef signed long int	hint64

typedef unsigned int huint8	__attribute__((__mode__(__QI__)))

typedef float	hreal32

typedef double	hreal64

枚举
enum	eth_DataType { eth_DataType_int8 = 0x02, eth_DataType_int16 = 0x03, eth_DataType_int32 = 0x04, eth_DataType_uint8 = 0x05, eth_DataType_uint16 = 0x06, eth_DataType_uint32 = 0x07, eth_DataType_real32 = 0x08, eth_DataType_real64 = 0x09 }

enum	eth_State { eth_State_None = 0x00, eth_State_Init = 0x01, eth_State_Pre_OP = 0x02, eth_State_Boot = 0x03, eth_State_Safe_OP = 0x04, eth_State_Operational = 0x08, eth_State_ACK = 0x10, eth_State_ERROR = 0x10 }

enum	eth_OperateMode { eth_OperateMode_AutoTuning = -4, eth_OperateMode_INLCalibration = -3, eth_OperateMode_RotorAligning = -2, eth_OperateMode_Reserve = 0, eth_OperateMode_ProfilePosition = 1, eth_OperateMode_Velocity = 2, eth_OperateMode_ProfileVelocity = 3, eth_OperateMode_ProfileTorque = 4, eth_OperateMode_Homing = 6, eth_OperateMode_InterpolatedPosition = 7, eth_OperateMode_CyclicSyncPosition = 8, eth_OperateMode_CyclicSyncVelocity = 9, eth_OperateMode_CyclicSyncTorque = 10, eth_OperateMode_TorquePositionFixed = 11 }

函数
EXTERNFUNC int	eth_initDLL (const char ifName, int ms, int slaveCnt)
	打开ethercat接口，初始化主站，返回扫描到的从站数量更多...

EXTERNFUNC int	eth_freeDLL ()
	关闭设备，释放资源更多...

EXTERNFUNC int	eth_getSlaveState (huint16 slave, eth_State *state)
	获取从站状态更多...

EXTERNFUNC int	eth_getOperateMode (huint16 slave, eth_OperateMode *mode)
	获取电机当前的操作模式更多...

EXTERNFUNC int	eth_setOperateMode (huint16 slave, eth_OperateMode mode)
	设置电机的操作模式更多...

EXTERNFUNC int	eth_setControlWord (huint16 slave, huint16 word)
	设置电机的控制字更多...

EXTERNFUNC int	eth_getStatusWord (huint16 slave, huint16 *word)
	获取电机当前状态字更多...

EXTERNFUNC int	eth_enable (huint16 slave)
	使能电机更多...

EXTERNFUNC int	eth_disable (huint16 slave)
	失能电机更多...

EXTERNFUNC int	eth_faultReset (huint16 slave)
	错误重置更多...

EXTERNFUNC int	eth_quickStop (huint16 slave)
	快速停机更多...

EXTERNFUNC int	eth_getActualPosition (huint16 slave, hint32 *pos)
	获取电机当前位置，单位脉冲更多...

EXTERNFUNC int	eth_getActualVelocity (huint16 slave, hint32 *vel)
	获取电机当前速度，单位脉冲更多...

EXTERNFUNC int	eth_getActualTorque (huint16 slave, hint16 *tor)
	获取电机当前力矩，单位千分之（额定力矩的千分之）更多...

EXTERNFUNC int	eth_setTargetPosition (huint16 slave, hint32 targetPos)
	设置目标位置，单位脉冲更多...

EXTERNFUNC int	eth_setTargetVelocity (huint16 slave, hint32 targetVel)
	设置目标速度，单位脉冲更多...

EXTERNFUNC int	eth_setProfileVelocity (huint16 slave, huint32 profileVel)
	设置轮廓速度，单位脉冲更多...

EXTERNFUNC int	eth_setProfileAcceleration (huint16 slave, huint32 profileAcc)
	设置轮廓加速度，单位脉冲更多...

EXTERNFUNC int	eth_setProfileDeceleration (huint16 slave, huint32 profileDec)
	设置轮廓减速度，单位脉冲更多...

EXTERNFUNC int	eth_setTargetTorque (huint16 slave, hint32 targetTor)
	设置目标力矩，单位千分之更多...

EXTERNFUNC int	eth_setTorqueSlope (huint16 slave, huint32 torSlope)
	设置力矩斜率,单位千分之/s² 更多...

EXTERNFUNC int	eth_readSDO (huint16 slave, huint16 index, huint8 subIndex, void *value, eth_DataType dataType, int timeout)
	读取从站字典更多...

EXTERNFUNC int	eth_writeSDO (huint16 slave, huint16 index, huint8 subIndex, void *value, eth_DataType dataType, int timeout)
	写从站字典更多...

宏定义说明

◆ ETH_FAILED_CHECKSTATE

#define ETH_FAILED_CHECKSTATE 3

◆ ETH_FAILED_INIT

#define ETH_FAILED_INIT 1

◆ ETH_FAILED_NOSLAVE

#define ETH_FAILED_NOSLAVE 2

◆ ETH_FAILED_UNKNOWN

#define ETH_FAILED_UNKNOWN 100

◆ ETH_SUCCESS

#define ETH_SUCCESS 0

◆ EXTERNFUNC

#define EXTERNFUNC

类型定义说明

◆ attribute

typedef unsigned int huint64 __attribute__((__mode__(__DI__)))

◆ hint16

typedef signed short int hint16

◆ hint24

typedef signed int hint24

◆ hint32

typedef signed int hint32

◆ hint40

typedef signed long int hint40

◆ hint48

typedef signed long int hint48

◆ hint56

typedef signed long int hint56

◆ hint64

typedef signed long int hint64

◆ hint8

typedef signed char hint8

◆ hreal32

typedef float hreal32

◆ hreal64

typedef double hreal64

枚举类型说明

◆ eth_DataType

enum eth_DataType

枚举值
eth_DataType_int8	1字节有符号整形
eth_DataType_int16	2字节有符号整形
eth_DataType_int32	4字节有符号整形
eth_DataType_uint8	1字节无符号整形
eth_DataType_uint16	2字节无符号整形
eth_DataType_uint32	4字节无符号整形
eth_DataType_real32	4字节浮点型
eth_DataType_real64	8字节浮点型

◆ eth_OperateMode

enum eth_OperateMode

枚举值
eth_OperateMode_AutoTuning
eth_OperateMode_INLCalibration
eth_OperateMode_RotorAligning
eth_OperateMode_Reserve	保留的
eth_OperateMode_ProfilePosition	轮廓位置模式
eth_OperateMode_Velocity	速度模式
eth_OperateMode_ProfileVelocity	轮廓速度模式
eth_OperateMode_ProfileTorque	轮廓力矩模式
eth_OperateMode_Homing	归航模式
eth_OperateMode_InterpolatedPosition	内插位置模式
eth_OperateMode_CyclicSyncPosition	同步位置模式
eth_OperateMode_CyclicSyncVelocity	同步速度模式
eth_OperateMode_CyclicSyncTorque	同步力矩模式
eth_OperateMode_TorquePositionFixed	力矩位置混合模式

◆ eth_State

enum eth_State

枚举值
eth_State_None
eth_State_Init
eth_State_Pre_OP
eth_State_Boot
eth_State_Safe_OP
eth_State_Operational
eth_State_ACK
eth_State_ERROR

函数说明

◆ eth_disable()

EXTERNFUNC int eth_disable ( huint16 slave )

失能电机

参数

slave 从站id

返回: 成功返回ETH_SUCCESS，失败返回其他

◆ eth_enable()

EXTERNFUNC int eth_enable ( huint16 slave )

使能电机

参数

slave 从站id

返回: 成功返回ETH_SUCCESS，失败返回其他

◆ eth_faultReset()

EXTERNFUNC int eth_faultReset ( huint16 slave )

错误重置

参数

slave 从站id

返回: 成功返回ETH_SUCCESS，失败返回其他

◆ eth_freeDLL()

EXTERNFUNC int eth_freeDLL ( )

关闭设备，释放资源

返回: 成功返回ETH_SUCCESS，失败返回其他

◆ eth_getActualPosition()

EXTERNFUNC int eth_getActualPosition	(	huint16	slave,
		hint32 *	pos
	)

获取电机当前位置，单位脉冲

参数

slave	从站id
pos	存放获取到的位置

返回: 成功返回ETH_SUCCESS，失败返回其他

◆ eth_getActualTorque()

EXTERNFUNC int eth_getActualTorque	(	huint16	slave,
		hint16 *	tor
	)

获取电机当前力矩，单位千分之（额定力矩的千分之）

参数

slave	从站id
tor	存放获取到的力矩

返回: 成功返回ETH_SUCCESS，失败返回其他

◆ eth_getActualVelocity()

EXTERNFUNC int eth_getActualVelocity	(	huint16	slave,
		hint32 *	vel
	)

获取电机当前速度，单位脉冲

参数

slave	从站id
vel	存放获取到的速度

返回: 成功返回ETH_SUCCESS，失败返回其他

◆ eth_getOperateMode()

EXTERNFUNC int eth_getOperateMode	(	huint16	slave,
		eth_OperateMode *	mode
	)

获取电机当前的操作模式

参数

slave	从站id
mode	存放读取的电机操作模式

返回: 成功返回ETH_SUCCESS，失败返回其他

◆ eth_getSlaveState()

EXTERNFUNC int eth_getSlaveState	(	huint16	slave,
		eth_State *	state
	)

获取从站状态

参数

slave	从站id
state	存放获取的从站状态

返回: 成功返回ETH_SUCCESS，失败返回其他

◆ eth_getStatusWord()

EXTERNFUNC int eth_getStatusWord	(	huint16	slave,
		huint16 *	word
	)

获取电机当前状态字

参数

slave	从站id
word	存放读取的电机状态字

返回: 成功返回ETH_SUCCESS，失败返回其他

◆ eth_initDLL()

EXTERNFUNC int eth_initDLL	(	const char *	ifName,
		int	ms,
		int *	slaveCnt
	)

打开ethercat接口，初始化主站，返回扫描到的从站数量

参数

ifName	ethercat接口
ms
slaveCnt	存放扫描到的从站数量

返回: 成功返回ETH_SUCCESS，失败返回其他

◆ eth_quickStop()

EXTERNFUNC int eth_quickStop ( huint16 slave )

快速停机

参数

slave 从站id

返回: 成功返回ETH_SUCCESS，失败返回其他

◆ eth_readSDO()

EXTERNFUNC int eth_readSDO	(	huint16	slave,
		huint16	index,
		huint8	subIndex,
		void *	value,
		eth_DataType	dataType,
		int	timeout
	)

读取从站字典

参数

slave	从站id
index	字典主索引
subIndex	字典子索引
value	存放读取的值
dataType	读取的数据类型
timeout	等待timeout ms来接收结果

返回: 成功返回ETH_SUCCESS，失败返回其他

◆ eth_setControlWord()

EXTERNFUNC int eth_setControlWord	(	huint16	slave,
		huint16	word
	)

设置电机的控制字

参数

slave	从站id
word	控制字

返回: 成功返回ETH_SUCCESS，失败返回其他

◆ eth_setOperateMode()

EXTERNFUNC int eth_setOperateMode	(	huint16	slave,
		eth_OperateMode	mode
	)

设置电机的操作模式

参数

slave	从站id
mode	操作模式

返回: 成功返回ETH_SUCCESS，失败返回其他

◆ eth_setProfileAcceleration()

EXTERNFUNC int eth_setProfileAcceleration	(	huint16	slave,
		huint32	profileAcc
	)

设置轮廓加速度，单位脉冲

参数

slave	从站id
profileAcc	轮廓加速度

返回: 成功返回ETH_SUCCESS，失败返回其他

◆ eth_setProfileDeceleration()

EXTERNFUNC int eth_setProfileDeceleration	(	huint16	slave,
		huint32	profileDec
	)

设置轮廓减速度，单位脉冲

参数

slave	从站id
profileDec	轮廓减速度

返回: 成功返回ETH_SUCCESS，失败返回其他

◆ eth_setProfileVelocity()

EXTERNFUNC int eth_setProfileVelocity	(	huint16	slave,
		huint32	profileVel
	)

设置轮廓速度，单位脉冲

参数

slave	从站id
profileVel	轮廓速度

返回: 成功返回ETH_SUCCESS，失败返回其他

◆ eth_setTargetPosition()

EXTERNFUNC int eth_setTargetPosition	(	huint16	slave,
		hint32	targetPos
	)

设置目标位置，单位脉冲

参数

slave	从站id
targetPos	目标位置

返回: 成功返回ETH_SUCCESS，失败返回其他

◆ eth_setTargetTorque()

EXTERNFUNC int eth_setTargetTorque	(	huint16	slave,
		hint32	targetTor
	)

设置目标力矩，单位千分之

参数

slave	从站id
targetTor	目标力矩

返回: 成功返回ETH_SUCCESS，失败返回其他

◆ eth_setTargetVelocity()

EXTERNFUNC int eth_setTargetVelocity	(	huint16	slave,
		hint32	targetVel
	)

设置目标速度，单位脉冲

参数

slave	从站id
targetVel	目标速度

返回: 成功返回ETH_SUCCESS，失败返回其他

◆ eth_setTorqueSlope()

EXTERNFUNC int eth_setTorqueSlope	(	huint16	slave,
		huint32	torSlope
	)

设置力矩斜率,单位千分之/s²

参数

slave	从站id
torSlope	增长斜率

返回: 成功返回ETH_SUCCESS，失败返回其他

◆ eth_writeSDO()

EXTERNFUNC int eth_writeSDO	(	huint16	slave,
		huint16	index,
		huint8	subIndex,
		void *	value,
		eth_DataType	dataType,
		int	timeout
	)

写从站字典

参数

slave	从站id
index	字典主索引
subIndex	字典子索引
value	写入值
dataType	写入的数据类型
timeout	等待timeout ms来确认结果

返回: 成功返回ETH_SUCCESS，失败返回其他

宏定义

类型定义

枚举

函数

宏定义说明

◆ ETH_FAILED_CHECKSTATE

◆ ETH_FAILED_INIT

◆ ETH_FAILED_NOSLAVE

◆ ETH_FAILED_UNKNOWN

◆ ETH_SUCCESS

◆ EXTERNFUNC

类型定义说明

◆ __attribute__

◆ hint16

◆ hint24

◆ hint32

◆ hint40

◆ hint48

◆ hint56

◆ hint64

◆ hint8

◆ hreal32

◆ hreal64

枚举类型说明

◆ eth_DataType

◆ eth_OperateMode

◆ eth_State

函数说明

◆ eth_disable()

◆ eth_enable()

◆ eth_faultReset()

◆ eth_freeDLL()

◆ eth_getActualPosition()

◆ eth_getActualTorque()

◆ eth_getActualVelocity()

◆ eth_getOperateMode()

◆ eth_getSlaveState()

◆ eth_getStatusWord()

◆ eth_initDLL()

◆ eth_quickStop()

◆ eth_readSDO()

◆ eth_setControlWord()

◆ eth_setOperateMode()

◆ eth_setProfileAcceleration()

◆ eth_setProfileDeceleration()

◆ eth_setProfileVelocity()

◆ eth_setTargetPosition()

◆ eth_setTargetTorque()

◆ eth_setTargetVelocity()

◆ eth_setTorqueSlope()

◆ eth_writeSDO()

◆ attribute