类
struct	_harmonic_CanMsg
	can数据结构更多...

宏定义
#define	EXTERNFUNC

#define	HARMONIC_SUCCESS (0)

#define	HARMONIC_FAILED_DEVICEDISABLED (1)

#define	HARMONIC_FAILED_OPENFAILED (2)

#define	HARMONIC_FAILED_CANSEND (3)

#define	HARMONIC_FAILED_CANRECEIVE (4)

#define	HARMONIC_FAILED_ReadLocalDict (5)

#define	HARMONIC_FAILED_WriteLocalDict (6)

#define	HARMONIC_FAILED_NoRespondR (7)

#define	HARMONIC_FAILED_NoRespondW (8)

#define	HARMONIC_FAILED_UNKNOWN (100)

类型定义
typedef signed char	hint8

typedef signed short int	hint16

typedef signed int	hint24

typedef signed int	hint32

typedef signed long int	hint40

typedef signed long int	hint48

typedef signed long int	hint56

typedef signed long int	hint64

typedef unsigned int huint8	__attribute__((__mode__(__QI__)))

typedef float	hreal32

typedef struct _harmonic_CanMsg	harmonic_CanMsg
	can数据结构更多...

typedef void(*	harmonic_SendDataCallBack) (huint8 devIndex, const harmonic_CanMsg *msg)
	发送数据回调函数更多...

typedef void(*	harmonic_ReceiveDataCallBack) (huint8 devIndex, const harmonic_CanMsg *msg)
	接收数据回调函数更多...

枚举
enum	harmonic_DeviceType { harmonic_DeviceType_PCAN = 3 , harmonic_DeviceType_USB2CAN = 4 , harmonic_DeviceType_Canable = 11 , harmonic_DeviceType_ZCAN_USBCANFD_100U = 42 }
	设备类型更多...

enum	harmonic_Baudrate { harmonic_Baudrate_10 = 10 , harmonic_Baudrate_20 = 20 , harmonic_Baudrate_50 = 50 , harmonic_Baudrate_100 = 100 , harmonic_Baudrate_250 = 250 , harmonic_Baudrate_500 = 500 , harmonic_Baudrate_800 = 800 , harmonic_Baudrate_1000 = 1000 }
	波特率更多...

enum	harmonic_DBaudrate { harmonic_DBaudrate_1000 = 1000 , harmonic_DBaudrate_2000 = 2000 , harmonic_DBaudrate_4000 = 4000 , harmonic_DBaudrate_5000 = 5000 , harmonic_DBaudrate_8000 = 8000 }

enum	harmonic_NMTState { harmonic_NMTState_Start_Node = 0x01 , harmonic_NMTState_Stop_Node = 0x02 , harmonic_NMTState_Enter_PreOperational = 0x80 , harmonic_NMTState_Reset_Node = 0x81 , harmonic_NMTState_Reset_Comunication = 0x82 }
	NMT状态更多...

enum	harmonic_NodeState { harmonic_NodeState_Initialisation = 0x00 , harmonic_NodeState_Disconnected = 0x01 , harmonic_NodeState_Connecting = 0x02 , harmonic_NodeState_Preparing = 0x02 , harmonic_NodeState_Stopped = 0x04 , harmonic_NodeState_Operational = 0x05 , harmonic_NodeState_Pre_operational = 0x7F , harmonic_NodeState_Unknown_state = 0x0F }
	节点状态更多...

enum	harmonic_DataType { harmonic_DataType_int8 = 0x02 , harmonic_DataType_int16 = 0x03 , harmonic_DataType_int32 = 0x04 , harmonic_DataType_uint8 = 0x05 , harmonic_DataType_uint16 = 0x06 , harmonic_DataType_uint32 = 0x07 , harmonic_DataType_real32 = 0x08 , harmonic_DataType_visible_string = 0x09 }
	数据类型更多...

enum	harmonic_QuickStopOption { harmonic_QuickStopOption_Disable_Drive = 0 , harmonic_QuickStopOption_Slow_Down_On_Slow_Down_Ramp = 1 , harmonic_QuickStopOption_Slow_Down_On_Quick_Stop_Ramp = 2 , harmonic_QuickStopOption_Slow_Down_On_the_Current_Limit = 3 , harmonic_QuickStopOption_Slow_Down_On_the_Voltag_Limit = 4 , harmonic_QuickStopOption_Slow_Down_On_Quick_Stop_Ramp_And_Stay_In_Quick_Stop = 5 , harmonic_QuickStopOption_Slow_Down_On_Slow_Down_Ramp_And_Stay_In_Quick_Stop = 6 , harmonic_QuickStopOption_Slow_Down_On_the_Current_Limit_And_Stay_In_Quick_Stop = 7 , harmonic_QuickStopOption_Slow_Down_On_the_Voltag_Limit_And_Stay_In_Quick_Stop = 8 }
	快速停止选项更多...

enum	harmonic_ShutdownOption { harmonic_ShutdownOption_Disable_Drive_Function = 0 , harmonic_ShutdownOption_Slown_With_Slow_Down_Ramp = 1 }
	关机选项更多...

enum	harmonic_DisableOperationOption { harmonic_DisableOperationOption_Disable_Drive_Function = 0 , harmonic_DisableOperationOption_Slow_Down_With_Slow_Down_Ramp = 1 }
	下使能操作更多...

enum	harmonic_HaltOption { harmonic_HaltOption_Disable_Drive = 0 , harmonic_HaltOption_Slow_Down_On_Slow_Down_Ramp = 1 , harmonic_HaltOption_Slow_Down_On_Quick_Stop_Ramp = 2 , harmonic_HaltOption_Slow_Down_On_the_Current_Limit = 3 , harmonic_HaltOption_Slow_Down_On_the_Voltag_Limit = 4 }
	暂停选项更多...

enum	harmonic_FaultReactionOption { harmonic_FaultReactionOption_Disable_drive_function = 0 , harmonic_FaultReactionOption_Slow_down_on_slow_down_ramp = 1 , harmonic_FaultReactionOption_Slow_down_on_quick_stop_ramp = 2 , harmonic_FaultReactionOption_Slow_down_on_current_limit = 3 , harmonic_FaultReactionOption_Slow_down_on_voltage_limit = 4 }
	故障处理选项更多...

enum	harmonic_OperateMode { harmonic_OperateMode_AutoTuning = -4 , harmonic_OperateMode_INLCalibration = -3 , harmonic_OperateMode_RotorAligning = -2 , harmonic_OperateMode_Reserve = 0 , harmonic_OperateMode_ProfilePosition = 1 , harmonic_OperateMode_Velocity = 2 , harmonic_OperateMode_ProfileVelocity = 3 , harmonic_OperateMode_ProfileTorque = 4 , harmonic_OperateMode_Homing = 6 , harmonic_OperateMode_InterpolatedPosition = 7 , harmonic_OperateMode_CyclicSyncPosition = 8 , harmonic_OperateMode_CyclicSyncVelocity = 9 , harmonic_OperateMode_CyclicSyncTorque = 10 , harmonic_OperateMode_TorquePositionFixed = 11 }
	操作模式更多...

函数
EXTERNFUNC int	harmonic_setSendDataCallBack (harmonic_SendDataCallBack callFunc)
	设置发送数据回调函数更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setReceiveDataCallBack (harmonic_ReceiveDataCallBack callFunc)
	设置接收数据回调函数更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_initDLL (harmonic_DeviceType devType, huint8 devIndex, harmonic_Baudrate baudrate, bool isCanFD=false, harmonic_DBaudrate dbaudrate=harmonic_DBaudrate::harmonic_DBaudrate_5000)
	初始化dll，在调用所有函数前，必须先调用该函数进行初始化，该函数会打开设备。【注意】控制多个设备时可多次调用，多设备控制时共享一个主站，所以即使不同的通讯设备上，电机id也不能重复更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_freeDLL (huint8 devIndex)
	关闭设备，释放资源，设备打开成功后需要在适当时机释放资源如果存在多个设备，程序退出前，每个设备都需调用一次释放资源更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getNodeState (huint8 devIndex, huint8 id, harmonic_NodeState *state, huint32 timeout=100)
	读从节点状态更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setLocalNodeState (harmonic_NodeState state)
	设置本地节点状态更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setNodeState (huint8 devIndex, huint8 id, harmonic_NMTState state)
	设置从节点状态更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_readLocalDirectory (huint16 index, huint8 subIndex, harmonic_DataType dataType, void *readData)
	读主站字典更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_readDirectory (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 index, huint8 subIndex, harmonic_DataType dataType, void *readData, huint32 timeout=100)
	读从站字典更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_writeLocalDirectory (huint16 index, huint8 subIndex, harmonic_DataType dataType, void *writeData)
	写主站字典更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_writeDirectory (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 index, huint8 subIndex, harmonic_DataType dataType, void *writeData, huint32 timeout=100)
	写从站字典更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_writeCanData (huint8 devIndex, huint16 cobId, const huint8 *const data, huint8 len)
	发送原始can数据更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_writeCanMsg (huint8 devIndex, const harmonic_CanMsg *canMsg)
	发送原始can数据更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_profilePositionControl (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 targetPos, huint32 vel, huint32 acc, huint32 dec, bool isRelative=false, bool isImmediately=true, bool isUpdate=false)
	轮廓位置控制，该模式下电机内部根据给定参数生成轨迹并执行更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_profileVelocityControl (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 targetVel, huint32 acc, huint32 dec, bool isUpdate=false)
	轮廓速度控制，该模式下电机内部根据给定参数生成轨迹并执行更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_profileTorqueControl (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 targetTorque, hint16 slope, bool isUpdate=false)
	轮廓力矩控制，该模式下电机内部根据给定参数生成轨迹并执行更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_stopControl (huint8 devIndex, huint8 id)
	停止控制更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getLocalSyncCOBID (huint32 *cobId)
	读本地字典0x1005-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setLocalSyncCOBID (huint32 cobId)
	读本地字典0x1005-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getLocalSyncCycle (huint32 *cycle)
	读本地字典0x1006-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setLocalSyncCycle (huint32 cycle)
	写本地字典0x1006-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getLocalSyncWindow (huint32 *sWindow)
	读本地字典0x1007-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setLocalSyncWindow (huint32 sWindow)
	写本地字典0x1007-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getLocalServerSDONumberOfEntries (huint16 sdoServerIndex, huint8 *num)
	读本地字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setLocalServerSDONumberOfEntries (huint16 sdoServerIndex, huint8 num)
	写本地字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getLocalServerSDOCobIdClientToServer (huint16 sdoServerIndex, huint32 *cobId)
	读本地字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setLocalServerSDOCobIdClientToServer (huint16 sdoServerIndex, huint32 cobId)
	写本地字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getLocalServerSDOCobIdServerToClient (huint16 sdoServerIndex, huint32 *cobId)
	读本地字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x2 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setLocalServerSDOCobIdServerToClient (huint16 sdoServerIndex, huint32 cobId)
	写本地字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x2 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getLocalServerSDONodeIdOfClient (huint16 sdoServerIndex, huint8 *nodeId)
	读本地字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x3 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setLocalServerSDONodeIdOfClient (huint16 sdoServerIndex, huint8 nodeId)
	写本地字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x3 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getLocalClientSDONumberOfEntries (huint16 sdoClientIndex, huint8 *number)
	读本地字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setLocalClientSDONumberOfEntries (huint16 sdoClientIndex, huint8 number)
	写本地字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getLocalClientSDOCobIdClientToServer (huint16 sdoClientIndex, huint32 *cobId)
	读本地字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setLocalClientSDOCobIdClientToServer (huint16 sdoClientIndex, huint32 cobId)
	写本地字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getLocalClientSDOCobIdServerToClient (huint16 sdoClientIndex, huint32 *cobId)
	读本地字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x2 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setLocalClientSDOCobIdServerToClient (huint16 sdoClientIndex, huint32 cobId)
	写本地字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x2 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getLocalClientSDONodeIdOfSDOServer (huint16 sdoClientIndex, huint8 *nodeId)
	读本地字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x3 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setLocalClientSDONodeIdOfSDOServer (huint16 sdoClientIndex, huint8 nodeId)
	写本地字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x3 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getLocalRPDOMaxParasCount (huint16 pdoIndex, huint8 *count)
	读本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setLocalRPDOMaxParasCount (huint16 pdoIndex, huint8 count)
	写本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getLocalRPDOCobId (huint16 pdoIndex, huint32 *cobId)
	读本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setLocalRPDOCobId (huint16 pdoIndex, huint32 cobId)
	写本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getLocalRPDOTransmitType (huint16 pdoIndex, huint8 *type)
	读本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x2 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setLocalRPDOTransmitType (huint16 pdoIndex, huint8 type)
	写本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x2 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getLocalRPDOInhibitTime (huint16 pdoIndex, huint16 *time)
	读本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x3 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setLocalRPDOInhibitTime (huint16 pdoIndex, huint16 time)
	写本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x3 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getLocalRPDOEventTimer (huint16 pdoIndex, huint16 *timer)
	读本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x5 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setLocalRPDOEventTimer (huint16 pdoIndex, huint16 timer)
	写本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x5 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getLocalRPDOSYNCStartValue (huint16 pdoIndex, huint8 *value)
	读本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x6 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setLocalRPDOSYNCStartValue (huint16 pdoIndex, huint8 value)
	写本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x6 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getLocalRPDOMaxMappedCount (huint16 pdoIndex, huint8 *count)
	读本地字典[0x1600+pdoIndex]-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setLocalRPDOMaxMappedCount (huint16 pdoIndex, huint8 count)
	写本地字典[0x1600+pdoIndex]-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getLocalRPDOMapped (huint16 pdoIndex, huint8 mapIndex, huint32 *value)
	读本地字典[0x1600+pdoIndex]-[0x1+mapIndex] 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setLocalRPDOMapped (huint16 pdoIndex, huint8 mapIndex, huint32 value)
	写本地字典[0x1600+pdoIndex]-[0x1+mapIndex] 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getLocalTPDOMaxParasCount (huint16 pdoIndex, huint8 *count)
	读本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setLocalTPDOMaxParasCount (huint16 pdoIndex, huint8 count)
	写本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getLocalTPDOCobId (huint16 pdoIndex, huint32 *cobId)
	读本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setLocalTPDOCobId (huint16 pdoIndex, huint32 cobId)
	写本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getLocalTPDOTransmitType (huint16 pdoIndex, huint8 *type)
	读本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x2 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setLocalTPDOTransmitType (huint16 pdoIndex, huint8 type)
	写本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x2 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getLocalTPDOInhibitTime (huint16 pdoIndex, huint16 *time)
	读本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x3 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setLocalTPDOInhibitTime (huint16 pdoIndex, huint16 time)
	写本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x3 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getLocalTPDOEventTimer (huint16 pdoIndex, huint16 *timer)
	读本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x5 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setLocalTPDOEventTimer (huint16 pdoIndex, huint16 timer)
	写本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x5 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getLocalTPDOSYNCStartValue (huint16 pdoIndex, huint8 *value)
	读本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x6 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setLocalTPDOSYNCStartValue (huint16 pdoIndex, huint8 value)
	写本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x6 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getLocalTPDOMaxMappedCount (huint16 pdoIndex, huint8 *count)
	读本地字典[0x1A00+pdoIndex]-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setLocalTPDOMaxMappedCount (huint16 pdoIndex, huint8 count)
	写本地字典[0x1A00+pdoIndex]-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getLocalTPDOMapped (huint16 pdoIndex, huint8 mapIndex, huint32 *value)
	读本地字典[0x1A00+pdoIndex]-[0x1+mapIndex] 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setLocalTPDOMapped (huint16 pdoIndex, huint8 mapIndex, huint32 value)
	写本地字典[0x1A00+pdoIndex]-[0x1+mapIndex] 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getLocalMutiMotorPos (huint16 motorIndex, hint32 *pos)
	读本地字典0x5000+[0x1+motorIndex] 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getLocalMutiMotorVel (huint16 motorIndex, hint32 *vel)
	读本地字典0x5001+[0x1+motorIndex] 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getLocalMutiMotorTorque (huint16 motorIndex, hint16 *tor)
	读本地字典0x5002+[0x1+motorIndex] 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setLocalMutiMotorSetPos (huint16 motorIndex, hint32 pos)
	写本地字典0x5003+[0x1+motorIndex] 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setLocalMutiMotorSetVel (huint16 motorIndex, hint32 vel)
	写本地字典0x5004+[0x1+motorIndex] 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setLocalMutiMotorSetTorque (huint16 motorIndex, hint16 torque)
	写本地字典0x5005+[0x1+motorIndex] 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getLocalMutiMotorStatusWord (huint16 motorIndex, huint16 *status)
	读本地字典0x5006+[0x1+motorIndex] 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getLocalMutiMotorErrorCode (huint16 motorIndex, huint16 *error)
	读本地字典0x5007+[0x1+motorIndex] 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getLocalMitMutiMotorGetPos (huint16 motorIndex, hreal32 *pos)
	读本地字典0x5008+[0x1+motorIndex] 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setLocalMitMutiMotorGetPos (huint16 motorIndex, hreal32 pos)
	写本地字典0x5008+[0x1+motorIndex] 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getLocalMitMutiMotorGetVel (huint16 motorIndex, hreal32 *vel)
	读本地字典0x5009+[0x1+motorIndex] 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setLocalMitMutiMotorGetVel (huint16 motorIndex, hreal32 vel)
	写本地字典0x5009+[0x1+motorIndex] 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getLocalMitMutiMotorGetTor (huint16 motorIndex, hreal32 *tor)
	读本地字典0x500A+[0x1+motorIndex] 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setLocalMitMutiMotorGetTor (huint16 motorIndex, hreal32 tor)
	写本地字典0x500A+[0x1+motorIndex] 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getLocalMitMutiMotorSetPos (huint16 motorIndex, hreal32 *pos)
	读本地字典0x500B+[0x1+motorIndex] 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setLocalMitMutiMotorSetPos (huint16 motorIndex, hreal32 pos)
	写本地字典0x500B+[0x1+motorIndex] 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getLocalMitMutiMotorSetVel (huint16 motorIndex, hreal32 *vel)
	读本地字典0x500C+[0x1+motorIndex] 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setLocalMitMutiMotorSetVel (huint16 motorIndex, hreal32 vel)
	写本地字典0x500C+[0x1+motorIndex] 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getLocalMitMutiMotorSetTor (huint16 motorIndex, hreal32 *tor)
	读本地字典0x500D+[0x1+motorIndex] 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setLocalMitMutiMotorSetTor (huint16 motorIndex, hreal32 tor)
	写本地字典0x500D+[0x1+motorIndex] 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getLocalServoErrorCode (huint16 *err)
	读本地字典0x603F-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getLocalControlword (huint16 *word)
	读本地字典0x6040-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setLocalControlword (huint16 word)
	写本地字典0x6040-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getLocalStatusWord (huint16 *word)
	写本地字典0x6041-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getLocalActualPos (hint32 *pos)
	读本地字典0x6064-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getLocalActualVelocity (hint32 *velocity)
	读本地字典0x606c-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getLocalTargetTorque (hint16 *torque)
	读本地字典0x6071-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setLocalTargetTorque (hint16 torque)
	写本地字典0x6071-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getLocalActualTorque (hint16 *torque)
	读本地字典0x6077-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getLocalDCLinkCircuitVoltage (huint32 *voltage)
	读本地字典0x6079-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getLocalTargetPos (hint32 *pos)
	读本地字典0x607A-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setLocalTargetPos (hint32 pos)
	写本地字典0x607A-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getLocalInterpolationDataRecord (hint32 *value)
	读本地字典0x60C1-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setLocalInterpolationDataRecord (hint32 value)
	写本地字典0x60C1-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getLocalInterpolationTimePeriodValue (huint8 *value)
	读本地字典0x60c2-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setLocalInterpolationTimePeriodValue (huint8 value)
	写本地字典0x60c2-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getLocalTargetVelocity (hint32 *vel)
	读本地字典0x60FF-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setLocalTargetVelocity (hint32 vel)
	写本地字典0x60FF-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getDeviceType (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *deviceType, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x1000-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getErrorRegister (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 *errReg, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x1001-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getErrorFieldNumber (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 *number, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x1003-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setErrorFieldNumber (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 number, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x1003-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getErrorField (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 subIndex, huint32 *err, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x1003-subIndex 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getSyncCobid (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *cobid, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x1005-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setSyncCobid (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 cobid, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x1005-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getSyncCycle (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *syncCycle, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x1006-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setSyncCycle (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 syncCycle, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x1006-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getSyncWindow (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *syncWindow, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x1007-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setSyncWindow (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 syncWindow, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x1007-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getDeviceName (huint8 devIndex, huint8 id, char *devName, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x1008-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getHardwareVersion (huint8 devIndex, huint8 id, char *version, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x1009-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getSoftwareVersion (huint8 devIndex, huint8 id, char *version, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x100A-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getGuardTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *time, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x100C-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setGuardTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 time, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x100C-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getLifeTimeFactor (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 *factor, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x100D-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setLifeTimeFactor (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 factor, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int	harmonic_getStoreParametersNumber (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 *number, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x1010-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getStoreParameters (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *value, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x1010-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setStoreParameters (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 value, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x1010-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getRestoreDefaultParametersNumber (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 *number, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x1011-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getRestoreDefaultParameters (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *value, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x1011-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setRestoreDefaultParameters (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 value, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int	harmonic_getEmergencyCobid (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *cobid, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x1014-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setEmergencyCobid (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 cobid, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x1014-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getEmergencyInhibitTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *time, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x1015-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setEmergencyInhibitTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 time, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int	harmonic_getHearbeatConsumerTimeParasNum (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 *number, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x1016-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getHearbeatConsumerTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 subIndex, huint32 *time, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x1016-subIndex 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setHearbeatConsumerTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 subIndex, huint32 time, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x1016-subIndex 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getProducerHeartbeatTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *time, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x1017-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setProducerHeartbeatTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 time, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x1017-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getIdentityObjectNumber (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 *number, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x1018-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getVendorID (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *vId, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x1018-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getProductCode (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *pCode, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x1018-0x2 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getIdentityObjectRevisionNumber (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *revisionNum, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x1018-0x3 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getSerialNumber (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *serialNum, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x1018-0x4 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getSyncCounter (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 *counter, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x1019-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setSyncCounter (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 counter, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int	harmonic_getServerSDONumberOfEntries (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 sdoServerIndex, huint8 *num, huint32 timeout=100)
	读从站字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setServerSDONumberOfEntries (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 sdoServerIndex, huint8 num, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int	harmonic_getServerSDOCobIdClientToServer (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 sdoServerIndex, huint32 *cobId, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int	harmonic_setServerSDOCobIdClientToServer (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 sdoServerIndex, huint32 cobId, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int	harmonic_getServerSDOCobIdServerToClient (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 sdoServerIndex, huint32 *cobId, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int	harmonic_setServerSDOCobIdServerToClient (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 sdoServerIndex, huint32 cobId, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int	harmonic_getServerSDONodeIdOfClient (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 sdoServerIndex, huint8 *nodeId, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int	harmonic_setServerSDONodeIdOfClient (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 sdoServerIndex, huint8 nodeId, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int	harmonic_getClientSDONumberOfEntries (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 sdoClientIndex, huint8 *number, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int	harmonic_setClientSDONumberOfEntries (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 sdoClientIndex, huint8 number, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int	harmonic_getClientSDOCobIdClientToServer (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 sdoClientIndex, huint32 *cobId, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int	harmonic_setClientSDOCobIdClientToServer (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 sdoClientIndex, huint32 cobId, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int	harmonic_getClientSDOCobIdServerToClient (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 sdoClientIndex, huint32 *cobId, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int	harmonic_setClientSDOCobIdServerToClient (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 sdoClientIndex, huint32 cobId, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int	harmonic_getClientSDONodeIdOfSDOServer (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 sdoClientIndex, huint8 *nodeId, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int	harmonic_setClientSDONodeIdOfSDOServer (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 sdoClientIndex, huint8 nodeId, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int	harmonic_getRPDOMaxParasCount (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 *count, huint32 timeout=100)
	读从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setRPDOMaxParasCount (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 count, huint32 timeout=100)
	写从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getRPDOCobId (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint32 *cobId, huint32 timeout=100)
	读从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setRPDOCobId (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint32 cobId, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int	harmonic_getRPDOTransmitType (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 *type, huint32 timeout=100)
	读从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x2 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setRPDOTransmitType (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 type, huint32 timeout=100)
	写从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x2 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getRPDOInhibitTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint16 *time, huint32 timeout=100)
	读从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x3 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setRPDOInhibitTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint16 time, huint32 timeout=100)
	写从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x3 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getRPDOEventTimer (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint16 *timer, huint32 timeout=100)
	读从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x5 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setRPDOEventTimer (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint16 timer, huint32 timeout=100)
	写从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x5 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getRPDOSYNCStartValue (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 *value, huint32 timeout=100)
	读从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x6 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setRPDOSYNCStartValue (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 value, huint32 timeout=100)
	写从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x6 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getRPDOMaxMappedCount (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 *count, huint32 timeout=100)
	读从站字典[0x1600+pdoIndex]-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setRPDOMaxMappedCount (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 count, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int	harmonic_getRPDOMapped (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 mapIndex, huint32 *value, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int	harmonic_setRPDOMapped (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 mapIndex, huint32 value, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int	harmonic_getTPDOMaxParasCount (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 *count, huint32 timeout=100)
	读从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setTPDOMaxParasCount (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 count, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int	harmonic_getTPDOCobId (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint32 *cobId, huint32 timeout=100)
	读从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setTPDOCobId (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint32 cobId, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int	harmonic_getTPDOTransmitType (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 *type, huint32 timeout=100)
	读从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x2 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setTPDOTransmitType (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 type, huint32 timeout=100)
	写从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x2 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getTPDOInhibitTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint16 *time, huint32 timeout=100)
	读从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x3 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setTPDOInhibitTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint16 time, huint32 timeout=100)
	写从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x3 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getTPDOEventTimer (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint16 *timer, huint32 timeout=100)
	读从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x5 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setTPDOEventTimer (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint16 timer, huint32 timeout=100)
	写从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x5 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getTPDOSYNCStartValue (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 *value, huint32 timeout=100)
	读从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x6 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setTPDOSYNCStartValue (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 value, huint32 timeout=100)
	写从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x6 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getTPDOMaxMappedCount (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 *count, huint32 timeout=100)
	读从站字典[0x1A00+pdoIndex]-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setTPDOMaxMappedCount (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 count, huint32 timeout=100)
	写从站字典[0x1A00+pdoIndex]-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getTPDOMapped (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 mapIndex, huint32 *value, huint32 timeout=100)
	读从站字典[0x1A00+pdoIndex]-[0x1+mapIndex] 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setTPDOMapped (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 mapIndex, huint32 value, huint32 timeout=100)
	写从站字典[0x1A00+pdoIndex]-[0x1+mapIndex] 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getServoErrorCode (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *err, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x603F-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getControlword (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *word, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x6040-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setControlword (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 word, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int	harmonic_getStatusWord (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *word, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x6041-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getQuickStopOption (huint8 devIndex, huint8 id, harmonic_QuickStopOption *option, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x605A-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setQuickStopOption (huint8 devIndex, huint8 id, harmonic_QuickStopOption option, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int	harmonic_getShutdownOptionCode (huint8 devIndex, huint8 id, harmonic_ShutdownOption *code, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x605B-0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setShutdownOptionCode (huint8 devIndex, huint8 id, harmonic_ShutdownOption code, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x605B-0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getDisableOperationOptionCode (huint8 devIndex, huint8 id, harmonic_DisableOperationOption *code, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x605C-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setDisableOperationOptionCode (huint8 devIndex, huint8 id, harmonic_DisableOperationOption code, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int	harmonic_getHaltOption (huint8 devIndex, huint8 id, harmonic_HaltOption *option, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x605D-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setHaltOption (huint8 devIndex, huint8 id, harmonic_HaltOption option, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int	harmonic_getFaultReactionOption (huint8 devIndex, huint8 id, harmonic_FaultReactionOption *option, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x605E-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setFaultReactionOption (huint8 devIndex, huint8 id, harmonic_FaultReactionOption option, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int	harmonic_getOperateMode (huint8 devIndex, huint8 id, harmonic_OperateMode *mode, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x6060-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setOperateMode (huint8 devIndex, huint8 id, harmonic_OperateMode mode, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int	harmonic_getDisplayOperateMode (huint8 devIndex, huint8 id, harmonic_OperateMode *mode, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x6061-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getDemandPos (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 *pos, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x6062-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setDemandPos (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 pos, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int	harmonic_getActualPos (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 *pos, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x6064-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getFollowingErrorWindow (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *eWindow, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x6065-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setFollowingErrorWindow (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 eWindow, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x6065-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getPositionWindow (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *pWindow, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x6067-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setPositionWindow (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 pWindow, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x6067-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getPositionWindowTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *pWindowTime, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x6068-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setPositionWindowTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pWindowTime, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x6068-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getDemandVelocity (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 *dVel, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x606B-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setDemandVelocity (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 dvel, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x606B-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getActualVelocity (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 *vel, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x606C-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getVelocityWindow (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *vWindow, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x606D-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setVelocityWindow (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 vWindow, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x606D-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getVelocityWindowTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *wTime, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x606E-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setVelocityWindowTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 wTime, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x606E-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getVelocityThreshold (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *thres, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x606F-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setVelocityThreshold (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 thres, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x606F-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getVelocityThresholdTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *tTime, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x6070-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setVelocityThresholdTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 tTime, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x6070-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getTargetTorque (huint8 devIndex, huint8 id, hint16 *torque, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x6071-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setTargetTorque (huint8 devIndex, huint8 id, hint16 torque, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x6071-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getTorqueLimit (huint8 devIndex, huint8 id, hint16 *torque, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x6072-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setTorqueLimit (huint8 devIndex, huint8 id, hint16 torque, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x6072-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getDemandTorque (huint8 devIndex, huint8 id, hint16 *torque, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x6074-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setDemandTorque (huint8 devIndex, huint8 id, hint16 torque, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x6074-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getRatedCurrent (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *current, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x6075-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setRatedCurrent (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 current, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x6075-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getMotorRatedTorque (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *torque, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x6076-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setMotorRatedTorque (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 torque, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x6076-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getActualTorque (huint8 devIndex, huint8 id, hint16 *torque, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x6077-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getActualCurrent (huint8 devIndex, huint8 id, hint16 *current, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x6078-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getDCLinkCircuitVoltage (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *voltage, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x6079-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setDCLinkCircuitVoltage (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 voltage, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x6079-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getTargetPos (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 *pos, huint32 timeout=100)
	0x607A-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setTargetPos (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 pos, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x607A-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getHomeOffset (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 *offSet, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x607C-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setHomeOffset (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 offSet, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x607C-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getSoftwareMinimumPosition (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 *pos, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x607D-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setSoftwareMinimumPosition (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 pos, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x607D-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getSoftwareMaxmumPosition (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 *pos, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x607D-0x2 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setSoftwareMaxmumPosition (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 pos, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x607D-0x2 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getMaxProfileVelocity (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *vel, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x607F-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setMaxProfileVelocity (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 vel, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x607F-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getProfileVelocity (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *vel, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x6081-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setProfileVelocity (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 vel, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x6081-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getProfileAcceleration (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *acc, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x6083-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setProfileAcceleration (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 acc, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x6083-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getProfileDeceleration (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *dec, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x6084-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setProfileDeceleration (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 dec, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x6084-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getQuickStopDeceleration (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *dec, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x6085-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setQuickStopDeceleration (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 dec, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x6085-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getTorqueSlope (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *slope, huint32 timeout=100)
	0x6087-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setTorqueSlope (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 slope, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x6087-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getGearRatioMotorRevolutions (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *rev, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x6091-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setGearRatioMotorRevolutions (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 rev, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x6091-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getGearRatioShaftRevolutions (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *rev, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x6091-0x2 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setGearRatioShaftRevolutions (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 rev, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x6091-0x2 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getInterpolationDataRecord (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 *value, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x60C1-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setInterpolationDataRecord (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 value, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x60C1-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getInterpolationTimePeriodValue (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 *value, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x60C2-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setInterpolationTimePeriodValue (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 value, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x60C2-0x1 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getActualFollowingError (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 *error, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x60F4-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setActualFollowingError (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 error, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x60F4-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getTargetVelocity (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 *targetVel, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x60FF-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_setTargetVelocity (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 targetVel, huint32 timeout=100)
	写从站字典0x60FF-0x0 更多...

EXTERNFUNC int	harmonic_getSupportedDriveModes (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *modes, huint32 timeout=100)
	读从站字典0x6502-0x0 更多...

详细描述

作者: ygy (93304.nosp@m.32@q.nosp@m.q.com)

版本: 0.1

日期: 2025-03-19

版权所有: Copyright (c) 2025

宏定义说明

◆ EXTERNFUNC

#define EXTERNFUNC

◆ HARMONIC_FAILED_CANRECEIVE

#define HARMONIC_FAILED_CANRECEIVE (4)

执行失败，数据接收失败

◆ HARMONIC_FAILED_CANSEND

#define HARMONIC_FAILED_CANSEND (3)

执行失败，数据发送失败

◆ HARMONIC_FAILED_DEVICEDISABLED

#define HARMONIC_FAILED_DEVICEDISABLED (1)

执行失败，设备不存在

◆ HARMONIC_FAILED_NoRespondR

#define HARMONIC_FAILED_NoRespondR (7)

执行失败，sdo'读'请求在规定时间内没有接收到回应数据

◆ HARMONIC_FAILED_NoRespondW

#define HARMONIC_FAILED_NoRespondW (8)

执行失败，sdo'写'请求在规定时间内没有接收到回应数据

◆ HARMONIC_FAILED_OPENFAILED

#define HARMONIC_FAILED_OPENFAILED (2)

执行失败，设备打开失败

◆ HARMONIC_FAILED_ReadLocalDict

#define HARMONIC_FAILED_ReadLocalDict (5)

执行失败，读本地字典失败

◆ HARMONIC_FAILED_UNKNOWN

#define HARMONIC_FAILED_UNKNOWN (100)

执行失败，未知原因

◆ HARMONIC_FAILED_WriteLocalDict

#define HARMONIC_FAILED_WriteLocalDict (6)

执行失败，写本地字典失败

◆ HARMONIC_SUCCESS

#define HARMONIC_SUCCESS (0)

执行成功

类型定义说明

◆ attribute

typedef unsigned int huint64 __attribute__((__mode__(__DI__)))

◆ harmonic_CanMsg

typedef struct _harmonic_CanMsg harmonic_CanMsg

can数据结构

◆ harmonic_ReceiveDataCallBack

typedef void(* harmonic_ReceiveDataCallBack) (huint8 devIndex, const harmonic_CanMsg *msg)

接收数据回调函数

◆ harmonic_SendDataCallBack

typedef void(* harmonic_SendDataCallBack) (huint8 devIndex, const harmonic_CanMsg *msg)

发送数据回调函数

◆ hint16

typedef signed short int hint16

◆ hint24

typedef signed int hint24

◆ hint32

typedef signed int hint32

◆ hint40

typedef signed long int hint40

◆ hint48

typedef signed long int hint48

◆ hint56

typedef signed long int hint56

◆ hint64

typedef signed long int hint64

◆ hint8

typedef signed char hint8

◆ hreal32

typedef float hreal32

枚举类型说明

◆ harmonic_Baudrate

enum harmonic_Baudrate

波特率

枚举值
harmonic_Baudrate_10	波特率10
harmonic_Baudrate_20	波特率20
harmonic_Baudrate_50	波特率50
harmonic_Baudrate_100	波特率100
harmonic_Baudrate_250	波特率250
harmonic_Baudrate_500	500波特率
harmonic_Baudrate_800	800波特率
harmonic_Baudrate_1000	1000波特率

◆ harmonic_DataType

enum harmonic_DataType

数据类型

枚举值
harmonic_DataType_int8	1字节有符号整形
harmonic_DataType_int16	2字节有符号整形
harmonic_DataType_int32	4字节有符号整形
harmonic_DataType_uint8	1字节无符号整形
harmonic_DataType_uint16	2字节无符号整形
harmonic_DataType_uint32	4字节无符号整形
harmonic_DataType_real32	4字节浮点型
harmonic_DataType_visible_string	字符串

◆ harmonic_DBaudrate

enum harmonic_DBaudrate

枚举值
harmonic_DBaudrate_1000	波特率1000
harmonic_DBaudrate_2000	波特率2000
harmonic_DBaudrate_4000	波特率4000
harmonic_DBaudrate_5000	波特率5000
harmonic_DBaudrate_8000	波特率8000

◆ harmonic_DeviceType

enum harmonic_DeviceType

设备类型

枚举值
harmonic_DeviceType_PCAN	pcan设备
harmonic_DeviceType_USB2CAN	创芯usb转can设备
harmonic_DeviceType_Canable	意优canable设备
harmonic_DeviceType_ZCAN_USBCANFD_100U	周立功usb转can设备

◆ harmonic_DisableOperationOption

enum harmonic_DisableOperationOption

下使能操作

枚举值
harmonic_DisableOperationOption_Disable_Drive_Function	禁用驱动功能
harmonic_DisableOperationOption_Slow_Down_With_Slow_Down_Ramp	使用减速斜坡减速，然后禁用驱动功能

◆ harmonic_FaultReactionOption

enum harmonic_FaultReactionOption

故障处理选项

枚举值
harmonic_FaultReactionOption_Disable_drive_function	禁用驱动器，电机可自由旋转
harmonic_FaultReactionOption_Slow_down_on_slow_down_ramp	在减速斜坡上减速
harmonic_FaultReactionOption_Slow_down_on_quick_stop_ramp	在急停坡道上减速
harmonic_FaultReactionOption_Slow_down_on_current_limit	在电流限制下减速
harmonic_FaultReactionOption_Slow_down_on_voltage_limit	在电压限制下减速

◆ harmonic_HaltOption

enum harmonic_HaltOption

暂停选项

枚举值
harmonic_HaltOption_Disable_Drive	禁用驱动器，电机可自动旋转
harmonic_HaltOption_Slow_Down_On_Slow_Down_Ramp	在减速斜坡上减速
harmonic_HaltOption_Slow_Down_On_Quick_Stop_Ramp	在急停坡道上减速
harmonic_HaltOption_Slow_Down_On_the_Current_Limit	在电流限制下减速
harmonic_HaltOption_Slow_Down_On_the_Voltag_Limit	在电压限制下减速

◆ harmonic_NMTState

enum harmonic_NMTState

NMT状态

枚举值
harmonic_NMTState_Start_Node
harmonic_NMTState_Stop_Node
harmonic_NMTState_Enter_PreOperational
harmonic_NMTState_Reset_Node
harmonic_NMTState_Reset_Comunication

◆ harmonic_NodeState

enum harmonic_NodeState

节点状态

枚举值
harmonic_NodeState_Initialisation	初始化状态
harmonic_NodeState_Disconnected	掉线状态
harmonic_NodeState_Connecting	在线状态
harmonic_NodeState_Preparing	准备状态
harmonic_NodeState_Stopped	停止状态
harmonic_NodeState_Operational	操作状态
harmonic_NodeState_Pre_operational	预操作状态
harmonic_NodeState_Unknown_state	未知状态

◆ harmonic_OperateMode

enum harmonic_OperateMode

操作模式

枚举值
harmonic_OperateMode_AutoTuning
harmonic_OperateMode_INLCalibration
harmonic_OperateMode_RotorAligning
harmonic_OperateMode_Reserve	保留的
harmonic_OperateMode_ProfilePosition	轮廓位置模式
harmonic_OperateMode_Velocity	速度模式
harmonic_OperateMode_ProfileVelocity	轮廓速度模式
harmonic_OperateMode_ProfileTorque	轮廓力矩模式
harmonic_OperateMode_Homing	归航模式
harmonic_OperateMode_InterpolatedPosition	内插位置模式
harmonic_OperateMode_CyclicSyncPosition	同步位置模式
harmonic_OperateMode_CyclicSyncVelocity	同步速度模式
harmonic_OperateMode_CyclicSyncTorque	同步力矩模式
harmonic_OperateMode_TorquePositionFixed	力矩位置混合模式

◆ harmonic_QuickStopOption

enum harmonic_QuickStopOption

快速停止选项

枚举值
harmonic_QuickStopOption_Disable_Drive	禁用驱动功能
harmonic_QuickStopOption_Slow_Down_On_Slow_Down_Ramp	在减速斜坡道上减速
harmonic_QuickStopOption_Slow_Down_On_Quick_Stop_Ramp	在急停坡道上减速
harmonic_QuickStopOption_Slow_Down_On_the_Current_Limit	在电流限制上减速
harmonic_QuickStopOption_Slow_Down_On_the_Voltag_Limit	在电压限制上减速
harmonic_QuickStopOption_Slow_Down_On_Quick_Stop_Ramp_And_Stay_In_Quick_Stop	在急停坡道上减速并停留在急停位置
harmonic_QuickStopOption_Slow_Down_On_Slow_Down_Ramp_And_Stay_In_Quick_Stop	在减速斜坡道上减速并停留在急停位置
harmonic_QuickStopOption_Slow_Down_On_the_Current_Limit_And_Stay_In_Quick_Stop	在电流限制下减速并停留在急停位置
harmonic_QuickStopOption_Slow_Down_On_the_Voltag_Limit_And_Stay_In_Quick_Stop	在电压限制下减速并停留在急停位置

◆ harmonic_ShutdownOption

enum harmonic_ShutdownOption

关机选项

枚举值
harmonic_ShutdownOption_Disable_Drive_Function	禁用驱动功能
harmonic_ShutdownOption_Slown_With_Slow_Down_Ramp	使用减速斜坡减速，然后禁用驱动功能

函数说明

◆ harmonic_freeDLL()

EXTERNFUNC int harmonic_freeDLL ( huint8 devIndex )

关闭设备，释放资源，设备打开成功后需要在适当时机释放资源如果存在多个设备，程序退出前，每个设备都需调用一次释放资源

参数

devIndex usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推

返回: EXTERNFUNC

◆ harmonic_getActualCurrent()

EXTERNFUNC int harmonic_getActualCurrent	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint16 *	current,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x6078-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
current	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getActualFollowingError()

EXTERNFUNC int harmonic_getActualFollowingError	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint32 *	error,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x60F4-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
error	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getActualPos()

EXTERNFUNC int harmonic_getActualPos	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint32 *	pos,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x6064-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pos	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getActualTorque()

EXTERNFUNC int harmonic_getActualTorque	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint16 *	torque,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x6077-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
torque	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getActualVelocity()

EXTERNFUNC int harmonic_getActualVelocity	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint32 *	vel,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x606C-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
vel	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getClientSDOCobIdClientToServer()

EXTERNFUNC int harmonic_getClientSDOCobIdClientToServer	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	sdoClientIndex,
		huint32 *	cobId,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x1

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
sdoClientIndex	sdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1280，设为1代表从站字典主索引0x1281,以此类推
cobId	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getClientSDOCobIdServerToClient()

EXTERNFUNC int harmonic_getClientSDOCobIdServerToClient	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	sdoClientIndex,
		huint32 *	cobId,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x2

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
sdoClientIndex	sdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1280，设为1代表从站字典主索引0x1281,以此类推
cobId	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getClientSDONodeIdOfSDOServer()

EXTERNFUNC int harmonic_getClientSDONodeIdOfSDOServer	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	sdoClientIndex,
		huint8 *	nodeId,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x3

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
sdoClientIndex	sdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1280，设为1代表从站字典主索引0x1281,以此类推
nodeId	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getClientSDONumberOfEntries()

EXTERNFUNC int harmonic_getClientSDONumberOfEntries	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	sdoClientIndex,
		huint8 *	number,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
sdoClientIndex	sdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1280，设为1代表从站字典主索引0x1281,以此类推
number	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getControlword()

EXTERNFUNC int harmonic_getControlword	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16 *	word,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x6040-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
word	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getDCLinkCircuitVoltage()

EXTERNFUNC int harmonic_getDCLinkCircuitVoltage	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32 *	voltage,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x6079-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
voltage	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getDemandPos()

EXTERNFUNC int harmonic_getDemandPos	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint32 *	pos,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x6062-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pos	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getDemandTorque()

EXTERNFUNC int harmonic_getDemandTorque	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint16 *	torque,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x6074-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
torque	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getDemandVelocity()

EXTERNFUNC int harmonic_getDemandVelocity	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint32 *	dVel,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x606B-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
dVel	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getDeviceName()

EXTERNFUNC int harmonic_getDeviceName	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		char *	devName,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x1008-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
devName	保存读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getDeviceType()

EXTERNFUNC int harmonic_getDeviceType	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32 *	deviceType,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x1000-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
deviceType	保存读取的设备类型
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getDisableOperationOptionCode()

EXTERNFUNC int harmonic_getDisableOperationOptionCode	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		harmonic_DisableOperationOption *	code,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x605C-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
code	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getDisplayOperateMode()

EXTERNFUNC int harmonic_getDisplayOperateMode	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		harmonic_OperateMode *	mode,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x6061-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
mode	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getEmergencyCobid()

EXTERNFUNC int harmonic_getEmergencyCobid	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32 *	cobid,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x1014-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
cobid	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getEmergencyInhibitTime()

EXTERNFUNC int harmonic_getEmergencyInhibitTime	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16 *	time,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x1015-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
time	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getErrorField()

EXTERNFUNC int harmonic_getErrorField	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint8	subIndex,
		huint32 *	err,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x1003-subIndex

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
subIndex	字典子索引(取值范围0x01~0x7f)
err	保存读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getErrorFieldNumber()

EXTERNFUNC int harmonic_getErrorFieldNumber	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint8 *	number,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x1003-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
number	保存读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getErrorRegister()

EXTERNFUNC int harmonic_getErrorRegister	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint8 *	errReg,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x1001-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
errReg	保存读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getFaultReactionOption()

EXTERNFUNC int harmonic_getFaultReactionOption	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		harmonic_FaultReactionOption *	option,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x605E-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
option	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getFollowingErrorWindow()

EXTERNFUNC int harmonic_getFollowingErrorWindow	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32 *	eWindow,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x6065-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
eWindow	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getGearRatioMotorRevolutions()

EXTERNFUNC int harmonic_getGearRatioMotorRevolutions	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32 *	rev,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x6091-0x1

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
rev	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getGearRatioShaftRevolutions()

EXTERNFUNC int harmonic_getGearRatioShaftRevolutions	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32 *	rev,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x6091-0x2

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
rev	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getGuardTime()

EXTERNFUNC int harmonic_getGuardTime	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16 *	time,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x100C-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
time	保存读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getHaltOption()

EXTERNFUNC int harmonic_getHaltOption	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		harmonic_HaltOption *	option,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x605D-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
option	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getHardwareVersion()

EXTERNFUNC int harmonic_getHardwareVersion	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		char *	version,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x1009-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
version	保存读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getHearbeatConsumerTime()

EXTERNFUNC int harmonic_getHearbeatConsumerTime	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint8	subIndex,
		huint32 *	time,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x1016-subIndex

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
subIndex	子索引
time	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getHearbeatConsumerTimeParasNum()

EXTERNFUNC int harmonic_getHearbeatConsumerTimeParasNum	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint8 *	number,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x1016-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
number	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getHomeOffset()

EXTERNFUNC int harmonic_getHomeOffset	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint32 *	offSet,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x607C-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
offSet	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getIdentityObjectNumber()

EXTERNFUNC int harmonic_getIdentityObjectNumber	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint8 *	number,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x1018-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
number	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getIdentityObjectRevisionNumber()

EXTERNFUNC int harmonic_getIdentityObjectRevisionNumber	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32 *	revisionNum,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x1018-0x3

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
revisionNum	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getInterpolationDataRecord()

EXTERNFUNC int harmonic_getInterpolationDataRecord	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint32 *	value,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x60C1-0x1

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
value	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getInterpolationTimePeriodValue()

EXTERNFUNC int harmonic_getInterpolationTimePeriodValue	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint8 *	value,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x60C2-0x1

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
value	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getLifeTimeFactor()

EXTERNFUNC int harmonic_getLifeTimeFactor	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint8 *	factor,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x100D-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
factor	保存读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getLocalActualPos()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalActualPos ( hint32 * pos )

读本地字典0x6064-0x0

参数

pos 存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getLocalActualTorque()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalActualTorque ( hint16 * torque )

读本地字典0x6077-0x0

参数

torque 存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getLocalActualVelocity()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalActualVelocity ( hint32 * velocity )

读本地字典0x606c-0x0

参数

velocity 存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getLocalClientSDOCobIdClientToServer()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalClientSDOCobIdClientToServer	(	huint16	sdoClientIndex,
		huint32 *	cobId
	)

读本地字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x1

参数

sdoClientIndex	sdo索引，为0时主索引为0x1280，为1时主索引为0x1281，以此类推
cobId	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getLocalClientSDOCobIdServerToClient()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalClientSDOCobIdServerToClient	(	huint16	sdoClientIndex,
		huint32 *	cobId
	)

读本地字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x2

参数

sdoClientIndex	sdo索引，为0时主索引为0x1280，为1时主索引为0x1281，以此类推
cobId	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getLocalClientSDONodeIdOfSDOServer()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalClientSDONodeIdOfSDOServer	(	huint16	sdoClientIndex,
		huint8 *	nodeId
	)

读本地字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x3

参数

sdoClientIndex	sdo索引，为0时主索引为0x1280，为1时主索引为0x1281，以此类推
nodeId	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getLocalClientSDONumberOfEntries()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalClientSDONumberOfEntries	(	huint16	sdoClientIndex,
		huint8 *	number
	)

读本地字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x0

参数

sdoClientIndex	sdo索引，为0时主索引为0x1280，为1时主索引为0x1281，以此类推
number	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getLocalControlword()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalControlword ( huint16 * word )

读本地字典0x6040-0x0

参数

word 存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getLocalDCLinkCircuitVoltage()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalDCLinkCircuitVoltage ( huint32 * voltage )

读本地字典0x6079-0x0

参数

voltage 存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getLocalInterpolationDataRecord()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalInterpolationDataRecord ( hint32 * value )

读本地字典0x60C1-0x1

参数

value 存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getLocalInterpolationTimePeriodValue()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalInterpolationTimePeriodValue ( huint8 * value )

读本地字典0x60c2-0x1

参数

value 存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getLocalMitMutiMotorGetPos()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalMitMutiMotorGetPos	(	huint16	motorIndex,
		hreal32 *	pos
	)

读本地字典0x5008+[0x1+motorIndex]

参数

motorIndex	电机索引，为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2，以此类推
pos	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getLocalMitMutiMotorGetTor()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalMitMutiMotorGetTor	(	huint16	motorIndex,
		hreal32 *	tor
	)

读本地字典0x500A+[0x1+motorIndex]

参数

motorIndex	电机索引，为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2，以此类推
tor	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getLocalMitMutiMotorGetVel()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalMitMutiMotorGetVel	(	huint16	motorIndex,
		hreal32 *	vel
	)

读本地字典0x5009+[0x1+motorIndex]

参数

motorIndex	电机索引，为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2，以此类推
vel	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getLocalMitMutiMotorSetPos()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalMitMutiMotorSetPos	(	huint16	motorIndex,
		hreal32 *	pos
	)

读本地字典0x500B+[0x1+motorIndex]

参数

motorIndex	电机索引，为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2，以此类推
pos	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getLocalMitMutiMotorSetTor()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalMitMutiMotorSetTor	(	huint16	motorIndex,
		hreal32 *	tor
	)

读本地字典0x500D+[0x1+motorIndex]

参数

motorIndex	电机索引，为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2，以此类推
tor	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getLocalMitMutiMotorSetVel()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalMitMutiMotorSetVel	(	huint16	motorIndex,
		hreal32 *	vel
	)

读本地字典0x500C+[0x1+motorIndex]

参数

motorIndex	电机索引，为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2，以此类推
vel	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getLocalMutiMotorErrorCode()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalMutiMotorErrorCode	(	huint16	motorIndex,
		huint16 *	error
	)

读本地字典0x5007+[0x1+motorIndex]

参数

motorIndex	电机索引，为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2，以此类推
error	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getLocalMutiMotorPos()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalMutiMotorPos	(	huint16	motorIndex,
		hint32 *	pos
	)

读本地字典0x5000+[0x1+motorIndex]

参数

motorIndex	电机索引，为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2，以此类推
pos	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getLocalMutiMotorStatusWord()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalMutiMotorStatusWord	(	huint16	motorIndex,
		huint16 *	status
	)

读本地字典0x5006+[0x1+motorIndex]

参数

motorIndex	电机索引，为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2，以此类推
status	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getLocalMutiMotorTorque()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalMutiMotorTorque	(	huint16	motorIndex,
		hint16 *	tor
	)

读本地字典0x5002+[0x1+motorIndex]

参数

motorIndex	电机索引，为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2，以此类推
tor	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getLocalMutiMotorVel()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalMutiMotorVel	(	huint16	motorIndex,
		hint32 *	vel
	)

读本地字典0x5001+[0x1+motorIndex]

参数

motorIndex	电机索引，为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2，以此类推
vel	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getLocalRPDOCobId()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalRPDOCobId	(	huint16	pdoIndex,
		huint32 *	cobId
	)

读本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x1

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1400，为1时主索引为0x1401，以此类推
cobId	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getLocalRPDOEventTimer()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalRPDOEventTimer	(	huint16	pdoIndex,
		huint16 *	timer
	)

读本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x5

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1400，为1时主索引为0x1401，以此类推
timer	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getLocalRPDOInhibitTime()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalRPDOInhibitTime	(	huint16	pdoIndex,
		huint16 *	time
	)

读本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x3

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1400，为1时主索引为0x1401，以此类推
time	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getLocalRPDOMapped()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalRPDOMapped	(	huint16	pdoIndex,
		huint8	mapIndex,
		huint32 *	value
	)

读本地字典[0x1600+pdoIndex]-[0x1+mapIndex]

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1600，为1时主索引为0x1601，以此类推
mapIndex	pdo映射索引，为0时子索引为0x1，1时子索引为0x2，以此类推
value	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getLocalRPDOMaxMappedCount()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalRPDOMaxMappedCount	(	huint16	pdoIndex,
		huint8 *	count
	)

读本地字典[0x1600+pdoIndex]-0x0

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1600，为1时主索引为0x1601，以此类推
count	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getLocalRPDOMaxParasCount()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalRPDOMaxParasCount	(	huint16	pdoIndex,
		huint8 *	count
	)

读本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x0

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1400，为1时主索引为0x1401，以此类推
count	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getLocalRPDOSYNCStartValue()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalRPDOSYNCStartValue	(	huint16	pdoIndex,
		huint8 *	value
	)

读本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x6

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1400，为1时主索引为0x1401，以此类推
value	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getLocalRPDOTransmitType()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalRPDOTransmitType	(	huint16	pdoIndex,
		huint8 *	type
	)

读本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x2

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1400，为1时主索引为0x1401，以此类推
type	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getLocalServerSDOCobIdClientToServer()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalServerSDOCobIdClientToServer	(	huint16	sdoServerIndex,
		huint32 *	cobId
	)

读本地字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x1

参数

sdoServerIndex	sdo索引，为0时主索引为0x1200，为1时主索引为0x1201，以此类推
cobId	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getLocalServerSDOCobIdServerToClient()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalServerSDOCobIdServerToClient	(	huint16	sdoServerIndex,
		huint32 *	cobId
	)

读本地字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x2

参数

sdoServerIndex	sdo索引，为0时主索引为0x1200，为1时主索引为0x1201，以此类推
cobId	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getLocalServerSDONodeIdOfClient()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalServerSDONodeIdOfClient	(	huint16	sdoServerIndex,
		huint8 *	nodeId
	)

读本地字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x3

参数

sdoServerIndex	sdo索引，为0时主索引为0x1200，为1时主索引为0x1201，以此类推
nodeId	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getLocalServerSDONumberOfEntries()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalServerSDONumberOfEntries	(	huint16	sdoServerIndex,
		huint8 *	num
	)

读本地字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x0

参数

sdoServerIndex	sdo索引，为0时主索引为0x1200，为1时主索引为0x1201，以此类推
num	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getLocalServoErrorCode()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalServoErrorCode ( huint16 * err )

读本地字典0x603F-0x0

参数

err 存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getLocalStatusWord()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalStatusWord ( huint16 * word )

写本地字典0x6041-0x0

参数

word 存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getLocalSyncCOBID()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalSyncCOBID ( huint32 * cobId )

读本地字典0x1005-0x0

参数

cobId 存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getLocalSyncCycle()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalSyncCycle ( huint32 * cycle )

读本地字典0x1006-0x0

参数

cycle 存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getLocalSyncWindow()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalSyncWindow ( huint32 * sWindow )

读本地字典0x1007-0x0

参数

sWindow 存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getLocalTargetPos()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalTargetPos ( hint32 * pos )

读本地字典0x607A-0x0

参数

pos 存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getLocalTargetTorque()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalTargetTorque ( hint16 * torque )

读本地字典0x6071-0x0

参数

torque 存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getLocalTargetVelocity()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalTargetVelocity ( hint32 * vel )

读本地字典0x60FF-0x0

参数

vel 存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getLocalTPDOCobId()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalTPDOCobId	(	huint16	pdoIndex,
		huint32 *	cobId
	)

读本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x1

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1800，为1时主索引为0x1801，以此类推
cobId	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getLocalTPDOEventTimer()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalTPDOEventTimer	(	huint16	pdoIndex,
		huint16 *	timer
	)

读本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x5

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1800，为1时主索引为0x1801，以此类推
timer	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getLocalTPDOInhibitTime()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalTPDOInhibitTime	(	huint16	pdoIndex,
		huint16 *	time
	)

读本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x3

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1800，为1时主索引为0x1801，以此类推
time	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getLocalTPDOMapped()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalTPDOMapped	(	huint16	pdoIndex,
		huint8	mapIndex,
		huint32 *	value
	)

读本地字典[0x1A00+pdoIndex]-[0x1+mapIndex]

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1A00，为1时主索引为0x1A01，以此类推
mapIndex	pdo映射索引，为0时子索引为0x1，为1时子索引为0x2
value	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getLocalTPDOMaxMappedCount()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalTPDOMaxMappedCount	(	huint16	pdoIndex,
		huint8 *	count
	)

读本地字典[0x1A00+pdoIndex]-0x0

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1A00，为1时主索引为0x1A01，以此类推
count	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getLocalTPDOMaxParasCount()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalTPDOMaxParasCount	(	huint16	pdoIndex,
		huint8 *	count
	)

读本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x0

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1800，为1时主索引为0x1801，以此类推
count	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getLocalTPDOSYNCStartValue()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalTPDOSYNCStartValue	(	huint16	pdoIndex,
		huint8 *	value
	)

读本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x6

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1800，为1时主索引为0x1801，以此类推
value	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getLocalTPDOTransmitType()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalTPDOTransmitType	(	huint16	pdoIndex,
		huint8 *	type
	)

读本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x2

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1800，为1时主索引为0x1801，以此类推
type	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getMaxProfileVelocity()

EXTERNFUNC int harmonic_getMaxProfileVelocity	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32 *	vel,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x607F-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
vel	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getMotorRatedTorque()

EXTERNFUNC int harmonic_getMotorRatedTorque	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32 *	torque,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x6076-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
torque	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getNodeState()

EXTERNFUNC int harmonic_getNodeState	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		harmonic_NodeState *	state,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从节点状态

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
state	保存读取的从节点的节点状态
timeout	最大等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getOperateMode()

EXTERNFUNC int harmonic_getOperateMode	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		harmonic_OperateMode *	mode,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x6060-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
mode	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getPositionWindow()

EXTERNFUNC int harmonic_getPositionWindow	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32 *	pWindow,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x6067-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pWindow	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getPositionWindowTime()

EXTERNFUNC int harmonic_getPositionWindowTime	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16 *	pWindowTime,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x6068-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pWindowTime	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getProducerHeartbeatTime()

EXTERNFUNC int harmonic_getProducerHeartbeatTime	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16 *	time,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x1017-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
time	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getProductCode()

EXTERNFUNC int harmonic_getProductCode	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32 *	pCode,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x1018-0x2

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pCode	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getProfileAcceleration()

EXTERNFUNC int harmonic_getProfileAcceleration	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32 *	acc,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x6083-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
acc	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getProfileDeceleration()

EXTERNFUNC int harmonic_getProfileDeceleration	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32 *	dec,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x6084-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
dec	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getProfileVelocity()

EXTERNFUNC int harmonic_getProfileVelocity	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32 *	vel,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x6081-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
vel	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getQuickStopDeceleration()

EXTERNFUNC int harmonic_getQuickStopDeceleration	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32 *	dec,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x6085-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
dec	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getQuickStopOption()

EXTERNFUNC int harmonic_getQuickStopOption	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		harmonic_QuickStopOption *	option,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x605A-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
option	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getRatedCurrent()

EXTERNFUNC int harmonic_getRatedCurrent	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32 *	current,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x6075-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
current	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getRestoreDefaultParameters()

EXTERNFUNC int harmonic_getRestoreDefaultParameters	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32 *	value,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x1011-0x1

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
value	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getRestoreDefaultParametersNumber()

EXTERNFUNC int harmonic_getRestoreDefaultParametersNumber	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint8 *	number,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x1011-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
number	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getRPDOCobId()

EXTERNFUNC int harmonic_getRPDOCobId	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint32 *	cobId,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x1

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1400，设为1代表从站字典主索引0x1401,以此类推
cobId	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getRPDOEventTimer()

EXTERNFUNC int harmonic_getRPDOEventTimer	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint16 *	timer,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x5

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1400，设为1代表从站字典主索引0x1401,以此类推
timer	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getRPDOInhibitTime()

EXTERNFUNC int harmonic_getRPDOInhibitTime	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint16 *	time,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x3

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1400，设为1代表从站字典主索引0x1401,以此类推
time	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getRPDOMapped()

EXTERNFUNC int harmonic_getRPDOMapped	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint8	mapIndex,
		huint32 *	value,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典[0x1600+pdoIndex]-[0x1+mapIndex]

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1600，设为1代表从站字典主索引0x1601,以此类推
mapIndex	映射地址索引，设为0代表从站字典子索引0x1, 设为1代表子索引0x2,以此类推
value	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getRPDOMaxMappedCount()

EXTERNFUNC int harmonic_getRPDOMaxMappedCount	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint8 *	count,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典[0x1600+pdoIndex]-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1600，设为1代表从站字典主索引0x1601,以此类推
count	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getRPDOMaxParasCount()

EXTERNFUNC int harmonic_getRPDOMaxParasCount	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint8 *	count,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1400，设为1代表从站字典主索引0x1401,以此类推
count	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getRPDOSYNCStartValue()

EXTERNFUNC int harmonic_getRPDOSYNCStartValue	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint8 *	value,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x6

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1400，设为1代表从站字典主索引0x1401,以此类推
value	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getRPDOTransmitType()

EXTERNFUNC int harmonic_getRPDOTransmitType	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint8 *	type,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x2

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1400，设为1代表从站字典主索引0x1401,以此类推
type	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getSerialNumber()

EXTERNFUNC int harmonic_getSerialNumber	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32 *	serialNum,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x1018-0x4

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
serialNum	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getServerSDOCobIdClientToServer()

EXTERNFUNC int harmonic_getServerSDOCobIdClientToServer	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	sdoServerIndex,
		huint32 *	cobId,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x1

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
sdoServerIndex	sdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1200，设为1代表从站字典主索引0x1201,以此类推
cobId	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getServerSDOCobIdServerToClient()

EXTERNFUNC int harmonic_getServerSDOCobIdServerToClient	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	sdoServerIndex,
		huint32 *	cobId,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x2

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
sdoServerIndex	sdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1200，设为1代表从站字典主索引0x1201,以此类推
cobId	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getServerSDONodeIdOfClient()

EXTERNFUNC int harmonic_getServerSDONodeIdOfClient	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	sdoServerIndex,
		huint8 *	nodeId,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x3

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
sdoServerIndex	sdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1200，设为1代表从站字典主索引0x1201,以此类推
nodeId	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getServerSDONumberOfEntries()

EXTERNFUNC int harmonic_getServerSDONumberOfEntries	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	sdoServerIndex,
		huint8 *	num,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
sdoServerIndex	sdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1200，设为1代表从站字典主索引0x1201,以此类推
num	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getServoErrorCode()

EXTERNFUNC int harmonic_getServoErrorCode	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16 *	err,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x603F-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
err	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getShutdownOptionCode()

EXTERNFUNC int harmonic_getShutdownOptionCode	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		harmonic_ShutdownOption *	code,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x605B-0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
code	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getSoftwareMaxmumPosition()

EXTERNFUNC int harmonic_getSoftwareMaxmumPosition	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint32 *	pos,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x607D-0x2

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pos	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getSoftwareMinimumPosition()

EXTERNFUNC int harmonic_getSoftwareMinimumPosition	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint32 *	pos,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x607D-0x1

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pos	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getSoftwareVersion()

EXTERNFUNC int harmonic_getSoftwareVersion	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		char *	version,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x100A-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
version	保存读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getStatusWord()

EXTERNFUNC int harmonic_getStatusWord	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16 *	word,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x6041-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
word	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getStoreParameters()

EXTERNFUNC int harmonic_getStoreParameters	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32 *	value,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x1010-0x1

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
value	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getStoreParametersNumber()

EXTERNFUNC int harmonic_getStoreParametersNumber	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint8 *	number,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x1010-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
number	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getSupportedDriveModes()

EXTERNFUNC int harmonic_getSupportedDriveModes	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32 *	modes,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x6502-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
modes	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getSyncCobid()

EXTERNFUNC int harmonic_getSyncCobid	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32 *	cobid,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x1005-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
cobid	保存读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getSyncCounter()

EXTERNFUNC int harmonic_getSyncCounter	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint8 *	counter,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x1019-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
counter	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getSyncCycle()

EXTERNFUNC int harmonic_getSyncCycle	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32 *	syncCycle,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x1006-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
syncCycle	保存读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getSyncWindow()

EXTERNFUNC int harmonic_getSyncWindow	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32 *	syncWindow,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x1007-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
syncWindow	保存读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getTargetPos()

EXTERNFUNC int harmonic_getTargetPos	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint32 *	pos,
		huint32	timeout = `100`
	)

0x607A-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pos	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getTargetTorque()

EXTERNFUNC int harmonic_getTargetTorque	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint16 *	torque,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x6071-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
torque	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getTargetVelocity()

EXTERNFUNC int harmonic_getTargetVelocity	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint32 *	targetVel,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x60FF-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
targetVel	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getTorqueLimit()

EXTERNFUNC int harmonic_getTorqueLimit	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint16 *	torque,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x6072-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
torque	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getTorqueSlope()

EXTERNFUNC int harmonic_getTorqueSlope	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32 *	slope,
		huint32	timeout = `100`
	)

0x6087-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
slope	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getTPDOCobId()

EXTERNFUNC int harmonic_getTPDOCobId	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint32 *	cobId,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x1

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1800，设为1代表从站字典主索引0x1801,以此类推
cobId	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getTPDOEventTimer()

EXTERNFUNC int harmonic_getTPDOEventTimer	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint16 *	timer,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x5

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1800，设为1代表从站字典主索引0x1801,以此类推
timer	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getTPDOInhibitTime()

EXTERNFUNC int harmonic_getTPDOInhibitTime	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint16 *	time,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x3

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1800，设为1代表从站字典主索引0x1801,以此类推
time	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getTPDOMapped()

EXTERNFUNC int harmonic_getTPDOMapped	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint8	mapIndex,
		huint32 *	value,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典[0x1A00+pdoIndex]-[0x1+mapIndex]

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1A00，设为1代表从站字典主索引0x1A01,以此类推
mapIndex	映射索引，设为0代表从站字典子索引0x1,设为1代表从站字典子索引0x2,以此类推
value	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getTPDOMaxMappedCount()

EXTERNFUNC int harmonic_getTPDOMaxMappedCount	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint8 *	count,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典[0x1A00+pdoIndex]-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1A00，设为1代表从站字典主索引0x1A01,以此类推
count	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getTPDOMaxParasCount()

EXTERNFUNC int harmonic_getTPDOMaxParasCount	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint8 *	count,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1800，设为1代表从站字典主索引0x1801,以此类推
count	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getTPDOSYNCStartValue()

EXTERNFUNC int harmonic_getTPDOSYNCStartValue	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint8 *	value,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x6

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1800，设为1代表从站字典主索引0x1801,以此类推
value	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getTPDOTransmitType()

EXTERNFUNC int harmonic_getTPDOTransmitType	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint8 *	type,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x2

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1800，设为1代表从站字典主索引0x1801,以此类推
type	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getVelocityThreshold()

EXTERNFUNC int harmonic_getVelocityThreshold	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16 *	thres,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x606F-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
thres	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getVelocityThresholdTime()

EXTERNFUNC int harmonic_getVelocityThresholdTime	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16 *	tTime,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x6070-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
tTime	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getVelocityWindow()

EXTERNFUNC int harmonic_getVelocityWindow	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16 *	vWindow,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x606D-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
vWindow	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getVelocityWindowTime()

EXTERNFUNC int harmonic_getVelocityWindowTime	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16 *	wTime,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x606E-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
wTime	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_getVendorID()

EXTERNFUNC int harmonic_getVendorID	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32 *	vId,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典0x1018-0x1

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
vId	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_initDLL()

EXTERNFUNC int harmonic_initDLL	(	harmonic_DeviceType	devType,
		huint8	devIndex,
		harmonic_Baudrate	baudrate,
		bool	isCanFD = `false`,
		harmonic_DBaudrate	dbaudrate = `harmonic_DBaudrate::harmonic_DBaudrate_5000`
	)

初始化dll，在调用所有函数前，必须先调用该函数进行初始化，该函数会打开设备。【注意】控制多个设备时可多次调用，多设备控制时共享一个主站，所以即使不同的通讯设备上，电机id也不能重复

参数

devType	设备类型，参见harmonic_DeviceType
devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
baudrate	波特率
isCanFD	是否启用canfd
dbaudrate	波特率

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_profilePositionControl()

EXTERNFUNC int harmonic_profilePositionControl	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint32	targetPos,
		huint32	vel,
		huint32	acc,
		huint32	dec,
		bool	isRelative = `false`,
		bool	isImmediately = `true`,
		bool	isUpdate = `false`
	)

轮廓位置控制，该模式下电机内部根据给定参数生成轨迹并执行

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
targetPos	目标位置，单位脉冲
vel	速度，单位脉冲
acc	加速度，单位脉冲
dec	减速度，单位脉冲
isRelative	是否采用相对位置，true:采用相对位置，false:采用绝对位置
isImmediately	该函数的调用是否立即生效，true:立即生效，false:如果前一次指令没有运行到位，继续执行前一次指令，执行完毕后再执行当前指令
isUpdate	是否采用更新模式，true:采用更新模式，false:不采用更新模式 (更新模式下，pdo通信参数不会再次配置，一般相同模式下的第一次控制设为false，后面的多次控制设为true)。

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_profileTorqueControl()

EXTERNFUNC int harmonic_profileTorqueControl	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	targetTorque,
		hint16	slope,
		bool	isUpdate = `false`
	)

轮廓力矩控制，该模式下电机内部根据给定参数生成轨迹并执行

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
targetTorque	目标力矩，单位千分之
slope	增长斜率，单位千分之/s
isUpdate	是否采用更新模式，true:采用更新模式，false:不采用更新模式 (更新模式下，pdo通信参数不会再次配置，一般相同模式下的第一次控制设为false，后面的多次控制设为true)。

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_profileVelocityControl()

EXTERNFUNC int harmonic_profileVelocityControl	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint32	targetVel,
		huint32	acc,
		huint32	dec,
		bool	isUpdate = `false`
	)

轮廓速度控制，该模式下电机内部根据给定参数生成轨迹并执行

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
targetVel	目标速度，单位脉冲
acc	加速度，单位脉冲
dec	减速度，单位脉冲
isUpdate	是否采用更新模式，true:采用更新模式，false:不采用更新模式 (更新模式下，pdo通信参数不会再次配置，一般相同模式下的第一次控制设为false，后面的多次控制设为true)。

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_readDirectory()

EXTERNFUNC int harmonic_readDirectory	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	index,
		huint8	subIndex,
		harmonic_DataType	dataType,
		void *	readData,
		huint32	timeout = `100`
	)

读从站字典

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
index	主索引
subIndex	子索引
dataType	数据类型
readData	保存读取的数据
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_readLocalDirectory()

EXTERNFUNC int harmonic_readLocalDirectory	(	huint16	index,
		huint8	subIndex,
		harmonic_DataType	dataType,
		void *	readData
	)

读主站字典

参数

index	主索引
subIndex	子索引
dataType	数据类型
readData	保存读取的数据

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setActualFollowingError()

EXTERNFUNC int harmonic_setActualFollowingError	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint32	error,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x60F4-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
error	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setClientSDOCobIdClientToServer()

EXTERNFUNC int harmonic_setClientSDOCobIdClientToServer	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	sdoClientIndex,
		huint32	cobId,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x1

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
sdoClientIndex	sdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1280，设为1代表从站字典主索引0x1281,以此类推
cobId	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setClientSDOCobIdServerToClient()

EXTERNFUNC int harmonic_setClientSDOCobIdServerToClient	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	sdoClientIndex,
		huint32	cobId,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x2

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
sdoClientIndex	sdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1280，设为1代表从站字典主索引0x1281,以此类推
cobId	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setClientSDONodeIdOfSDOServer()

EXTERNFUNC int harmonic_setClientSDONodeIdOfSDOServer	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	sdoClientIndex,
		huint8	nodeId,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x3

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
sdoClientIndex	sdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1280，设为1代表从站字典主索引0x1281,以此类推
nodeId	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setClientSDONumberOfEntries()

EXTERNFUNC int harmonic_setClientSDONumberOfEntries	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	sdoClientIndex,
		huint8	number,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
sdoClientIndex	sdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1280，设为1代表从站字典主索引0x1281,以此类推
number	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setControlword()

EXTERNFUNC int harmonic_setControlword	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	word,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x6040-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
word	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setDCLinkCircuitVoltage()

EXTERNFUNC int harmonic_setDCLinkCircuitVoltage	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32	voltage,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x6079-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
voltage	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setDemandPos()

EXTERNFUNC int harmonic_setDemandPos	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint32	pos,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x6062-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pos	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setDemandTorque()

EXTERNFUNC int harmonic_setDemandTorque	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint16	torque,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x6074-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
torque	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setDemandVelocity()

EXTERNFUNC int harmonic_setDemandVelocity	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint32	dvel,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x606B-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
dvel	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setDisableOperationOptionCode()

EXTERNFUNC int harmonic_setDisableOperationOptionCode	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		harmonic_DisableOperationOption	code,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x605C-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
code	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setEmergencyCobid()

EXTERNFUNC int harmonic_setEmergencyCobid	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32	cobid,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x1014-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
cobid	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setEmergencyInhibitTime()

EXTERNFUNC int harmonic_setEmergencyInhibitTime	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	time,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x1015-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
time	存放读取的值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setErrorFieldNumber()

EXTERNFUNC int harmonic_setErrorFieldNumber	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint8	number,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x1003-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
number	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setFaultReactionOption()

EXTERNFUNC int harmonic_setFaultReactionOption	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		harmonic_FaultReactionOption	option,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x605E-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
option	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setFollowingErrorWindow()

EXTERNFUNC int harmonic_setFollowingErrorWindow	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32	eWindow,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x6065-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
eWindow	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setGearRatioMotorRevolutions()

EXTERNFUNC int harmonic_setGearRatioMotorRevolutions	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32	rev,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x6091-0x1

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
rev	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setGearRatioShaftRevolutions()

EXTERNFUNC int harmonic_setGearRatioShaftRevolutions	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32	rev,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x6091-0x2

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
rev	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setGuardTime()

EXTERNFUNC int harmonic_setGuardTime	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	time,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x100C-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
time	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setHaltOption()

EXTERNFUNC int harmonic_setHaltOption	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		harmonic_HaltOption	option,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x605D-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
option	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setHearbeatConsumerTime()

EXTERNFUNC int harmonic_setHearbeatConsumerTime	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint8	subIndex,
		huint32	time,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x1016-subIndex

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
subIndex	子索引
time	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setHomeOffset()

EXTERNFUNC int harmonic_setHomeOffset	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint32	offSet,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x607C-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
offSet	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setInterpolationDataRecord()

EXTERNFUNC int harmonic_setInterpolationDataRecord	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint32	value,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x60C1-0x1

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
value	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setInterpolationTimePeriodValue()

EXTERNFUNC int harmonic_setInterpolationTimePeriodValue	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint8	value,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x60C2-0x1

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
value	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setLifeTimeFactor()

EXTERNFUNC int harmonic_setLifeTimeFactor	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint8	factor,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x100D-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
factor	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setLocalClientSDOCobIdClientToServer()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalClientSDOCobIdClientToServer	(	huint16	sdoClientIndex,
		huint32	cobId
	)

写本地字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x1

参数

sdoClientIndex	sdo索引，为0时主索引为0x1280，为1时主索引为0x1281，以此类推
cobId	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setLocalClientSDOCobIdServerToClient()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalClientSDOCobIdServerToClient	(	huint16	sdoClientIndex,
		huint32	cobId
	)

写本地字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x2

参数

sdoClientIndex	sdo索引，为0时主索引为0x1280，为1时主索引为0x1281，以此类推
cobId	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setLocalClientSDONodeIdOfSDOServer()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalClientSDONodeIdOfSDOServer	(	huint16	sdoClientIndex,
		huint8	nodeId
	)

写本地字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x3

参数

sdoClientIndex	sdo索引，为0时主索引为0x1280，为1时主索引为0x1281，以此类推
nodeId	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setLocalClientSDONumberOfEntries()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalClientSDONumberOfEntries	(	huint16	sdoClientIndex,
		huint8	number
	)

写本地字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x0

参数

sdoClientIndex	sdo索引，为0时主索引为0x1280，为1时主索引为0x1281，以此类推
number	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setLocalControlword()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalControlword ( huint16 word )

写本地字典0x6040-0x0

参数

word 写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setLocalInterpolationDataRecord()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalInterpolationDataRecord ( hint32 value )

写本地字典0x60C1-0x1

参数

value 写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setLocalInterpolationTimePeriodValue()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalInterpolationTimePeriodValue ( huint8 value )

写本地字典0x60c2-0x1

参数

value 写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setLocalMitMutiMotorGetPos()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalMitMutiMotorGetPos	(	huint16	motorIndex,
		hreal32	pos
	)

写本地字典0x5008+[0x1+motorIndex]

参数

motorIndex	电机索引，为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2，以此类推
pos	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setLocalMitMutiMotorGetTor()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalMitMutiMotorGetTor	(	huint16	motorIndex,
		hreal32	tor
	)

写本地字典0x500A+[0x1+motorIndex]

参数

motorIndex	电机索引，为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2，以此类推
tor	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setLocalMitMutiMotorGetVel()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalMitMutiMotorGetVel	(	huint16	motorIndex,
		hreal32	vel
	)

写本地字典0x5009+[0x1+motorIndex]

参数

motorIndex	电机索引，为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2，以此类推
vel	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setLocalMitMutiMotorSetPos()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalMitMutiMotorSetPos	(	huint16	motorIndex,
		hreal32	pos
	)

写本地字典0x500B+[0x1+motorIndex]

参数

motorIndex	电机索引，为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2，以此类推
pos	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setLocalMitMutiMotorSetTor()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalMitMutiMotorSetTor	(	huint16	motorIndex,
		hreal32	tor
	)

写本地字典0x500D+[0x1+motorIndex]

参数

motorIndex	电机索引，为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2，以此类推
tor	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setLocalMitMutiMotorSetVel()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalMitMutiMotorSetVel	(	huint16	motorIndex,
		hreal32	vel
	)

写本地字典0x500C+[0x1+motorIndex]

参数

motorIndex	电机索引，为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2，以此类推
vel	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setLocalMutiMotorSetPos()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalMutiMotorSetPos	(	huint16	motorIndex,
		hint32	pos
	)

写本地字典0x5003+[0x1+motorIndex]

参数

motorIndex	电机索引，为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2，以此类推
pos	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setLocalMutiMotorSetTorque()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalMutiMotorSetTorque	(	huint16	motorIndex,
		hint16	torque
	)

写本地字典0x5005+[0x1+motorIndex]

参数

motorIndex	电机索引，为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2，以此类推
torque	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setLocalMutiMotorSetVel()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalMutiMotorSetVel	(	huint16	motorIndex,
		hint32	vel
	)

写本地字典0x5004+[0x1+motorIndex]

参数

motorIndex	电机索引，为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2，以此类推
vel	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setLocalNodeState()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalNodeState ( harmonic_NodeState state )

设置本地节点状态

参数

state 节点状态

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setLocalRPDOCobId()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalRPDOCobId	(	huint16	pdoIndex,
		huint32	cobId
	)

写本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x1

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1400，为1时主索引为0x1401，以此类推
cobId	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setLocalRPDOEventTimer()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalRPDOEventTimer	(	huint16	pdoIndex,
		huint16	timer
	)

写本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x5

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1400，为1时主索引为0x1401，以此类推
timer	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setLocalRPDOInhibitTime()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalRPDOInhibitTime	(	huint16	pdoIndex,
		huint16	time
	)

写本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x3

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1400，为1时主索引为0x1401，以此类推
time	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setLocalRPDOMapped()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalRPDOMapped	(	huint16	pdoIndex,
		huint8	mapIndex,
		huint32	value
	)

写本地字典[0x1600+pdoIndex]-[0x1+mapIndex]

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1600，为1时主索引为0x1601，以此类推
mapIndex	pdo映射索引，为0时子索引为0x1，1时子索引为0x2，以此类推
value	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setLocalRPDOMaxMappedCount()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalRPDOMaxMappedCount	(	huint16	pdoIndex,
		huint8	count
	)

写本地字典[0x1600+pdoIndex]-0x0

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1600，为1时主索引为0x1601，以此类推
count	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setLocalRPDOMaxParasCount()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalRPDOMaxParasCount	(	huint16	pdoIndex,
		huint8	count
	)

写本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x0

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1400，为1时主索引为0x1401，以此类推
count	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setLocalRPDOSYNCStartValue()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalRPDOSYNCStartValue	(	huint16	pdoIndex,
		huint8	value
	)

写本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x6

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1400，为1时主索引为0x1401，以此类推
value	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setLocalRPDOTransmitType()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalRPDOTransmitType	(	huint16	pdoIndex,
		huint8	type
	)

写本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x2

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1400，为1时主索引为0x1401，以此类推
type	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setLocalServerSDOCobIdClientToServer()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalServerSDOCobIdClientToServer	(	huint16	sdoServerIndex,
		huint32	cobId
	)

写本地字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x1

参数

sdoServerIndex	sdo索引，为0时主索引为0x1200，为1时主索引为0x1201，以此类推
cobId	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setLocalServerSDOCobIdServerToClient()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalServerSDOCobIdServerToClient	(	huint16	sdoServerIndex,
		huint32	cobId
	)

写本地字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x2

参数

sdoServerIndex	sdo索引，为0时主索引为0x1200，为1时主索引为0x1201，以此类推
cobId	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setLocalServerSDONodeIdOfClient()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalServerSDONodeIdOfClient	(	huint16	sdoServerIndex,
		huint8	nodeId
	)

写本地字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x3

参数

sdoServerIndex	sdo索引，为0时主索引为0x1200，为1时主索引为0x1201，以此类推
nodeId	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setLocalServerSDONumberOfEntries()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalServerSDONumberOfEntries	(	huint16	sdoServerIndex,
		huint8	num
	)

写本地字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x0

参数

sdoServerIndex	sdo索引，为0时主索引为0x1200，为1时主索引为0x1201，以此类推
num	存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setLocalSyncCOBID()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalSyncCOBID ( huint32 cobId )

读本地字典0x1005-0x0

参数

cobId 存放读取的值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setLocalSyncCycle()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalSyncCycle ( huint32 cycle )

写本地字典0x1006-0x0

参数

cycle

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setLocalSyncWindow()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalSyncWindow ( huint32 sWindow )

写本地字典0x1007-0x0

参数

sWindow 写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setLocalTargetPos()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalTargetPos ( hint32 pos )

写本地字典0x607A-0x0

参数

pos 写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setLocalTargetTorque()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalTargetTorque ( hint16 torque )

写本地字典0x6071-0x0

参数

torque 写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setLocalTargetVelocity()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalTargetVelocity ( hint32 vel )

写本地字典0x60FF-0x0

参数

vel 写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setLocalTPDOCobId()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalTPDOCobId	(	huint16	pdoIndex,
		huint32	cobId
	)

写本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x1

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1800，为1时主索引为0x1801，以此类推
cobId	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setLocalTPDOEventTimer()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalTPDOEventTimer	(	huint16	pdoIndex,
		huint16	timer
	)

写本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x5

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1800，为1时主索引为0x1801，以此类推
timer	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setLocalTPDOInhibitTime()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalTPDOInhibitTime	(	huint16	pdoIndex,
		huint16	time
	)

写本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x3

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1800，为1时主索引为0x1801，以此类推
time	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setLocalTPDOMapped()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalTPDOMapped	(	huint16	pdoIndex,
		huint8	mapIndex,
		huint32	value
	)

写本地字典[0x1A00+pdoIndex]-[0x1+mapIndex]

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1A00，为1时主索引为0x1A01，以此类推
mapIndex	pdo映射索引，为0时子索引为0x1，为1时子索引为0x2
value	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setLocalTPDOMaxMappedCount()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalTPDOMaxMappedCount	(	huint16	pdoIndex,
		huint8	count
	)

写本地字典[0x1A00+pdoIndex]-0x0

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1A00，为1时主索引为0x1A01，以此类推
count	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setLocalTPDOMaxParasCount()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalTPDOMaxParasCount	(	huint16	pdoIndex,
		huint8	count
	)

写本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x0

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1800，为1时主索引为0x1801，以此类推
count	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setLocalTPDOSYNCStartValue()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalTPDOSYNCStartValue	(	huint16	pdoIndex,
		huint8	value
	)

写本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x6

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1800，为1时主索引为0x1801，以此类推
value	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setLocalTPDOTransmitType()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalTPDOTransmitType	(	huint16	pdoIndex,
		huint8	type
	)

写本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x2

参数

pdoIndex	pdo索引，为0时主索引为0x1800，为1时主索引为0x1801，以此类推
type	写入值

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setMaxProfileVelocity()

EXTERNFUNC int harmonic_setMaxProfileVelocity	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32	vel,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x607F-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
vel	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setMotorRatedTorque()

EXTERNFUNC int harmonic_setMotorRatedTorque	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32	torque,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x6076-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
torque	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setNodeState()

EXTERNFUNC int harmonic_setNodeState	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		harmonic_NMTState	state
	)

设置从节点状态

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
state	节点状态

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setOperateMode()

EXTERNFUNC int harmonic_setOperateMode	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		harmonic_OperateMode	mode,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x6060-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
mode	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setPositionWindow()

EXTERNFUNC int harmonic_setPositionWindow	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32	pWindow,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x6067-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pWindow	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setPositionWindowTime()

EXTERNFUNC int harmonic_setPositionWindowTime	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pWindowTime,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x6068-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pWindowTime	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setProducerHeartbeatTime()

EXTERNFUNC int harmonic_setProducerHeartbeatTime	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	time,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x1017-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
time	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setProfileAcceleration()

EXTERNFUNC int harmonic_setProfileAcceleration	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32	acc,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x6083-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
acc	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setProfileDeceleration()

EXTERNFUNC int harmonic_setProfileDeceleration	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32	dec,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x6084-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
dec	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setProfileVelocity()

EXTERNFUNC int harmonic_setProfileVelocity	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32	vel,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x6081-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
vel	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setQuickStopDeceleration()

EXTERNFUNC int harmonic_setQuickStopDeceleration	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32	dec,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x6085-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
dec	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setQuickStopOption()

EXTERNFUNC int harmonic_setQuickStopOption	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		harmonic_QuickStopOption	option,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x605A-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
option	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setRatedCurrent()

EXTERNFUNC int harmonic_setRatedCurrent	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32	current,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x6075-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
current	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setReceiveDataCallBack()

EXTERNFUNC int harmonic_setReceiveDataCallBack ( harmonic_ReceiveDataCallBack callFunc )

设置接收数据回调函数

参数

callFunc 回调函数地址

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setRestoreDefaultParameters()

EXTERNFUNC int harmonic_setRestoreDefaultParameters	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32	value,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x1011-0x1

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
value	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setRPDOCobId()

EXTERNFUNC int harmonic_setRPDOCobId	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint32	cobId,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x1

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1400，设为1代表从站字典主索引0x1401,以此类推
cobId	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setRPDOEventTimer()

EXTERNFUNC int harmonic_setRPDOEventTimer	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint16	timer,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x5

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1400，设为1代表从站字典主索引0x1401,以此类推
timer	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setRPDOInhibitTime()

EXTERNFUNC int harmonic_setRPDOInhibitTime	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint16	time,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x3

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1400，设为1代表从站字典主索引0x1401,以此类推
time	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setRPDOMapped()

EXTERNFUNC int harmonic_setRPDOMapped	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint8	mapIndex,
		huint32	value,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典[0x1600+pdoIndex]-[0x1+mapIndex]

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1600，设为1代表从站字典主索引0x1601,以此类推
mapIndex	映射地址索引，设为0代表从站字典子索引0x1, 设为1代表子索引0x2,以此类推
value	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setRPDOMaxMappedCount()

EXTERNFUNC int harmonic_setRPDOMaxMappedCount	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint8	count,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典[0x1600+pdoIndex]-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1600，设为1代表从站字典主索引0x1601,以此类推
count	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setRPDOMaxParasCount()

EXTERNFUNC int harmonic_setRPDOMaxParasCount	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint8	count,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1400，设为1代表从站字典主索引0x1401,以此类推
count	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setRPDOSYNCStartValue()

EXTERNFUNC int harmonic_setRPDOSYNCStartValue	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint8	value,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x6

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1400，设为1代表从站字典主索引0x1401,以此类推
value	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setRPDOTransmitType()

EXTERNFUNC int harmonic_setRPDOTransmitType	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint8	type,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x2

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1400，设为1代表从站字典主索引0x1401,以此类推
type	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setSendDataCallBack()

EXTERNFUNC int harmonic_setSendDataCallBack ( harmonic_SendDataCallBack callFunc )

设置发送数据回调函数

参数

callFunc 回调函数地址

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setServerSDOCobIdClientToServer()

EXTERNFUNC int harmonic_setServerSDOCobIdClientToServer	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	sdoServerIndex,
		huint32	cobId,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x1

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
sdoServerIndex	sdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1200，设为1代表从站字典主索引0x1201,以此类推
cobId	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setServerSDOCobIdServerToClient()

EXTERNFUNC int harmonic_setServerSDOCobIdServerToClient	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	sdoServerIndex,
		huint32	cobId,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x2

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
sdoServerIndex	sdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1200，设为1代表从站字典主索引0x1201,以此类推
cobId	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setServerSDONodeIdOfClient()

EXTERNFUNC int harmonic_setServerSDONodeIdOfClient	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	sdoServerIndex,
		huint8	nodeId,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x3

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
sdoServerIndex	sdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1200，设为1代表从站字典主索引0x1201,以此类推
nodeId	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setServerSDONumberOfEntries()

EXTERNFUNC int harmonic_setServerSDONumberOfEntries	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	sdoServerIndex,
		huint8	num,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
sdoServerIndex	sdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1200，设为1代表从站字典主索引0x1201,以此类推
num	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setShutdownOptionCode()

EXTERNFUNC int harmonic_setShutdownOptionCode	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		harmonic_ShutdownOption	code,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x605B-0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
code	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setSoftwareMaxmumPosition()

EXTERNFUNC int harmonic_setSoftwareMaxmumPosition	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint32	pos,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x607D-0x2

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pos	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setSoftwareMinimumPosition()

EXTERNFUNC int harmonic_setSoftwareMinimumPosition	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint32	pos,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x607D-0x1

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pos	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setStoreParameters()

EXTERNFUNC int harmonic_setStoreParameters	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32	value,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x1010-0x1

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
value	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setSyncCobid()

EXTERNFUNC int harmonic_setSyncCobid	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32	cobid,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x1005-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
cobid	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setSyncCounter()

EXTERNFUNC int harmonic_setSyncCounter	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint8	counter,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x1019-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
counter	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setSyncCycle()

EXTERNFUNC int harmonic_setSyncCycle	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32	syncCycle,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x1006-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
syncCycle	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setSyncWindow()

EXTERNFUNC int harmonic_setSyncWindow	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32	syncWindow,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x1007-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
syncWindow	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setTargetPos()

EXTERNFUNC int harmonic_setTargetPos	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint32	pos,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x607A-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pos	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setTargetTorque()

EXTERNFUNC int harmonic_setTargetTorque	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint16	torque,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x6071-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
torque	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setTargetVelocity()

EXTERNFUNC int harmonic_setTargetVelocity	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint32	targetVel,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x60FF-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
targetVel	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setTorqueLimit()

EXTERNFUNC int harmonic_setTorqueLimit	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		hint16	torque,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x6072-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
torque	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setTorqueSlope()

EXTERNFUNC int harmonic_setTorqueSlope	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint32	slope,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x6087-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
slope	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setTPDOCobId()

EXTERNFUNC int harmonic_setTPDOCobId	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint32	cobId,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x1

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1800，设为1代表从站字典主索引0x1801,以此类推
cobId	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setTPDOEventTimer()

EXTERNFUNC int harmonic_setTPDOEventTimer	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint16	timer,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x5

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1800，设为1代表从站字典主索引0x1801,以此类推
timer	写入值
timeout	等待确认时间，单位

◆ harmonic_setTPDOInhibitTime()

EXTERNFUNC int harmonic_setTPDOInhibitTime	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint16	time,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x3

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1800，设为1代表从站字典主索引0x1801,以此类推
time	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setTPDOMapped()

EXTERNFUNC int harmonic_setTPDOMapped	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint8	mapIndex,
		huint32	value,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典[0x1A00+pdoIndex]-[0x1+mapIndex]

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1A00，设为1代表从站字典主索引0x1A01,以此类推
mapIndex	映射索引，设为0代表从站字典子索引0x1,设为1代表从站字典子索引0x2,以此类推
value	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setTPDOMaxMappedCount()

EXTERNFUNC int harmonic_setTPDOMaxMappedCount	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint8	count,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典[0x1A00+pdoIndex]-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1a00，设为1代表从站字典主索引0x1a01,以此类推
count	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setTPDOMaxParasCount()

EXTERNFUNC int harmonic_setTPDOMaxParasCount	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint8	count,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1800，设为1代表从站字典主索引0x1801,以此类推
count	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setTPDOSYNCStartValue()

EXTERNFUNC int harmonic_setTPDOSYNCStartValue	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint8	value,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x6

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1800，设为1代表从站字典主索引0x1801,以此类推
value	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setTPDOTransmitType()

EXTERNFUNC int harmonic_setTPDOTransmitType	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	pdoIndex,
		huint8	type,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x2

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
pdoIndex	pdo索引，设为0代表从站字典主索引0x1800，设为1代表从站字典主索引0x1801,以此类推
type	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setVelocityThreshold()

EXTERNFUNC int harmonic_setVelocityThreshold	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	thres,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x606F-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
thres	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setVelocityThresholdTime()

EXTERNFUNC int harmonic_setVelocityThresholdTime	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	tTime,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x6070-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
tTime	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setVelocityWindow()

EXTERNFUNC int harmonic_setVelocityWindow	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	vWindow,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x606D-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
vWindow	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_setVelocityWindowTime()

EXTERNFUNC int harmonic_setVelocityWindowTime	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	wTime,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典0x606E-0x0

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
wTime	写入值
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_stopControl()

EXTERNFUNC int harmonic_stopControl	(	huint8	devIndex,
		huint8	id
	)

停止控制

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_writeCanData()

EXTERNFUNC int harmonic_writeCanData	(	huint8	devIndex,
		huint16	cobId,
		const huint8 *const	data,
		huint8	len
	)

发送原始can数据

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
cobId	can帧id
data	发送的can数据
len	数据长度

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_writeCanMsg()

EXTERNFUNC int harmonic_writeCanMsg	(	huint8	devIndex,
		const harmonic_CanMsg *	canMsg
	)

发送原始can数据

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
canMsg	can帧

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_writeDirectory()

EXTERNFUNC int harmonic_writeDirectory	(	huint8	devIndex,
		huint8	id,
		huint16	index,
		huint8	subIndex,
		harmonic_DataType	dataType,
		void *	writeData,
		huint32	timeout = `100`
	)

写从站字典

参数

devIndex	usb转can设备索引，第1个插入的设备为0，第2个为1，以此类推
id	从节点id
index	主索引
subIndex	子索引
dataType	数据类型
writeData	写入的数据
timeout	超时等待时间，单位ms

返回: 成功返回0，失败返回其他

◆ harmonic_writeLocalDirectory()

EXTERNFUNC int harmonic_writeLocalDirectory	(	huint16	index,
		huint8	subIndex,
		harmonic_DataType	dataType,
		void *	writeData
	)

写主站字典

参数

index	主索引
subIndex	子索引
dataType	数据类型
writeData	写入的数据

返回: 成功返回0，失败返回其他

类

宏定义

类型定义

枚举

函数

详细描述

宏定义说明

◆ EXTERNFUNC

◆ HARMONIC_FAILED_CANRECEIVE

◆ HARMONIC_FAILED_CANSEND

◆ HARMONIC_FAILED_DEVICEDISABLED

◆ HARMONIC_FAILED_NoRespondR

◆ HARMONIC_FAILED_NoRespondW

◆ HARMONIC_FAILED_OPENFAILED

◆ HARMONIC_FAILED_ReadLocalDict

◆ HARMONIC_FAILED_UNKNOWN

◆ HARMONIC_FAILED_WriteLocalDict

◆ HARMONIC_SUCCESS

类型定义说明

◆ __attribute__

◆ harmonic_CanMsg

◆ harmonic_ReceiveDataCallBack

◆ harmonic_SendDataCallBack

◆ hint16

◆ hint24

◆ hint32

◆ hint40

◆ hint48

◆ hint56

◆ hint64

◆ hint8

◆ hreal32

枚举类型说明

◆ harmonic_Baudrate

◆ harmonic_DataType

◆ harmonic_DBaudrate

◆ harmonic_DeviceType

◆ harmonic_DisableOperationOption

◆ harmonic_FaultReactionOption

◆ harmonic_HaltOption

◆ harmonic_NMTState

◆ harmonic_NodeState

◆ harmonic_OperateMode

◆ harmonic_QuickStopOption

◆ harmonic_ShutdownOption

函数说明

◆ harmonic_freeDLL()

◆ harmonic_getActualCurrent()

◆ harmonic_getActualFollowingError()

◆ harmonic_getActualPos()

◆ harmonic_getActualTorque()

◆ harmonic_getActualVelocity()

◆ harmonic_getClientSDOCobIdClientToServer()

◆ harmonic_getClientSDOCobIdServerToClient()

◆ harmonic_getClientSDONodeIdOfSDOServer()

◆ harmonic_getClientSDONumberOfEntries()

◆ harmonic_getControlword()

◆ harmonic_getDCLinkCircuitVoltage()

◆ harmonic_getDemandPos()

◆ harmonic_getDemandTorque()

◆ harmonic_getDemandVelocity()

◆ harmonic_getDeviceName()

◆ harmonic_getDeviceType()

◆ harmonic_getDisableOperationOptionCode()

◆ harmonic_getDisplayOperateMode()

◆ harmonic_getEmergencyCobid()

◆ harmonic_getEmergencyInhibitTime()

◆ harmonic_getErrorField()

◆ harmonic_getErrorFieldNumber()

◆ harmonic_getErrorRegister()

◆ harmonic_getFaultReactionOption()

◆ harmonic_getFollowingErrorWindow()

◆ harmonic_getGearRatioMotorRevolutions()

◆ harmonic_getGearRatioShaftRevolutions()

◆ harmonic_getGuardTime()

◆ harmonic_getHaltOption()

◆ harmonic_getHardwareVersion()

◆ harmonic_getHearbeatConsumerTime()

◆ harmonic_getHearbeatConsumerTimeParasNum()

◆ harmonic_getHomeOffset()

◆ attribute