eyou_harmonic_sdk  1.0
canablelibrary
| 宏定义 | 类型定义 | 枚举 | 函数
eu_harmonic.h 文件参考

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struct  _harmonic_CanMsg
 can数据结构 更多...
 

宏定义

#define EXTERNFUNC
 
#define HARMONIC_SUCCESS   (0)
 
#define HARMONIC_FAILED_DEVICEDISABLED   (1)
 
#define HARMONIC_FAILED_OPENFAILED   (2)
 
#define HARMONIC_FAILED_CANSEND   (3)
 
#define HARMONIC_FAILED_CANRECEIVE   (4)
 
#define HARMONIC_FAILED_ReadLocalDict   (5)
 
#define HARMONIC_FAILED_WriteLocalDict   (6)
 
#define HARMONIC_FAILED_NoRespondR   (7)
 
#define HARMONIC_FAILED_NoRespondW   (8)
 
#define HARMONIC_FAILED_UNKNOWN   (100)
 

类型定义

typedef signed char hint8
 
typedef signed short int hint16
 
typedef signed int hint24
 
typedef signed int hint32
 
typedef signed long int hint40
 
typedef signed long int hint48
 
typedef signed long int hint56
 
typedef signed long int hint64
 
typedef unsigned int huint8 __attribute__((__mode__(__QI__)))
 
typedef float hreal32
 
typedef double hreal64
 
typedef struct _harmonic_CanMsg harmonic_CanMsg
 can数据结构 更多...
 
typedef void(* harmonic_SendDataCallBack) (huint8 devIndex, const harmonic_CanMsg *msg)
 发送数据回调函数 更多...
 
typedef void(* harmonic_ReceiveDataCallBack) (huint8 devIndex, const harmonic_CanMsg *msg)
 接收数据回调函数 更多...
 

枚举

enum  harmonic_DeviceType { harmonic_DeviceType_USB2CAN = 4, harmonic_DeviceType_Canable = 11, harmonic_DeviceType_ZCAN_USBCANFD_100U = 42 }
 设备类型 更多...
 
enum  harmonic_Baudrate {
  harmonic_Baudrate_10 = 10, harmonic_Baudrate_20 = 20, harmonic_Baudrate_50 = 50, harmonic_Baudrate_100 = 100,
  harmonic_Baudrate_250 = 250, harmonic_Baudrate_500 = 500, harmonic_Baudrate_800 = 800, harmonic_Baudrate_1000 = 1000
}
 波特率 更多...
 
enum  harmonic_DBaudrate {
  harmonic_DBaudrate_1000 = 1000, harmonic_DBaudrate_2000 = 2000, harmonic_DBaudrate_3000 = 3000, harmonic_DBaudrate_4000 = 4000,
  harmonic_DBaudrate_5000 = 5000, harmonic_DBaudrate_6000 = 6000, harmonic_DBaudrate_7000 = 7000, harmonic_DBaudrate_8000 = 8000
}
 
enum  harmonic_NMTState {
  harmonic_NMTState_Start_Node = 0x01, harmonic_NMTState_Stop_Node = 0x02, harmonic_NMTState_Enter_PreOperational = 0x80, harmonic_NMTState_Reset_Node = 0x81,
  harmonic_NMTState_Reset_Comunication = 0x82
}
 NMT状态 更多...
 
enum  harmonic_NodeState {
  harmonic_NodeState_Initialisation = 0x00, harmonic_NodeState_Disconnected = 0x01, harmonic_NodeState_Connecting = 0x02, harmonic_NodeState_Preparing = 0x02,
  harmonic_NodeState_Stopped = 0x04, harmonic_NodeState_Operational = 0x05, harmonic_NodeState_Pre_operational = 0x7F, harmonic_NodeState_Unknown_state = 0x0F
}
 节点状态 更多...
 
enum  harmonic_DataType {
  harmonic_DataType_int8 = 0x02, harmonic_DataType_int16 = 0x03, harmonic_DataType_int32 = 0x04, harmonic_DataType_uint8 = 0x05,
  harmonic_DataType_uint16 = 0x06, harmonic_DataType_uint32 = 0x07, harmonic_DataType_real32 = 0x08
}
 数据类型 更多...
 
enum  harmonic_QuickStopOption {
  harmonic_QuickStopOption_Disable_Drive = 0, harmonic_QuickStopOption_Slow_Down_On_Slow_Down_Ramp = 1, harmonic_QuickStopOption_Slow_Down_On_Quick_Stop_Ramp = 2, harmonic_QuickStopOption_Slow_Down_On_the_Current_Limit = 3,
  harmonic_QuickStopOption_Slow_Down_On_the_Voltag_Limit = 4, harmonic_QuickStopOption_Slow_Down_On_Quick_Stop_Ramp_And_Stay_In_Quick_Stop = 5, harmonic_QuickStopOption_Slow_Down_On_Slow_Down_Ramp_And_Stay_In_Quick_Stop = 6, harmonic_QuickStopOption_Slow_Down_On_the_Current_Limit_And_Stay_In_Quick_Stop = 7,
  harmonic_QuickStopOption_Slow_Down_On_the_Voltag_Limit_And_Stay_In_Quick_Stop = 8
}
 快速停止选项 更多...
 
enum  harmonic_ShutdownOption { harmonic_ShutdownOption_Disable_Drive_Function = 0, harmonic_ShutdownOption_Slown_With_Slow_Down_Ramp = 1 }
 关机选项 更多...
 
enum  harmonic_DisableOperationOption { harmonic_DisableOperationOption_Disable_Drive_Function = 0, harmonic_DisableOperationOption_Slow_Down_With_Slow_Down_Ramp = 1 }
 下使能操作 更多...
 
enum  harmonic_HaltOption {
  harmonic_HaltOption_Disable_Drive = 0, harmonic_HaltOption_Slow_Down_On_Slow_Down_Ramp = 1, harmonic_HaltOption_Slow_Down_On_Quick_Stop_Ramp = 2, harmonic_HaltOption_Slow_Down_On_the_Current_Limit = 3,
  harmonic_HaltOption_Slow_Down_On_the_Voltag_Limit = 4
}
 暂停选项 更多...
 
enum  harmonic_FaultReactionOption {
  harmonic_FaultReactionOption_Disable_drive_function = 0, harmonic_FaultReactionOption_Slow_down_on_slow_down_ramp = 1, harmonic_FaultReactionOption_Slow_down_on_quick_stop_ramp = 2, harmonic_FaultReactionOption_Slow_down_on_current_limit = 3,
  harmonic_FaultReactionOption_Slow_down_on_voltage_limit = 4
}
 故障处理选项 更多...
 
enum  harmonic_OperateMode {
  harmonic_OperateMode_AutoTuning = -4, harmonic_OperateMode_INLCalibration = -3, harmonic_OperateMode_RotorAligning = -2, harmonic_OperateMode_Reserve = 0,
  harmonic_OperateMode_ProfilePosition = 1, harmonic_OperateMode_Velocity = 2, harmonic_OperateMode_ProfileVelocity = 3, harmonic_OperateMode_ProfileTorque = 4,
  harmonic_OperateMode_Homing = 6, harmonic_OperateMode_InterpolatedPosition = 7, harmonic_OperateMode_CyclicSyncPosition = 8, harmonic_OperateMode_CyclicSyncVelocity = 9,
  harmonic_OperateMode_CyclicSyncTorque = 10, harmonic_OperateMode_TorquePositionFixed = 11
}
 操作模式 更多...
 

函数

EXTERNFUNC int harmonic_setSendDataCallBack (harmonic_SendDataCallBack callFunc)
 设置发送数据回调函数 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setReceiveDataCallBack (harmonic_ReceiveDataCallBack callFunc)
 设置接收数据回调函数 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_initDLL (harmonic_DeviceType devType, huint8 devIndex, harmonic_Baudrate baudrate, bool isCanFD=false, harmonic_DBaudrate dbaudrate=harmonic_DBaudrate::harmonic_DBaudrate_5000)
 初始化dll,在调用所有函数前,必须先调用该函数进行初始化,该函数会打开设备。 【注意】控制多个设备时可多次调用,多设备控制时共享一个主站,所以即使不同的通讯设备上,电机id也不能重复 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_freeDLL (huint8 devIndex)
 关闭设备,释放资源,设备打开成功后需要在适当时机释放资源 如果存在多个设备,程序退出前,每个设备都需调用一次释放资源 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getNodeState (huint8 devIndex, huint8 id, harmonic_NodeState *state, huint32 timeout=100)
 读从节点状态 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setLocalNodeState (harmonic_NodeState state)
 设置本地节点状态 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setNodeState (huint8 devIndex, huint8 id, harmonic_NMTState state)
 设置从节点状态 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_readLocalDirectory (huint16 index, huint8 subIndex, harmonic_DataType dataType, void *readData)
 读主站字典 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_readDirectory (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 index, huint8 subIndex, harmonic_DataType dataType, void *readData, huint32 timeout=100)
 读从站字典 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_writeLocalDirectory (huint16 index, huint8 subIndex, harmonic_DataType dataType, void *writeData)
 写主站字典 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_writeDirectory (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 index, huint8 subIndex, harmonic_DataType dataType, void *writeData, huint32 timeout=100)
 写从站字典 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_writeCanData (huint8 devIndex, huint16 cobId, const huint8 *const data, huint8 len)
 发送原始can数据 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_writeCanMsg (huint8 devIndex, const harmonic_CanMsg *canMsg)
 发送原始can数据 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_profilePositionControl (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 targetPos, huint32 vel, huint32 acc, huint32 dec, bool isRelative=false, bool isImmediately=true, bool isUpdate=false)
 轮廓位置控制,该模式下电机内部根据给定参数生成轨迹并执行 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_profileVelocityControl (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 targetVel, huint32 acc, huint32 dec, bool isUpdate=false)
 轮廓速度控制,该模式下电机内部根据给定参数生成轨迹并执行 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_profileTorqueControl (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 targetTorque, hint16 slope, bool isUpdate=false)
 轮廓力矩控制,该模式下电机内部根据给定参数生成轨迹并执行 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_stopControl (huint8 devIndex, huint8 id)
 停止控制 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getLocalSyncCOBID (huint32 *cobId)
 读本地字典0x1005-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setLocalSyncCOBID (huint32 cobId)
 读本地字典0x1005-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getLocalSyncCycle (huint32 *cycle)
 读本地字典0x1006-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setLocalSyncCycle (huint32 cycle)
 写本地字典0x1006-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getLocalSyncWindow (huint32 *sWindow)
 读本地字典0x1007-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setLocalSyncWindow (huint32 sWindow)
 写本地字典0x1007-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getLocalServerSDONumberOfEntries (huint16 sdoServerIndex, huint8 *num)
 读本地字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setLocalServerSDONumberOfEntries (huint16 sdoServerIndex, huint8 num)
 写本地字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getLocalServerSDOCobIdClientToServer (huint16 sdoServerIndex, huint32 *cobId)
 读本地字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x1 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setLocalServerSDOCobIdClientToServer (huint16 sdoServerIndex, huint32 cobId)
 写本地字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x1 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getLocalServerSDOCobIdServerToClient (huint16 sdoServerIndex, huint32 *cobId)
 读本地字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x2 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setLocalServerSDOCobIdServerToClient (huint16 sdoServerIndex, huint32 cobId)
 写本地字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x2 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getLocalServerSDONodeIdOfClient (huint16 sdoServerIndex, huint8 *nodeId)
 读本地字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x3 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setLocalServerSDONodeIdOfClient (huint16 sdoServerIndex, huint8 nodeId)
 写本地字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x3 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getLocalClientSDONumberOfEntries (huint16 sdoClientIndex, huint8 *number)
 读本地字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setLocalClientSDONumberOfEntries (huint16 sdoClientIndex, huint8 number)
 写本地字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getLocalClientSDOCobIdClientToServer (huint16 sdoClientIndex, huint32 *cobId)
 读本地字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x1 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setLocalClientSDOCobIdClientToServer (huint16 sdoClientIndex, huint32 cobId)
 写本地字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x1 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getLocalClientSDOCobIdServerToClient (huint16 sdoClientIndex, huint32 *cobId)
 读本地字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x2 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setLocalClientSDOCobIdServerToClient (huint16 sdoClientIndex, huint32 cobId)
 写本地字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x2 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getLocalClientSDONodeIdOfSDOServer (huint16 sdoClientIndex, huint8 *nodeId)
 读本地字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x3 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setLocalClientSDONodeIdOfSDOServer (huint16 sdoClientIndex, huint8 nodeId)
 写本地字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x3 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getLocalRPDOMaxParasCount (huint16 pdoIndex, huint8 *count)
 读本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setLocalRPDOMaxParasCount (huint16 pdoIndex, huint8 count)
 写本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getLocalRPDOCobId (huint16 pdoIndex, huint32 *cobId)
 读本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x1 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setLocalRPDOCobId (huint16 pdoIndex, huint32 cobId)
 写本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x1 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getLocalRPDOTransmitType (huint16 pdoIndex, huint8 *type)
 读本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x2 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setLocalRPDOTransmitType (huint16 pdoIndex, huint8 type)
 写本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x2 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getLocalRPDOInhibitTime (huint16 pdoIndex, huint16 *time)
 读本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x3 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setLocalRPDOInhibitTime (huint16 pdoIndex, huint16 time)
 写本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x3 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getLocalRPDOEventTimer (huint16 pdoIndex, huint16 *timer)
 读本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x5 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setLocalRPDOEventTimer (huint16 pdoIndex, huint16 timer)
 写本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x5 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getLocalRPDOSYNCStartValue (huint16 pdoIndex, huint8 *value)
 读本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x6 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setLocalRPDOSYNCStartValue (huint16 pdoIndex, huint8 value)
 写本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x6 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getLocalRPDOMaxMappedCount (huint16 pdoIndex, huint8 *count)
 读本地字典[0x1600+pdoIndex]-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setLocalRPDOMaxMappedCount (huint16 pdoIndex, huint8 count)
 写本地字典[0x1600+pdoIndex]-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getLocalRPDOMapped (huint16 pdoIndex, huint8 mapIndex, huint32 *value)
 读本地字典[0x1600+pdoIndex]-[0x1+mapIndex] 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setLocalRPDOMapped (huint16 pdoIndex, huint8 mapIndex, huint32 value)
 写本地字典[0x1600+pdoIndex]-[0x1+mapIndex] 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getLocalTPDOMaxParasCount (huint16 pdoIndex, huint8 *count)
 读本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setLocalTPDOMaxParasCount (huint16 pdoIndex, huint8 count)
 写本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getLocalTPDOCobId (huint16 pdoIndex, huint32 *cobId)
 读本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x1 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setLocalTPDOCobId (huint16 pdoIndex, huint32 cobId)
 写本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x1 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getLocalTPDOTransmitType (huint16 pdoIndex, huint8 *type)
 读本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x2 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setLocalTPDOTransmitType (huint16 pdoIndex, huint8 type)
 写本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x2 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getLocalTPDOInhibitTime (huint16 pdoIndex, huint16 *time)
 读本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x3 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setLocalTPDOInhibitTime (huint16 pdoIndex, huint16 time)
 写本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x3 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getLocalTPDOEventTimer (huint16 pdoIndex, huint16 *timer)
 读本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x5 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setLocalTPDOEventTimer (huint16 pdoIndex, huint16 timer)
 写本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x5 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getLocalTPDOSYNCStartValue (huint16 pdoIndex, huint8 *value)
 读本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x6 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setLocalTPDOSYNCStartValue (huint16 pdoIndex, huint8 value)
 写本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x6 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getLocalTPDOMaxMappedCount (huint16 pdoIndex, huint8 *count)
 读本地字典[0x1A00+pdoIndex]-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setLocalTPDOMaxMappedCount (huint16 pdoIndex, huint8 count)
 写本地字典[0x1A00+pdoIndex]-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getLocalTPDOMapped (huint16 pdoIndex, huint8 mapIndex, huint32 *value)
 读本地字典[0x1A00+pdoIndex]-[0x1+mapIndex] 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setLocalTPDOMapped (huint16 pdoIndex, huint8 mapIndex, huint32 value)
 写本地字典[0x1A00+pdoIndex]-[0x1+mapIndex] 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getLocalServoTemperature (hint8 *tem)
 读本地字典0x2106-0x1 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getLocalMitCtrlCobcmd1 (huint32 *cobcmd)
 读本地字典0x2130-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setLocalMitCtrlCobcmd1 (huint32 cobcmd)
 写本地字典0x2130-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getLocalMitCtrlCobcmd2 (huint32 *cobcmd)
 读本地字典0x2131-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setLocalMitCtrlCobcmd2 (huint32 cobcmd)
 写本地字典0x2131-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getLocalMitReplyCobdat1 (huint32 *cobdat)
 读本地字典0x2132-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setLocalMitReplyCobdat1 (huint32 cobdat)
 写本地字典0x2132-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getLocalMitReplyCobdat2 (huint32 *cobdat)
 读本地字典0x2133-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setLocalMitReplyCobdat2 (huint32 cobdat)
 写本地字典0x2133-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getLocalMutiMotorPos (huint16 motorIndex, hint32 *pos)
 读本地字典0x5000+[0x1+motorIndex] 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getLocalMutiMotorVel (huint16 motorIndex, hint32 *vel)
 读本地字典0x5001+[0x1+motorIndex] 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getLocalMutiMotorTorque (huint16 motorIndex, hint16 *tor)
 读本地字典0x5002+[0x1+motorIndex] 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setLocalMutiMotorSetPos (huint16 motorIndex, hint32 pos)
 写本地字典0x5003+[0x1+motorIndex] 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setLocalMutiMotorSetVel (huint16 motorIndex, hint32 vel)
 写本地字典0x5004+[0x1+motorIndex] 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setLocalMutiMotorSetTorque (huint16 motorIndex, hint16 torque)
 写本地字典0x5005+[0x1+motorIndex] 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getLocalMutiMotorStatusWord (huint16 motorIndex, huint16 *status)
 读本地字典0x5006+[0x1+motorIndex] 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getLocalMutiMotorErrorCode (huint16 motorIndex, huint16 *error)
 读本地字典0x5007+[0x1+motorIndex] 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getLocalMitMutiMotorGetPos (huint16 motorIndex, hreal32 *pos)
 读本地字典0x5008+[0x1+motorIndex] 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setLocalMitMutiMotorGetPos (huint16 motorIndex, hreal32 pos)
 写本地字典0x5008+[0x1+motorIndex] 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getLocalMitMutiMotorGetVel (huint16 motorIndex, hreal32 *vel)
 读本地字典0x5009+[0x1+motorIndex] 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setLocalMitMutiMotorGetVel (huint16 motorIndex, hreal32 vel)
 写本地字典0x5009+[0x1+motorIndex] 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getLocalMitMutiMotorGetTor (huint16 motorIndex, hreal32 *tor)
 读本地字典0x500A+[0x1+motorIndex] 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setLocalMitMutiMotorGetTor (huint16 motorIndex, hreal32 tor)
 写本地字典0x500A+[0x1+motorIndex] 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getLocalMitMutiMotorSetPos (huint16 motorIndex, hreal32 *pos)
 读本地字典0x500B+[0x1+motorIndex] 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setLocalMitMutiMotorSetPos (huint16 motorIndex, hreal32 pos)
 写本地字典0x500B+[0x1+motorIndex] 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getLocalMitMutiMotorSetVel (huint16 motorIndex, hreal32 *vel)
 读本地字典0x500C+[0x1+motorIndex] 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setLocalMitMutiMotorSetVel (huint16 motorIndex, hreal32 vel)
 写本地字典0x500C+[0x1+motorIndex] 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getLocalMitMutiMotorSetTor (huint16 motorIndex, hreal32 *tor)
 读本地字典0x500D+[0x1+motorIndex] 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setLocalMitMutiMotorSetTor (huint16 motorIndex, hreal32 tor)
 写本地字典0x500D+[0x1+motorIndex] 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getLocalServoErrorCode (huint16 *err)
 读本地字典0x603F-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getLocalControlword (huint16 *word)
 读本地字典0x6040-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setLocalControlword (huint16 word)
 写本地字典0x6040-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getLocalStatusWord (huint16 *word)
 写本地字典0x6041-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getLocalActualPos (hint32 *pos)
 读本地字典0x6064-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getLocalActualVelocity (hint32 *velocity)
 读本地字典0x606c-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getLocalTargetTorque (hint16 *torque)
 读本地字典0x6071-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setLocalTargetTorque (hint16 torque)
 写本地字典0x6071-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getLocalActualTorque (hint16 *torque)
 读本地字典0x6077-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getLocalDCLinkCircuitVoltage (huint32 *voltage)
 读本地字典0x6079-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getLocalTargetPos (hint32 *pos)
 读本地字典0x607A-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setLocalTargetPos (hint32 pos)
 写本地字典0x607A-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getLocalInterpolationDataRecord (hint32 *value)
 读本地字典0x60C1-0x1 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setLocalInterpolationDataRecord (hint32 value)
 写本地字典0x60C1-0x1 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getLocalInterpolationTimePeriodValue (huint8 *value)
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EXTERNFUNC int harmonic_setLocalInterpolationTimePeriodValue (huint8 value)
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EXTERNFUNC int harmonic_getLocalTargetVelocity (hint32 *vel)
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EXTERNFUNC int harmonic_setLocalTargetVelocity (hint32 vel)
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EXTERNFUNC int harmonic_getDeviceType (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *deviceType, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getErrorRegister (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 *errReg, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getErrorFieldNumber (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 *number, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setErrorFieldNumber (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 number, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getErrorField (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 subIndex, huint32 *err, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getSyncCobid (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *cobid, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setSyncCobid (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 cobid, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getSyncCycle (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *syncCycle, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setSyncCycle (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 syncCycle, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getSyncWindow (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *syncWindow, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setSyncWindow (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 syncWindow, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getDeviceName (huint8 devIndex, huint8 id, char *devName, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getHardwareVersion (huint8 devIndex, huint8 id, char *version, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getSoftwareVersion (huint8 devIndex, huint8 id, char *version, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getGuardTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *time, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setGuardTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 time, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getLifeTimeFactor (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 *factor, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setLifeTimeFactor (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 factor, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getStoreParametersNumber (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 *number, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getStoreParameters (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *value, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setStoreParameters (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 value, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getRestoreDefaultParametersNumber (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 *number, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getRestoreDefaultParameters (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *value, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setRestoreDefaultParameters (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 value, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getEmergencyCobid (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *cobid, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setEmergencyCobid (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 cobid, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getEmergencyInhibitTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *time, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setEmergencyInhibitTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 time, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getHearbeatConsumerTimeParasNum (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 *number, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getHearbeatConsumerTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 subIndex, huint32 *time, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setHearbeatConsumerTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 subIndex, huint32 time, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getProducerHeartbeatTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *time, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setProducerHeartbeatTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 time, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getIdentityObjectNumber (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 *number, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getVendorID (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *vId, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getProductCode (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *pCode, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getIdentityObjectRevisionNumber (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *revisionNum, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getSerialNumber (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *serialNum, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getSyncCounter (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 *counter, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setSyncCounter (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 counter, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getServerSDONumberOfEntries (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 sdoServerIndex, huint8 *num, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setServerSDONumberOfEntries (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 sdoServerIndex, huint8 num, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getServerSDOCobIdClientToServer (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 sdoServerIndex, huint32 *cobId, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setServerSDOCobIdClientToServer (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 sdoServerIndex, huint32 cobId, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getServerSDOCobIdServerToClient (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 sdoServerIndex, huint32 *cobId, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setServerSDOCobIdServerToClient (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 sdoServerIndex, huint32 cobId, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getServerSDONodeIdOfClient (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 sdoServerIndex, huint8 *nodeId, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setServerSDONodeIdOfClient (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 sdoServerIndex, huint8 nodeId, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getClientSDONumberOfEntries (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 sdoClientIndex, huint8 *number, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setClientSDONumberOfEntries (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 sdoClientIndex, huint8 number, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getClientSDOCobIdClientToServer (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 sdoClientIndex, huint32 *cobId, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setClientSDOCobIdClientToServer (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 sdoClientIndex, huint32 cobId, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getClientSDOCobIdServerToClient (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 sdoClientIndex, huint32 *cobId, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setClientSDOCobIdServerToClient (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 sdoClientIndex, huint32 cobId, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getClientSDONodeIdOfSDOServer (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 sdoClientIndex, huint8 *nodeId, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setClientSDONodeIdOfSDOServer (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 sdoClientIndex, huint8 nodeId, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getRPDOMaxParasCount (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 *count, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setRPDOMaxParasCount (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 count, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getRPDOCobId (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint32 *cobId, huint32 timeout=100)
 读从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x1 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setRPDOCobId (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint32 cobId, huint32 timeout=100)
 写从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x1 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getRPDOTransmitType (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 *type, huint32 timeout=100)
 读从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x2 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setRPDOTransmitType (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 type, huint32 timeout=100)
 写从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x2 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getRPDOInhibitTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint16 *time, huint32 timeout=100)
 读从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x3 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setRPDOInhibitTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint16 time, huint32 timeout=100)
 写从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x3 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getRPDOEventTimer (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint16 *timer, huint32 timeout=100)
 读从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x5 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setRPDOEventTimer (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint16 timer, huint32 timeout=100)
 写从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x5 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getRPDOSYNCStartValue (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 *value, huint32 timeout=100)
 读从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x6 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setRPDOSYNCStartValue (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 value, huint32 timeout=100)
 写从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x6 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getRPDOMaxMappedCount (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 *count, huint32 timeout=100)
 读从站字典[0x1600+pdoIndex]-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setRPDOMaxMappedCount (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 count, huint32 timeout=100)
 写从站字典[0x1600+pdoIndex]-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getRPDOMapped (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 mapIndex, huint32 *value, huint32 timeout=100)
 读从站字典[0x1600+pdoIndex]-[0x1+mapIndex] 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setRPDOMapped (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 mapIndex, huint32 value, huint32 timeout=100)
 写从站字典[0x1600+pdoIndex]-[0x1+mapIndex] 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getTPDOMaxParasCount (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 *count, huint32 timeout=100)
 读从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setTPDOMaxParasCount (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 count, huint32 timeout=100)
 写从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getTPDOCobId (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint32 *cobId, huint32 timeout=100)
 读从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x1 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setTPDOCobId (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint32 cobId, huint32 timeout=100)
 写从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x1 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getTPDOTransmitType (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 *type, huint32 timeout=100)
 读从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x2 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setTPDOTransmitType (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 type, huint32 timeout=100)
 写从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x2 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getTPDOInhibitTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint16 *time, huint32 timeout=100)
 读从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x3 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setTPDOInhibitTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint16 time, huint32 timeout=100)
 写从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x3 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getTPDOEventTimer (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint16 *timer, huint32 timeout=100)
 读从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x5 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setTPDOEventTimer (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint16 timer, huint32 timeout=100)
 写从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x5 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getTPDOSYNCStartValue (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 *value, huint32 timeout=100)
 读从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x6 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setTPDOSYNCStartValue (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 value, huint32 timeout=100)
 写从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x6 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getTPDOMaxMappedCount (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 *count, huint32 timeout=100)
 读从站字典[0x1A00+pdoIndex]-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setTPDOMaxMappedCount (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 count, huint32 timeout=100)
 写从站字典[0x1A00+pdoIndex]-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getTPDOMapped (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 mapIndex, huint32 *value, huint32 timeout=100)
 读从站字典[0x1A00+pdoIndex]-[0x1+mapIndex] 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setTPDOMapped (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pdoIndex, huint8 mapIndex, huint32 value, huint32 timeout=100)
 写从站字典[0x1A00+pdoIndex]-[0x1+mapIndex] 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getServoParametersNumber (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 *num, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x2001-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setServoParametersNumber (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 num, huint32 timeout=100)
 写从站字典0x2001-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getServoID (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 *servoID, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x2001-0x1 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setServoID (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 servoID, huint32 timeout=100)
 写从站字典0x2001-0x1 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getServoCanBaudrate (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *baudrate, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x2001-0x2 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setServoCanBaudrate (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 baudrate, huint32 timeout=100)
 写从站字典0x2001-0x2 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getServoSoftwareLimitState (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *state, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x2003-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setServoSoftwareLimitState (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 state, huint32 timeout=100)
 写从站字典0x2003-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getServoCommunicationMode (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 *mode, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x2004-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setServoCommunicationMode (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 mode, huint32 timeout=100)
 写从站字典0x2004-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getServoCurrentLoopPINum (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 *num, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x2010-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getDefaultServoCurrentLoopKP (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *kp, huint32 timeout=100)
 写从站字典0x2010-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setDefaultServoCurrentLoopKP (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 kp, huint32 timeout=100)
 写从站字典0x2010-0x1 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getDefaultServoCurrentLoopKI (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *ki, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x2010-0x2 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setDefaultServoCurrentLoopKI (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 ki, huint32 timeout=100)
 写从站字典0x2010-0x2 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getServoCurrentLoopKP (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *kp, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x2010-0x3 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setServoCurrentLoopKP (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 kp, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getServoCurrentLoopKI (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *ki, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x2010-0x4 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setServoCurrentLoopKI (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 ki, huint32 timeout=100)
 写从站字典0x2010-0x4 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getServoVelocityLoopPINum (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 *num, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x2012-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getDefaultServoVelocityLoopKP (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *kp, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x2012-0x1 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setDefaultServoVelocityLoopKP (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 kp, huint32 timeout=100)
 写从站字典0x2012-0x1 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getDefaultServoVelocityLoopKI (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *ki, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x2012-0x2 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setDefaultServoVelocityLoopKI (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 ki, huint32 timeout=100)
 写从站字典0x2012-0x2 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getServoVelocityLoopKP (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *kp, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setServoVelocityLoopKP (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 kp, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getServoVelocityLoopKI (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *ki, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setServoVelocityLoopKI (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 ki, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getServoPositionLoopPINum (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 *num, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getDefaultServoPositionLoopKP (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *kp, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setDefaultServoPositionLoopKP (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 kp, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getDefaultServoPositionLoopKI (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *ki, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setDefaultServoPositionLoopKI (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 ki, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getServoPositionLoopKP (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *kp, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setServoPositionLoopKP (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 kp, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getServoPositionLoopKI (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *ki, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setServoPositionLoopKI (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 ki, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getServoBrakeParaNum (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 *num, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getServoBrakeControl (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 *status, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setServoBrakeControl (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 status, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getBrakeState (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 *state, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setBrakeState (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 state, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getServoTemperatureParasNum (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 *num, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getServoTemperature (huint8 devIndex, huint8 id, hint8 *tem, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getServoTemperatureLimit (huint8 devIndex, huint8 id, hint8 *tem, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setServoTemperatureLimit (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 tem, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getServoTemperatureLimitTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *time, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setServoTemperatureLimitTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 time, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getServoVelocityIntLimit (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *limit, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setServoVelocityIntLimit (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 limit, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getServoBlockParasNum (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 *num, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getServoBlockTorque (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *torque, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setServoBlockTorque (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 torque, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getServoBlockTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *time, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setServoBlockTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 time, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getServoBlockVelocity (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *velocity, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setServoBlockVelocity (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 velocity, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getServoVelocityFlowingErrorParasNum (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 *num, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getServoVelocityFlowingErrorWindows (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *error, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setServoVelocityFlowingErrorWindows (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 error, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getServoVelocityFlowingErrorTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *time, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setServoVelocityFlowingErrorTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 time, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getServoTorqueWindow (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *window, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setServoTorqueWindow (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 window, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getServoTorqueWindowTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *window, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setServoTorqueWindowTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 window, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getServoOverSpeedThreshold (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *thre, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setServoOverSpeedThreshold (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 thre, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getServoOverSpeedTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *time, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setServoOverSpeedTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 time, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getServoBrakeDelayTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 *time, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setServoBrakeDelayTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 time, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getI2tOverLoadLimit (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *value, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setI2tOverLoadLimit (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 value, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getI2tOverLoadValue (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *value, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getServoFirstEncoderValue (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 *value, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getServoSecondEncoderValue (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 *value, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getServoThetaBiasValue (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 *value, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getDCVolageProtectionParasNumber (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 *number, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getDCUnderVoltageThreshold (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *vol, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setDCUnderVoltageThreshold (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 vol, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getDCUnderVoltageTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *time, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setDCUnderVoltageTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 time, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getDCOverVoltageThreshold (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *vol, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x202D-0x3 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setDCOverVoltageThreshold (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 vol, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getDCOverVoltageTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *time, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setDCOverVoltageTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 time, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getTorqueSensorValue (huint8 devIndex, huint8 id, hreal32 *value, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getFindPointDoneFlag (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *flag, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setFindPointDoneFlag (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 flag, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getFindPointStart (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *status, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setFindPointStart (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 status, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getFindPointMoveMax (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *angle, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x2105-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setFindPointMoveMax (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 angle, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getFindPointMoveAcc (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *acc, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setFindPointMoveAcc (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 acc, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getFindPointMoveDec (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *dec, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x2107-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setFindPointMoveDec (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 dec, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getFindPointMoveVelocity (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *vel, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setFindPointMoveVelocity (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 vel, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getTorqueFactor (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *factor, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setTorqueFactor (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 factor, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getMitCtrlCobcmd1 (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *cobcmd, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setMitCtrlCobcmd1 (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 cobcmd, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getMitCtrlCobcmd2 (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *cobcmd, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setMitCtrlCobcmd2 (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 cobcmd, huint32 timeout=100)
 写从站字典0x2131-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getMitReplyCobdat1 (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *cobdat, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x2132-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setMitReplyCobdat1 (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 cobdat, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getMitReplyCobdat2 (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *cobdat, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x2133-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setMitReplyCobdat2 (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 cobdat, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getMitPMin (huint8 devIndex, huint8 id, hreal32 *pMin, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setMitPMin (huint8 devIndex, huint8 id, hreal32 pMin, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getMitPMax (huint8 devIndex, huint8 id, hreal32 *pMax, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x2141-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setMitPMax (huint8 devIndex, huint8 id, hreal32 pMax, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getMitVMin (huint8 devIndex, huint8 id, hreal32 *vMin, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x2142-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setMitVMin (huint8 devIndex, huint8 id, hreal32 vMin, huint32 timeout=100)
 写从站字典0x2142-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getMitVMax (huint8 devIndex, huint8 id, hreal32 *vMax, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x2143-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setMitVMax (huint8 devIndex, huint8 id, hreal32 vMax, huint32 timeout=100)
 写从站字典0x2143-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getMitKPMin (huint8 devIndex, huint8 id, hreal32 *kpMin, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x2144-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setMitKPMin (huint8 devIndex, huint8 id, hreal32 kpMin, huint32 timeout=100)
 写从站字典0x2144-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getMitKPMax (huint8 devIndex, huint8 id, hreal32 *kpMax, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x2145-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setMitKPMax (huint8 devIndex, huint8 id, hreal32 kpMax, huint32 timeout=100)
 写从站字典0x2145-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getMitKDMin (huint8 devIndex, huint8 id, hreal32 *kdMin, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x2146-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setMitKDMin (huint8 devIndex, huint8 id, hreal32 kdMin, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getMitKDMax (huint8 devIndex, huint8 id, hreal32 *kdMax, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x2147-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setMitKDMax (huint8 devIndex, huint8 id, hreal32 kdMax, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getMitTMin (huint8 devIndex, huint8 id, hreal32 *tMin, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x2148-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setMitTMin (huint8 devIndex, huint8 id, hreal32 tMin, huint32 timeout=100)
 写从站字典0x2148-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getMitTMax (huint8 devIndex, huint8 id, hreal32 *tMin, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x2149-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setMitTMax (huint8 devIndex, huint8 id, hreal32 tMin, huint32 timeout=100)
 写从站字典0x2149-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getServoErrorCode (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *err, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getControlword (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *word, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setControlword (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 word, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getStatusWord (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *word, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getQuickStopOption (huint8 devIndex, huint8 id, harmonic_QuickStopOption *option, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setQuickStopOption (huint8 devIndex, huint8 id, harmonic_QuickStopOption option, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getShutdownOptionCode (huint8 devIndex, huint8 id, harmonic_ShutdownOption *code, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setShutdownOptionCode (huint8 devIndex, huint8 id, harmonic_ShutdownOption code, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getDisableOperationOptionCode (huint8 devIndex, huint8 id, harmonic_DisableOperationOption *code, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setDisableOperationOptionCode (huint8 devIndex, huint8 id, harmonic_DisableOperationOption code, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getHaltOption (huint8 devIndex, huint8 id, harmonic_HaltOption *option, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x605D-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setHaltOption (huint8 devIndex, huint8 id, harmonic_HaltOption option, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getFaultReactionOption (huint8 devIndex, huint8 id, harmonic_FaultReactionOption *option, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setFaultReactionOption (huint8 devIndex, huint8 id, harmonic_FaultReactionOption option, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getOperateMode (huint8 devIndex, huint8 id, harmonic_OperateMode *mode, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setOperateMode (huint8 devIndex, huint8 id, harmonic_OperateMode mode, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getDisplayOperateMode (huint8 devIndex, huint8 id, harmonic_OperateMode *mode, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getDemandPos (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 *pos, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setDemandPos (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 pos, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getActualPos (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 *pos, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_getFollowingErrorWindow (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *eWindow, huint32 timeout=100)
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EXTERNFUNC int harmonic_setFollowingErrorWindow (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 eWindow, huint32 timeout=100)
 写从站字典0x6065-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getPositionWindow (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *pWindow, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x6067-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setPositionWindow (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 pWindow, huint32 timeout=100)
 写从站字典0x6067-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getPositionWindowTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *pWindowTime, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x6068-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setPositionWindowTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 pWindowTime, huint32 timeout=100)
 写从站字典0x6068-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getDemandVelocity (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 *dVel, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x606B-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setDemandVelocity (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 dvel, huint32 timeout=100)
 写从站字典0x606B-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getActualVelocity (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 *vel, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x606C-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getVelocityWindow (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *vWindow, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x606D-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setVelocityWindow (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 vWindow, huint32 timeout=100)
 写从站字典0x606D-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getVelocityWindowTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *wTime, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x606E-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setVelocityWindowTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 wTime, huint32 timeout=100)
 写从站字典0x606E-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getVelocityThreshold (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *thres, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x606F-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setVelocityThreshold (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 thres, huint32 timeout=100)
 写从站字典0x606F-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getVelocityThresholdTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 *tTime, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x6070-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setVelocityThresholdTime (huint8 devIndex, huint8 id, huint16 tTime, huint32 timeout=100)
 写从站字典0x6070-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getTargetTorque (huint8 devIndex, huint8 id, hint16 *torque, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x6071-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setTargetTorque (huint8 devIndex, huint8 id, hint16 torque, huint32 timeout=100)
 写从站字典0x6071-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getTorqueLimit (huint8 devIndex, huint8 id, hint16 *torque, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x6072-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setTorqueLimit (huint8 devIndex, huint8 id, hint16 torque, huint32 timeout=100)
 写从站字典0x6072-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getDemandTorque (huint8 devIndex, huint8 id, hint16 *torque, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x6074-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setDemandTorque (huint8 devIndex, huint8 id, hint16 torque, huint32 timeout=100)
 写从站字典0x6074-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getRatedCurrent (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *current, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x6075-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setRatedCurrent (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 current, huint32 timeout=100)
 写从站字典0x6075-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getMotorRatedTorque (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *torque, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x6076-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setMotorRatedTorque (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 torque, huint32 timeout=100)
 写从站字典0x6076-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getActualTorque (huint8 devIndex, huint8 id, hint16 *torque, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x6077-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getActualCurrent (huint8 devIndex, huint8 id, hint16 *current, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x6078-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getDCLinkCircuitVoltage (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *voltage, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x6079-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setDCLinkCircuitVoltage (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 voltage, huint32 timeout=100)
 写从站字典0x6079-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getTargetPos (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 *pos, huint32 timeout=100)
 0x607A-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setTargetPos (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 pos, huint32 timeout=100)
 写从站字典0x607A-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getHomeOffset (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 *offSet, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x607C-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setHomeOffset (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 offSet, huint32 timeout=100)
 写从站字典0x607C-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getSoftwareMinimumPosition (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 *pos, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x607D-0x1 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setSoftwareMinimumPosition (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 pos, huint32 timeout=100)
 写从站字典0x607D-0x1 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getSoftwareMaxmumPosition (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 *pos, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x607D-0x2 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setSoftwareMaxmumPosition (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 pos, huint32 timeout=100)
 写从站字典0x607D-0x2 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getMaxProfileVelocity (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *vel, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x607F-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setMaxProfileVelocity (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 vel, huint32 timeout=100)
 写从站字典0x607F-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getProfileVelocity (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *vel, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x6081-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setProfileVelocity (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 vel, huint32 timeout=100)
 写从站字典0x6081-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getProfileAcceleration (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *acc, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x6083-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setProfileAcceleration (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 acc, huint32 timeout=100)
 写从站字典0x6083-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getProfileDeceleration (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *dec, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x6084-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setProfileDeceleration (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 dec, huint32 timeout=100)
 写从站字典0x6084-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getQuickStopDeceleration (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *dec, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x6085-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setQuickStopDeceleration (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 dec, huint32 timeout=100)
 写从站字典0x6085-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getTorqueSlope (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *slope, huint32 timeout=100)
 0x6087-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setTorqueSlope (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 slope, huint32 timeout=100)
 写从站字典0x6087-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getGearRatioMotorRevolutions (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *rev, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x6091-0x1 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setGearRatioMotorRevolutions (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 rev, huint32 timeout=100)
 写从站字典0x6091-0x1 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getGearRatioShaftRevolutions (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *rev, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x6091-0x2 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setGearRatioShaftRevolutions (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 rev, huint32 timeout=100)
 写从站字典0x6091-0x2 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getInterpolationDataRecord (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 *value, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x60C1-0x1 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setInterpolationDataRecord (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 value, huint32 timeout=100)
 写从站字典0x60C1-0x1 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getInterpolationTimePeriodValue (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 *value, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x60C2-0x1 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setInterpolationTimePeriodValue (huint8 devIndex, huint8 id, huint8 value, huint32 timeout=100)
 写从站字典0x60C2-0x1 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getActualFollowingError (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 *error, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x60F4-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setActualFollowingError (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 error, huint32 timeout=100)
 写从站字典0x60F4-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getTargetVelocity (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 *targetVel, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x60FF-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_setTargetVelocity (huint8 devIndex, huint8 id, hint32 targetVel, huint32 timeout=100)
 写从站字典0x60FF-0x0 更多...
 
EXTERNFUNC int harmonic_getSupportedDriveModes (huint8 devIndex, huint8 id, huint32 *modes, huint32 timeout=100)
 读从站字典0x6502-0x0 更多...
 

详细描述

作者
ygy (93304.nosp@m.32@q.nosp@m.q.com)
版本
0.1
日期
2025-03-19

宏定义说明

◆ EXTERNFUNC

#define EXTERNFUNC

◆ HARMONIC_FAILED_CANRECEIVE

#define HARMONIC_FAILED_CANRECEIVE   (4)

执行失败,数据接收失败

◆ HARMONIC_FAILED_CANSEND

#define HARMONIC_FAILED_CANSEND   (3)

执行失败,数据发送失败

◆ HARMONIC_FAILED_DEVICEDISABLED

#define HARMONIC_FAILED_DEVICEDISABLED   (1)

执行失败,设备不存在

◆ HARMONIC_FAILED_NoRespondR

#define HARMONIC_FAILED_NoRespondR   (7)

执行失败,sdo'读'请求在规定时间内没有接收到回应数据

◆ HARMONIC_FAILED_NoRespondW

#define HARMONIC_FAILED_NoRespondW   (8)

执行失败,sdo'写'请求在规定时间内没有接收到回应数据

◆ HARMONIC_FAILED_OPENFAILED

#define HARMONIC_FAILED_OPENFAILED   (2)

执行失败,设备打开失败

◆ HARMONIC_FAILED_ReadLocalDict

#define HARMONIC_FAILED_ReadLocalDict   (5)

执行失败,读本地字典失败

◆ HARMONIC_FAILED_UNKNOWN

#define HARMONIC_FAILED_UNKNOWN   (100)

执行失败,未知原因

◆ HARMONIC_FAILED_WriteLocalDict

#define HARMONIC_FAILED_WriteLocalDict   (6)

执行失败,写本地字典失败

◆ HARMONIC_SUCCESS

#define HARMONIC_SUCCESS   (0)

执行成功

类型定义说明

◆ __attribute__

typedef unsigned int huint64 __attribute__((__mode__(__DI__)))

◆ harmonic_CanMsg

can数据结构

◆ harmonic_ReceiveDataCallBack

typedef void(* harmonic_ReceiveDataCallBack) (huint8 devIndex, const harmonic_CanMsg *msg)

接收数据回调函数

◆ harmonic_SendDataCallBack

typedef void(* harmonic_SendDataCallBack) (huint8 devIndex, const harmonic_CanMsg *msg)

发送数据回调函数

◆ hint16

typedef signed short int hint16

◆ hint24

typedef signed int hint24

◆ hint32

typedef signed int hint32

◆ hint40

typedef signed long int hint40

◆ hint48

typedef signed long int hint48

◆ hint56

typedef signed long int hint56

◆ hint64

typedef signed long int hint64

◆ hint8

typedef signed char hint8

◆ hreal32

typedef float hreal32

◆ hreal64

typedef double hreal64

枚举类型说明

◆ harmonic_Baudrate

波特率

枚举值
harmonic_Baudrate_10 

波特率10

harmonic_Baudrate_20 

波特率20

harmonic_Baudrate_50 

波特率50

harmonic_Baudrate_100 

波特率100

harmonic_Baudrate_250 

波特率250

harmonic_Baudrate_500 

500波特率

harmonic_Baudrate_800 

800波特率

harmonic_Baudrate_1000 

1000波特率

◆ harmonic_DataType

数据类型

枚举值
harmonic_DataType_int8 

1字节有符号整形

harmonic_DataType_int16 

2字节有符号整形

harmonic_DataType_int32 

4字节有符号整形

harmonic_DataType_uint8 

1字节无符号整形

harmonic_DataType_uint16 

2字节无符号整形

harmonic_DataType_uint32 

4字节无符号整形

harmonic_DataType_real32 

4字节浮点型

◆ harmonic_DBaudrate

枚举值
harmonic_DBaudrate_1000 

波特率1000

harmonic_DBaudrate_2000 

波特率2000

harmonic_DBaudrate_3000 

波特率3000

harmonic_DBaudrate_4000 

波特率4000

harmonic_DBaudrate_5000 

波特率5000

harmonic_DBaudrate_6000 

波特率6000

harmonic_DBaudrate_7000 

波特率7000

harmonic_DBaudrate_8000 

波特率8000

◆ harmonic_DeviceType

设备类型

枚举值
harmonic_DeviceType_USB2CAN 

创芯usb转can设备

harmonic_DeviceType_Canable 

意优canable设备

harmonic_DeviceType_ZCAN_USBCANFD_100U 

周立功usb转can设备

◆ harmonic_DisableOperationOption

下使能操作

枚举值
harmonic_DisableOperationOption_Disable_Drive_Function 

禁用驱动功能

harmonic_DisableOperationOption_Slow_Down_With_Slow_Down_Ramp 

使用减速斜坡减速,然后禁用驱动功能

◆ harmonic_FaultReactionOption

故障处理选项

枚举值
harmonic_FaultReactionOption_Disable_drive_function 

禁用驱动器,电机可自由旋转

harmonic_FaultReactionOption_Slow_down_on_slow_down_ramp 

在减速斜坡上减速

harmonic_FaultReactionOption_Slow_down_on_quick_stop_ramp 

在急停坡道上减速

harmonic_FaultReactionOption_Slow_down_on_current_limit 

在电流限制下减速

harmonic_FaultReactionOption_Slow_down_on_voltage_limit 

在电压限制下减速

◆ harmonic_HaltOption

暂停选项

枚举值
harmonic_HaltOption_Disable_Drive 

禁用驱动器,电机可自动旋转

harmonic_HaltOption_Slow_Down_On_Slow_Down_Ramp 

在减速斜坡上减速

harmonic_HaltOption_Slow_Down_On_Quick_Stop_Ramp 

在急停坡道上减速

harmonic_HaltOption_Slow_Down_On_the_Current_Limit 

在电流限制下减速

harmonic_HaltOption_Slow_Down_On_the_Voltag_Limit 

在电压限制下减速

◆ harmonic_NMTState

NMT状态

枚举值
harmonic_NMTState_Start_Node 
harmonic_NMTState_Stop_Node 
harmonic_NMTState_Enter_PreOperational 
harmonic_NMTState_Reset_Node 
harmonic_NMTState_Reset_Comunication 

◆ harmonic_NodeState

节点状态

枚举值
harmonic_NodeState_Initialisation 

初始化状态

harmonic_NodeState_Disconnected 

掉线状态

harmonic_NodeState_Connecting 

在线状态

harmonic_NodeState_Preparing 

准备状态

harmonic_NodeState_Stopped 

停止状态

harmonic_NodeState_Operational 

操作状态

harmonic_NodeState_Pre_operational 

预操作状态

harmonic_NodeState_Unknown_state 

未知状态

◆ harmonic_OperateMode

操作模式

枚举值
harmonic_OperateMode_AutoTuning 
harmonic_OperateMode_INLCalibration 
harmonic_OperateMode_RotorAligning 
harmonic_OperateMode_Reserve 

保留的

harmonic_OperateMode_ProfilePosition 

轮廓位置模式

harmonic_OperateMode_Velocity 

速度模式

harmonic_OperateMode_ProfileVelocity 

轮廓速度模式

harmonic_OperateMode_ProfileTorque 

轮廓力矩模式

harmonic_OperateMode_Homing 

归航模式

harmonic_OperateMode_InterpolatedPosition 

内插位置模式

harmonic_OperateMode_CyclicSyncPosition 

同步位置模式

harmonic_OperateMode_CyclicSyncVelocity 

同步速度模式

harmonic_OperateMode_CyclicSyncTorque 

同步力矩模式

harmonic_OperateMode_TorquePositionFixed 

力矩位置混合模式

◆ harmonic_QuickStopOption

快速停止选项

枚举值
harmonic_QuickStopOption_Disable_Drive 

禁用驱动功能

harmonic_QuickStopOption_Slow_Down_On_Slow_Down_Ramp 

在减速斜坡道上减速

harmonic_QuickStopOption_Slow_Down_On_Quick_Stop_Ramp 

在急停坡道上减速

harmonic_QuickStopOption_Slow_Down_On_the_Current_Limit 

在电流限制上减速

harmonic_QuickStopOption_Slow_Down_On_the_Voltag_Limit 

在电压限制上减速

harmonic_QuickStopOption_Slow_Down_On_Quick_Stop_Ramp_And_Stay_In_Quick_Stop 

在急停坡道上减速并停留在急停位置

harmonic_QuickStopOption_Slow_Down_On_Slow_Down_Ramp_And_Stay_In_Quick_Stop 

在减速斜坡道上减速并停留在急停位置

harmonic_QuickStopOption_Slow_Down_On_the_Current_Limit_And_Stay_In_Quick_Stop 

在电流限制下减速并停留在急停位置

harmonic_QuickStopOption_Slow_Down_On_the_Voltag_Limit_And_Stay_In_Quick_Stop 

在电压限制下减速并停留在急停位置

◆ harmonic_ShutdownOption

关机选项

枚举值
harmonic_ShutdownOption_Disable_Drive_Function 

禁用驱动功能

harmonic_ShutdownOption_Slown_With_Slow_Down_Ramp 

使用减速斜坡减速,然后禁用驱动功能

函数说明

◆ harmonic_freeDLL()

EXTERNFUNC int harmonic_freeDLL ( huint8  devIndex)

关闭设备,释放资源,设备打开成功后需要在适当时机释放资源 如果存在多个设备,程序退出前,每个设备都需调用一次释放资源

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
返回
EXTERNFUNC

◆ harmonic_getActualCurrent()

EXTERNFUNC int harmonic_getActualCurrent ( huint8  devIndex,
huint8  id,
hint16 current,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x6078-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
current存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getActualFollowingError()

EXTERNFUNC int harmonic_getActualFollowingError ( huint8  devIndex,
huint8  id,
hint32 error,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x60F4-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
error存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getActualPos()

EXTERNFUNC int harmonic_getActualPos ( huint8  devIndex,
huint8  id,
hint32 pos,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x6064-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
pos存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getActualTorque()

EXTERNFUNC int harmonic_getActualTorque ( huint8  devIndex,
huint8  id,
hint16 torque,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x6077-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
torque存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getActualVelocity()

EXTERNFUNC int harmonic_getActualVelocity ( huint8  devIndex,
huint8  id,
hint32 vel,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x606C-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
vel存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getBrakeState()

EXTERNFUNC int harmonic_getBrakeState ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint8 *  state,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2014-0x2

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
state存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getClientSDOCobIdClientToServer()

EXTERNFUNC int harmonic_getClientSDOCobIdClientToServer ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  sdoClientIndex,
huint32 *  cobId,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x1

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
sdoClientIndexsdo索引,设为0代表从站字典主索引0x1280,设为1代表从站字典主索引0x1281,以此类推
cobId存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getClientSDOCobIdServerToClient()

EXTERNFUNC int harmonic_getClientSDOCobIdServerToClient ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  sdoClientIndex,
huint32 *  cobId,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x2

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
sdoClientIndexsdo索引,设为0代表从站字典主索引0x1280,设为1代表从站字典主索引0x1281,以此类推
cobId存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getClientSDONodeIdOfSDOServer()

EXTERNFUNC int harmonic_getClientSDONodeIdOfSDOServer ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  sdoClientIndex,
huint8 *  nodeId,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x3

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
sdoClientIndexsdo索引,设为0代表从站字典主索引0x1280,设为1代表从站字典主索引0x1281,以此类推
nodeId存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getClientSDONumberOfEntries()

EXTERNFUNC int harmonic_getClientSDONumberOfEntries ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  sdoClientIndex,
huint8 *  number,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
sdoClientIndexsdo索引,设为0代表从站字典主索引0x1280,设为1代表从站字典主索引0x1281,以此类推
number存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getControlword()

EXTERNFUNC int harmonic_getControlword ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16 *  word,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x6040-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
word存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getDCLinkCircuitVoltage()

EXTERNFUNC int harmonic_getDCLinkCircuitVoltage ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32 *  voltage,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x6079-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
voltage存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getDCOverVoltageThreshold()

EXTERNFUNC int harmonic_getDCOverVoltageThreshold ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32 *  vol,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x202D-0x3

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
vol存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getDCOverVoltageTime()

EXTERNFUNC int harmonic_getDCOverVoltageTime ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32 *  time,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x202D-0x4

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
time存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getDCUnderVoltageThreshold()

EXTERNFUNC int harmonic_getDCUnderVoltageThreshold ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32 *  vol,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x202D-0x1

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
vol存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getDCUnderVoltageTime()

EXTERNFUNC int harmonic_getDCUnderVoltageTime ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32 *  time,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x202D-0x2

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
time存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getDCVolageProtectionParasNumber()

EXTERNFUNC int harmonic_getDCVolageProtectionParasNumber ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint8 *  number,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x202D-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
number存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getDefaultServoCurrentLoopKI()

EXTERNFUNC int harmonic_getDefaultServoCurrentLoopKI ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16 *  ki,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2010-0x2

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
ki存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getDefaultServoCurrentLoopKP()

EXTERNFUNC int harmonic_getDefaultServoCurrentLoopKP ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16 *  kp,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x2010-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
kp存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getDefaultServoPositionLoopKI()

EXTERNFUNC int harmonic_getDefaultServoPositionLoopKI ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16 *  ki,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2013-0x2

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
ki存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getDefaultServoPositionLoopKP()

EXTERNFUNC int harmonic_getDefaultServoPositionLoopKP ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16 *  kp,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2013-0x1

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
kp存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getDefaultServoVelocityLoopKI()

EXTERNFUNC int harmonic_getDefaultServoVelocityLoopKI ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16 *  ki,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2012-0x2

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
ki存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getDefaultServoVelocityLoopKP()

EXTERNFUNC int harmonic_getDefaultServoVelocityLoopKP ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16 *  kp,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2012-0x1

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
kp存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getDemandPos()

EXTERNFUNC int harmonic_getDemandPos ( huint8  devIndex,
huint8  id,
hint32 pos,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x6062-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
pos存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getDemandTorque()

EXTERNFUNC int harmonic_getDemandTorque ( huint8  devIndex,
huint8  id,
hint16 torque,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x6074-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
torque存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getDemandVelocity()

EXTERNFUNC int harmonic_getDemandVelocity ( huint8  devIndex,
huint8  id,
hint32 dVel,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x606B-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
dVel存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getDeviceName()

EXTERNFUNC int harmonic_getDeviceName ( huint8  devIndex,
huint8  id,
char *  devName,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x1008-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
devName保存读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getDeviceType()

EXTERNFUNC int harmonic_getDeviceType ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32 *  deviceType,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x1000-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
deviceType保存读取的设备类型
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getDisableOperationOptionCode()

EXTERNFUNC int harmonic_getDisableOperationOptionCode ( huint8  devIndex,
huint8  id,
harmonic_DisableOperationOption code,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x605C-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
code存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getDisplayOperateMode()

EXTERNFUNC int harmonic_getDisplayOperateMode ( huint8  devIndex,
huint8  id,
harmonic_OperateMode mode,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x6061-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
mode存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getEmergencyCobid()

EXTERNFUNC int harmonic_getEmergencyCobid ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32 *  cobid,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x1014-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
cobid存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getEmergencyInhibitTime()

EXTERNFUNC int harmonic_getEmergencyInhibitTime ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16 *  time,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x1015-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
time存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getErrorField()

EXTERNFUNC int harmonic_getErrorField ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint8  subIndex,
huint32 *  err,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x1003-subIndex

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
subIndex字典子索引(取值范围0x01~0x7f)
err保存读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getErrorFieldNumber()

EXTERNFUNC int harmonic_getErrorFieldNumber ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint8 *  number,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x1003-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
number保存读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getErrorRegister()

EXTERNFUNC int harmonic_getErrorRegister ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint8 *  errReg,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x1001-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
errReg保存读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getFaultReactionOption()

EXTERNFUNC int harmonic_getFaultReactionOption ( huint8  devIndex,
huint8  id,
harmonic_FaultReactionOption option,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x605E-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
option存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getFindPointDoneFlag()

EXTERNFUNC int harmonic_getFindPointDoneFlag ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32 *  flag,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2101-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
flag存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getFindPointMoveAcc()

EXTERNFUNC int harmonic_getFindPointMoveAcc ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32 *  acc,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2106-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
acc存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getFindPointMoveDec()

EXTERNFUNC int harmonic_getFindPointMoveDec ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32 *  dec,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2107-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
dec存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getFindPointMoveMax()

EXTERNFUNC int harmonic_getFindPointMoveMax ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32 *  angle,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2105-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
angle存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getFindPointMoveVelocity()

EXTERNFUNC int harmonic_getFindPointMoveVelocity ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32 *  vel,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2108-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
vel存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getFindPointStart()

EXTERNFUNC int harmonic_getFindPointStart ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32 *  status,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2102-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
status存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getFollowingErrorWindow()

EXTERNFUNC int harmonic_getFollowingErrorWindow ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32 *  eWindow,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x6065-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
eWindow存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getGearRatioMotorRevolutions()

EXTERNFUNC int harmonic_getGearRatioMotorRevolutions ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32 *  rev,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x6091-0x1

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
rev存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getGearRatioShaftRevolutions()

EXTERNFUNC int harmonic_getGearRatioShaftRevolutions ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32 *  rev,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x6091-0x2

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
rev存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getGuardTime()

EXTERNFUNC int harmonic_getGuardTime ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16 *  time,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x100C-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
time保存读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getHaltOption()

EXTERNFUNC int harmonic_getHaltOption ( huint8  devIndex,
huint8  id,
harmonic_HaltOption option,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x605D-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
option存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getHardwareVersion()

EXTERNFUNC int harmonic_getHardwareVersion ( huint8  devIndex,
huint8  id,
char *  version,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x1009-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
hVersion保存读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getHearbeatConsumerTime()

EXTERNFUNC int harmonic_getHearbeatConsumerTime ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint8  subIndex,
huint32 *  time,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x1016-subIndex

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
subIndex子索引
time存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getHearbeatConsumerTimeParasNum()

EXTERNFUNC int harmonic_getHearbeatConsumerTimeParasNum ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint8 *  number,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x1016-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
number存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getHomeOffset()

EXTERNFUNC int harmonic_getHomeOffset ( huint8  devIndex,
huint8  id,
hint32 offSet,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x607C-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
offSet存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getI2tOverLoadLimit()

EXTERNFUNC int harmonic_getI2tOverLoadLimit ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16 *  value,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2028-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
value存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getI2tOverLoadValue()

EXTERNFUNC int harmonic_getI2tOverLoadValue ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16 *  value,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2029-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
value存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getIdentityObjectNumber()

EXTERNFUNC int harmonic_getIdentityObjectNumber ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint8 *  number,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x1018-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
number存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getIdentityObjectRevisionNumber()

EXTERNFUNC int harmonic_getIdentityObjectRevisionNumber ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32 *  revisionNum,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x1018-0x3

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
revisionNum存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getInterpolationDataRecord()

EXTERNFUNC int harmonic_getInterpolationDataRecord ( huint8  devIndex,
huint8  id,
hint32 value,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x60C1-0x1

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
value存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getInterpolationTimePeriodValue()

EXTERNFUNC int harmonic_getInterpolationTimePeriodValue ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint8 *  value,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x60C2-0x1

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
value存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getLifeTimeFactor()

EXTERNFUNC int harmonic_getLifeTimeFactor ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint8 *  factor,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x100D-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
factor保存读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getLocalActualPos()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalActualPos ( hint32 pos)

读本地字典0x6064-0x0

参数
pos存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getLocalActualTorque()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalActualTorque ( hint16 torque)

读本地字典0x6077-0x0

参数
torque存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getLocalActualVelocity()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalActualVelocity ( hint32 velocity)

读本地字典0x606c-0x0

参数
velocity存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getLocalClientSDOCobIdClientToServer()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalClientSDOCobIdClientToServer ( huint16  sdoClientIndex,
huint32 *  cobId 
)

读本地字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x1

参数
sdoClientIndexsdo索引,为0时主索引为0x1280,为1时主索引为0x1281,以此类推
cobId存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getLocalClientSDOCobIdServerToClient()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalClientSDOCobIdServerToClient ( huint16  sdoClientIndex,
huint32 *  cobId 
)

读本地字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x2

参数
sdoClientIndexsdo索引,为0时主索引为0x1280,为1时主索引为0x1281,以此类推
cobId存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getLocalClientSDONodeIdOfSDOServer()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalClientSDONodeIdOfSDOServer ( huint16  sdoClientIndex,
huint8 *  nodeId 
)

读本地字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x3

参数
sdoClientIndexsdo索引,为0时主索引为0x1280,为1时主索引为0x1281,以此类推
nodeId存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getLocalClientSDONumberOfEntries()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalClientSDONumberOfEntries ( huint16  sdoClientIndex,
huint8 *  number 
)

读本地字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x0

参数
sdoClientIndexsdo索引,为0时主索引为0x1280,为1时主索引为0x1281,以此类推
number存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getLocalControlword()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalControlword ( huint16 *  word)

读本地字典0x6040-0x0

参数
word存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getLocalDCLinkCircuitVoltage()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalDCLinkCircuitVoltage ( huint32 *  voltage)

读本地字典0x6079-0x0

参数
voltage存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getLocalInterpolationDataRecord()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalInterpolationDataRecord ( hint32 value)

读本地字典0x60C1-0x1

参数
value存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getLocalInterpolationTimePeriodValue()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalInterpolationTimePeriodValue ( huint8 *  value)

读本地字典0x60c2-0x1

参数
value存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getLocalMitCtrlCobcmd1()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalMitCtrlCobcmd1 ( huint32 *  cobcmd)

读本地字典0x2130-0x0

参数
cobcmd存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getLocalMitCtrlCobcmd2()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalMitCtrlCobcmd2 ( huint32 *  cobcmd)

读本地字典0x2131-0x0

参数
cobcmd存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getLocalMitMutiMotorGetPos()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalMitMutiMotorGetPos ( huint16  motorIndex,
hreal32 pos 
)

读本地字典0x5008+[0x1+motorIndex]

参数
motorIndex电机索引,为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2,以此类推
error存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getLocalMitMutiMotorGetTor()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalMitMutiMotorGetTor ( huint16  motorIndex,
hreal32 tor 
)

读本地字典0x500A+[0x1+motorIndex]

参数
motorIndex电机索引,为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2,以此类推
error存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getLocalMitMutiMotorGetVel()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalMitMutiMotorGetVel ( huint16  motorIndex,
hreal32 vel 
)

读本地字典0x5009+[0x1+motorIndex]

参数
motorIndex电机索引,为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2,以此类推
error存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getLocalMitMutiMotorSetPos()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalMitMutiMotorSetPos ( huint16  motorIndex,
hreal32 pos 
)

读本地字典0x500B+[0x1+motorIndex]

参数
motorIndex电机索引,为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2,以此类推
error存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getLocalMitMutiMotorSetTor()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalMitMutiMotorSetTor ( huint16  motorIndex,
hreal32 tor 
)

读本地字典0x500D+[0x1+motorIndex]

参数
motorIndex电机索引,为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2,以此类推
error存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getLocalMitMutiMotorSetVel()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalMitMutiMotorSetVel ( huint16  motorIndex,
hreal32 vel 
)

读本地字典0x500C+[0x1+motorIndex]

参数
motorIndex电机索引,为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2,以此类推
error存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getLocalMitReplyCobdat1()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalMitReplyCobdat1 ( huint32 *  cobdat)

读本地字典0x2132-0x0

参数
cobdat存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getLocalMitReplyCobdat2()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalMitReplyCobdat2 ( huint32 *  cobdat)

读本地字典0x2133-0x0

参数
cobdat存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getLocalMutiMotorErrorCode()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalMutiMotorErrorCode ( huint16  motorIndex,
huint16 *  error 
)

读本地字典0x5007+[0x1+motorIndex]

参数
motorIndex电机索引,为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2,以此类推
error存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getLocalMutiMotorPos()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalMutiMotorPos ( huint16  motorIndex,
hint32 pos 
)

读本地字典0x5000+[0x1+motorIndex]

参数
motorIndex电机索引,为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2,以此类推
pos存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getLocalMutiMotorStatusWord()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalMutiMotorStatusWord ( huint16  motorIndex,
huint16 *  status 
)

读本地字典0x5006+[0x1+motorIndex]

参数
motorIndex电机索引,为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2,以此类推
status存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getLocalMutiMotorTorque()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalMutiMotorTorque ( huint16  motorIndex,
hint16 tor 
)

读本地字典0x5002+[0x1+motorIndex]

参数
motorIndex电机索引,为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2,以此类推
tor存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getLocalMutiMotorVel()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalMutiMotorVel ( huint16  motorIndex,
hint32 vel 
)

读本地字典0x5001+[0x1+motorIndex]

参数
motorIndex电机索引,为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2,以此类推
vel存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getLocalRPDOCobId()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalRPDOCobId ( huint16  pdoIndex,
huint32 *  cobId 
)

读本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x1

参数
pdoIndexpdo索引,为0时主索引为0x1400,为1时主索引为0x1401,以此类推
cobId存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getLocalRPDOEventTimer()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalRPDOEventTimer ( huint16  pdoIndex,
huint16 *  timer 
)

读本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x5

参数
pdoIndexpdo索引,为0时主索引为0x1400,为1时主索引为0x1401,以此类推
timer存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getLocalRPDOInhibitTime()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalRPDOInhibitTime ( huint16  pdoIndex,
huint16 *  time 
)

读本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x3

参数
pdoIndexpdo索引,为0时主索引为0x1400,为1时主索引为0x1401,以此类推
time存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getLocalRPDOMapped()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalRPDOMapped ( huint16  pdoIndex,
huint8  mapIndex,
huint32 *  value 
)

读本地字典[0x1600+pdoIndex]-[0x1+mapIndex]

参数
pdoIndexpdo索引,为0时主索引为0x1600,为1时主索引为0x1601,以此类推
mapIndexpdo映射索引,为0时子索引为0x1,1时子索引为0x2,以此类推
value存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getLocalRPDOMaxMappedCount()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalRPDOMaxMappedCount ( huint16  pdoIndex,
huint8 *  count 
)

读本地字典[0x1600+pdoIndex]-0x0

参数
pdoIndexpdo索引,为0时主索引为0x1600,为1时主索引为0x1601,以此类推
count存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getLocalRPDOMaxParasCount()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalRPDOMaxParasCount ( huint16  pdoIndex,
huint8 *  count 
)

读本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x0

参数
pdoIndexpdo索引,为0时主索引为0x1400,为1时主索引为0x1401,以此类推
count存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getLocalRPDOSYNCStartValue()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalRPDOSYNCStartValue ( huint16  pdoIndex,
huint8 *  value 
)

读本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x6

参数
pdoIndexpdo索引,为0时主索引为0x1400,为1时主索引为0x1401,以此类推
value存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getLocalRPDOTransmitType()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalRPDOTransmitType ( huint16  pdoIndex,
huint8 *  type 
)

读本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x2

参数
pdoIndexpdo索引,为0时主索引为0x1400,为1时主索引为0x1401,以此类推
type存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getLocalServerSDOCobIdClientToServer()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalServerSDOCobIdClientToServer ( huint16  sdoServerIndex,
huint32 *  cobId 
)

读本地字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x1

参数
sdoServerIndexsdo索引,为0时主索引为0x1200,为1时主索引为0x1201,以此类推
cobId存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getLocalServerSDOCobIdServerToClient()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalServerSDOCobIdServerToClient ( huint16  sdoServerIndex,
huint32 *  cobId 
)

读本地字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x2

参数
sdoServerIndexsdo索引,为0时主索引为0x1200,为1时主索引为0x1201,以此类推
cobId存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getLocalServerSDONodeIdOfClient()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalServerSDONodeIdOfClient ( huint16  sdoServerIndex,
huint8 *  nodeId 
)

读本地字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x3

参数
sdoServerIndexsdo索引,为0时主索引为0x1200,为1时主索引为0x1201,以此类推
nodeId存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getLocalServerSDONumberOfEntries()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalServerSDONumberOfEntries ( huint16  sdoServerIndex,
huint8 *  num 
)

读本地字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x0

参数
sdoServerIndexsdo索引,为0时主索引为0x1200,为1时主索引为0x1201,以此类推
num存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getLocalServoErrorCode()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalServoErrorCode ( huint16 *  err)

读本地字典0x603F-0x0

参数
err存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getLocalServoTemperature()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalServoTemperature ( hint8 tem)

读本地字典0x2106-0x1

参数
tem存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getLocalStatusWord()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalStatusWord ( huint16 *  word)

写本地字典0x6041-0x0

参数
word存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getLocalSyncCOBID()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalSyncCOBID ( huint32 *  cobId)

读本地字典0x1005-0x0

参数
cobId存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getLocalSyncCycle()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalSyncCycle ( huint32 *  cycle)

读本地字典0x1006-0x0

参数
cycle存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getLocalSyncWindow()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalSyncWindow ( huint32 *  sWindow)

读本地字典0x1007-0x0

参数
sWindow存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getLocalTargetPos()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalTargetPos ( hint32 pos)

读本地字典0x607A-0x0

参数
pos存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getLocalTargetTorque()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalTargetTorque ( hint16 torque)

读本地字典0x6071-0x0

参数
torque存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getLocalTargetVelocity()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalTargetVelocity ( hint32 vel)

读本地字典0x60FF-0x0

参数
vel存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getLocalTPDOCobId()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalTPDOCobId ( huint16  pdoIndex,
huint32 *  cobId 
)

读本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x1

参数
pdoIndexpdo索引,为0时主索引为0x1800,为1时主索引为0x1801,以此类推
cobId存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getLocalTPDOEventTimer()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalTPDOEventTimer ( huint16  pdoIndex,
huint16 *  timer 
)

读本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x5

参数
pdoIndexpdo索引,为0时主索引为0x1800,为1时主索引为0x1801,以此类推
timer存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getLocalTPDOInhibitTime()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalTPDOInhibitTime ( huint16  pdoIndex,
huint16 *  time 
)

读本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x3

参数
pdoIndexpdo索引,为0时主索引为0x1800,为1时主索引为0x1801,以此类推
time存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getLocalTPDOMapped()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalTPDOMapped ( huint16  pdoIndex,
huint8  mapIndex,
huint32 *  value 
)

读本地字典[0x1A00+pdoIndex]-[0x1+mapIndex]

参数
pdoIndexpdo索引,为0时主索引为0x1A00,为1时主索引为0x1A01,以此类推
mapIndexpdo映射索引,为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2
value存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getLocalTPDOMaxMappedCount()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalTPDOMaxMappedCount ( huint16  pdoIndex,
huint8 *  count 
)

读本地字典[0x1A00+pdoIndex]-0x0

参数
pdoIndexpdo索引,为0时主索引为0x1A00,为1时主索引为0x1A01,以此类推
count存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getLocalTPDOMaxParasCount()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalTPDOMaxParasCount ( huint16  pdoIndex,
huint8 *  count 
)

读本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x0

参数
pdoIndexpdo索引,为0时主索引为0x1800,为1时主索引为0x1801,以此类推
count存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getLocalTPDOSYNCStartValue()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalTPDOSYNCStartValue ( huint16  pdoIndex,
huint8 *  value 
)

读本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x6

参数
pdoIndexpdo索引,为0时主索引为0x1800,为1时主索引为0x1801,以此类推
value存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getLocalTPDOTransmitType()

EXTERNFUNC int harmonic_getLocalTPDOTransmitType ( huint16  pdoIndex,
huint8 *  type 
)

读本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x2

参数
pdoIndexpdo索引,为0时主索引为0x1800,为1时主索引为0x1801,以此类推
type存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getMaxProfileVelocity()

EXTERNFUNC int harmonic_getMaxProfileVelocity ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32 *  vel,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x607F-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
vel存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getMitCtrlCobcmd1()

EXTERNFUNC int harmonic_getMitCtrlCobcmd1 ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32 *  cobcmd,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2130-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
cobcmd存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getMitCtrlCobcmd2()

EXTERNFUNC int harmonic_getMitCtrlCobcmd2 ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32 *  cobcmd,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2131-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
cobcmd存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getMitKDMax()

EXTERNFUNC int harmonic_getMitKDMax ( huint8  devIndex,
huint8  id,
hreal32 kdMax,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2147-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
kdMax存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getMitKDMin()

EXTERNFUNC int harmonic_getMitKDMin ( huint8  devIndex,
huint8  id,
hreal32 kdMin,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2146-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
kdMin存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getMitKPMax()

EXTERNFUNC int harmonic_getMitKPMax ( huint8  devIndex,
huint8  id,
hreal32 kpMax,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2145-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
kpMax存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getMitKPMin()

EXTERNFUNC int harmonic_getMitKPMin ( huint8  devIndex,
huint8  id,
hreal32 kpMin,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2144-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
kpMin存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getMitPMax()

EXTERNFUNC int harmonic_getMitPMax ( huint8  devIndex,
huint8  id,
hreal32 pMax,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2141-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
pMax存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getMitPMin()

EXTERNFUNC int harmonic_getMitPMin ( huint8  devIndex,
huint8  id,
hreal32 pMin,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2140-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
pMin存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getMitReplyCobdat1()

EXTERNFUNC int harmonic_getMitReplyCobdat1 ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32 *  cobdat,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2132-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
cobdat存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getMitReplyCobdat2()

EXTERNFUNC int harmonic_getMitReplyCobdat2 ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32 *  cobdat,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2133-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
cobdat存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getMitTMax()

EXTERNFUNC int harmonic_getMitTMax ( huint8  devIndex,
huint8  id,
hreal32 tMin,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2149-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
tMin存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getMitTMin()

EXTERNFUNC int harmonic_getMitTMin ( huint8  devIndex,
huint8  id,
hreal32 tMin,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2148-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
tMin存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getMitVMax()

EXTERNFUNC int harmonic_getMitVMax ( huint8  devIndex,
huint8  id,
hreal32 vMax,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2143-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
vMax存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getMitVMin()

EXTERNFUNC int harmonic_getMitVMin ( huint8  devIndex,
huint8  id,
hreal32 vMin,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2142-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
vMin存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getMotorRatedTorque()

EXTERNFUNC int harmonic_getMotorRatedTorque ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32 *  torque,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x6076-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
torque存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getNodeState()

EXTERNFUNC int harmonic_getNodeState ( huint8  devIndex,
huint8  id,
harmonic_NodeState state,
huint32  timeout = 100 
)

读从节点状态

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
state保存读取的从节点的节点状态
timeout最大等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getOperateMode()

EXTERNFUNC int harmonic_getOperateMode ( huint8  devIndex,
huint8  id,
harmonic_OperateMode mode,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x6060-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
mode存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getPositionWindow()

EXTERNFUNC int harmonic_getPositionWindow ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32 *  pWindow,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x6067-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
pWindow存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getPositionWindowTime()

EXTERNFUNC int harmonic_getPositionWindowTime ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16 *  pWindowTime,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x6068-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
pWindowTime存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getProducerHeartbeatTime()

EXTERNFUNC int harmonic_getProducerHeartbeatTime ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16 *  time,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x1017-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
time存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getProductCode()

EXTERNFUNC int harmonic_getProductCode ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32 *  pCode,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x1018-0x2

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
pCode存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getProfileAcceleration()

EXTERNFUNC int harmonic_getProfileAcceleration ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32 *  acc,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x6083-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
acc存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getProfileDeceleration()

EXTERNFUNC int harmonic_getProfileDeceleration ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32 *  dec,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x6084-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
dec存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getProfileVelocity()

EXTERNFUNC int harmonic_getProfileVelocity ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32 *  vel,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x6081-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
vel存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getQuickStopDeceleration()

EXTERNFUNC int harmonic_getQuickStopDeceleration ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32 *  dec,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x6085-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
dec存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getQuickStopOption()

EXTERNFUNC int harmonic_getQuickStopOption ( huint8  devIndex,
huint8  id,
harmonic_QuickStopOption option,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x605A-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
option存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getRatedCurrent()

EXTERNFUNC int harmonic_getRatedCurrent ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32 *  current,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x6075-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
current存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getRestoreDefaultParameters()

EXTERNFUNC int harmonic_getRestoreDefaultParameters ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32 *  value,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x1011-0x1

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
value存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getRestoreDefaultParametersNumber()

EXTERNFUNC int harmonic_getRestoreDefaultParametersNumber ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint8 *  number,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x1011-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
number存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getRPDOCobId()

EXTERNFUNC int harmonic_getRPDOCobId ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  pdoIndex,
huint32 *  cobId,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x1

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
pdoIndexpdo索引,设为0代表从站字典主索引0x1400,设为1代表从站字典主索引0x1401,以此类推
cobId存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getRPDOEventTimer()

EXTERNFUNC int harmonic_getRPDOEventTimer ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  pdoIndex,
huint16 *  timer,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x5

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
pdoIndexpdo索引,设为0代表从站字典主索引0x1400,设为1代表从站字典主索引0x1401,以此类推
timer存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getRPDOInhibitTime()

EXTERNFUNC int harmonic_getRPDOInhibitTime ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  pdoIndex,
huint16 *  time,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x3

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
pdoIndexpdo索引,设为0代表从站字典主索引0x1400,设为1代表从站字典主索引0x1401,以此类推
time存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getRPDOMapped()

EXTERNFUNC int harmonic_getRPDOMapped ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  pdoIndex,
huint8  mapIndex,
huint32 *  value,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典[0x1600+pdoIndex]-[0x1+mapIndex]

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
pdoIndexpdo索引,设为0代表从站字典主索引0x1600,设为1代表从站字典主索引0x1601,以此类推
mapIndex映射地址索引,设为0代表从站字典子索引0x1, 设为1代表子索引0x2,以此类推
value存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getRPDOMaxMappedCount()

EXTERNFUNC int harmonic_getRPDOMaxMappedCount ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  pdoIndex,
huint8 *  count,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典[0x1600+pdoIndex]-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
pdoIndexpdo索引,设为0代表从站字典主索引0x1600,设为1代表从站字典主索引0x1601,以此类推
count存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getRPDOMaxParasCount()

EXTERNFUNC int harmonic_getRPDOMaxParasCount ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  pdoIndex,
huint8 *  count,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
pdoIndexpdo索引,设为0代表从站字典主索引0x1400,设为1代表从站字典主索引0x1401,以此类推
count存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getRPDOSYNCStartValue()

EXTERNFUNC int harmonic_getRPDOSYNCStartValue ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  pdoIndex,
huint8 *  value,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x6

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
pdoIndexpdo索引,设为0代表从站字典主索引0x1400,设为1代表从站字典主索引0x1401,以此类推
value存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getRPDOTransmitType()

EXTERNFUNC int harmonic_getRPDOTransmitType ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  pdoIndex,
huint8 *  type,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x2

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
pdoIndexpdo索引,设为0代表从站字典主索引0x1400,设为1代表从站字典主索引0x1401,以此类推
type存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getSerialNumber()

EXTERNFUNC int harmonic_getSerialNumber ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32 *  serialNum,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x1018-0x4

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
serialNum存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getServerSDOCobIdClientToServer()

EXTERNFUNC int harmonic_getServerSDOCobIdClientToServer ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  sdoServerIndex,
huint32 *  cobId,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x1

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
sdoServerIndexsdo索引,设为0代表从站字典主索引0x1200,设为1代表从站字典主索引0x1201,以此类推
cobId存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getServerSDOCobIdServerToClient()

EXTERNFUNC int harmonic_getServerSDOCobIdServerToClient ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  sdoServerIndex,
huint32 *  cobId,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x2

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
sdoServerIndexsdo索引,设为0代表从站字典主索引0x1200,设为1代表从站字典主索引0x1201,以此类推
cobId存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getServerSDONodeIdOfClient()

EXTERNFUNC int harmonic_getServerSDONodeIdOfClient ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  sdoServerIndex,
huint8 *  nodeId,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x3

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
sdoServerIndexsdo索引,设为0代表从站字典主索引0x1200,设为1代表从站字典主索引0x1201,以此类推
nodeId存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getServerSDONumberOfEntries()

EXTERNFUNC int harmonic_getServerSDONumberOfEntries ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  sdoServerIndex,
huint8 *  num,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
sdoServerIndexsdo索引,设为0代表从站字典主索引0x1200,设为1代表从站字典主索引0x1201,以此类推
num存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getServoBlockParasNum()

EXTERNFUNC int harmonic_getServoBlockParasNum ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint8 *  num,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2020-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
num存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getServoBlockTime()

EXTERNFUNC int harmonic_getServoBlockTime ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16 *  time,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2020-0x2

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
time存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getServoBlockTorque()

EXTERNFUNC int harmonic_getServoBlockTorque ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16 *  torque,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2020-0x1

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
torque存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getServoBlockVelocity()

EXTERNFUNC int harmonic_getServoBlockVelocity ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32 *  velocity,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2020-0x3

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
velocity存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getServoBrakeControl()

EXTERNFUNC int harmonic_getServoBrakeControl ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint8 *  status,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2014-0x1

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
status存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getServoBrakeDelayTime()

EXTERNFUNC int harmonic_getServoBrakeDelayTime ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint8 *  time,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2026-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
time存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getServoBrakeParaNum()

EXTERNFUNC int harmonic_getServoBrakeParaNum ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint8 *  num,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2014-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
num存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getServoCanBaudrate()

EXTERNFUNC int harmonic_getServoCanBaudrate ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16 *  baudrate,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2001-0x2

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
baudrate存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getServoCommunicationMode()

EXTERNFUNC int harmonic_getServoCommunicationMode ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint8 *  mode,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2004-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
mode存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getServoCurrentLoopKI()

EXTERNFUNC int harmonic_getServoCurrentLoopKI ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16 *  ki,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2010-0x4

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
ki存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getServoCurrentLoopKP()

EXTERNFUNC int harmonic_getServoCurrentLoopKP ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16 *  kp,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2010-0x3

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
kp存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getServoCurrentLoopPINum()

EXTERNFUNC int harmonic_getServoCurrentLoopPINum ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint8 *  num,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2010-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
num存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getServoErrorCode()

EXTERNFUNC int harmonic_getServoErrorCode ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16 *  err,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x603F-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
err存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getServoFirstEncoderValue()

EXTERNFUNC int harmonic_getServoFirstEncoderValue ( huint8  devIndex,
huint8  id,
hint32 value,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x202A-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
value存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getServoID()

EXTERNFUNC int harmonic_getServoID ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint8 *  servoID,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2001-0x1

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
servoID存放读取的伺服id
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getServoOverSpeedThreshold()

EXTERNFUNC int harmonic_getServoOverSpeedThreshold ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32 *  thre,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2024-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
thre存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getServoOverSpeedTime()

EXTERNFUNC int harmonic_getServoOverSpeedTime ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16 *  time,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2025-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
time存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getServoParametersNumber()

EXTERNFUNC int harmonic_getServoParametersNumber ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint8 *  num,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2001-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
num存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getServoPositionLoopKI()

EXTERNFUNC int harmonic_getServoPositionLoopKI ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16 *  ki,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2013-0x4

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
ki存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getServoPositionLoopKP()

EXTERNFUNC int harmonic_getServoPositionLoopKP ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16 *  kp,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2013-0x3

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
kp存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getServoPositionLoopPINum()

EXTERNFUNC int harmonic_getServoPositionLoopPINum ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint8 *  num,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2013-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
num存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getServoSecondEncoderValue()

EXTERNFUNC int harmonic_getServoSecondEncoderValue ( huint8  devIndex,
huint8  id,
hint32 value,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x202B-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
value存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getServoSoftwareLimitState()

EXTERNFUNC int harmonic_getServoSoftwareLimitState ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32 *  state,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2003-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
state存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getServoTemperature()

EXTERNFUNC int harmonic_getServoTemperature ( huint8  devIndex,
huint8  id,
hint8 tem,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2016-0x1

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
tem存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getServoTemperatureLimit()

EXTERNFUNC int harmonic_getServoTemperatureLimit ( huint8  devIndex,
huint8  id,
hint8 tem,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2016-0x2

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
tem存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getServoTemperatureLimitTime()

EXTERNFUNC int harmonic_getServoTemperatureLimitTime ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16 *  time,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2016-0x3

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
time存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getServoTemperatureParasNum()

EXTERNFUNC int harmonic_getServoTemperatureParasNum ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint8 *  num,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2016-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
num存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getServoThetaBiasValue()

EXTERNFUNC int harmonic_getServoThetaBiasValue ( huint8  devIndex,
huint8  id,
hint32 value,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x202C-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
value存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getServoTorqueWindow()

EXTERNFUNC int harmonic_getServoTorqueWindow ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16 *  window,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2022-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
window存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getServoTorqueWindowTime()

EXTERNFUNC int harmonic_getServoTorqueWindowTime ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16 *  window,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2023-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
window存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getServoVelocityFlowingErrorParasNum()

EXTERNFUNC int harmonic_getServoVelocityFlowingErrorParasNum ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint8 *  num,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2021-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
num存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getServoVelocityFlowingErrorTime()

EXTERNFUNC int harmonic_getServoVelocityFlowingErrorTime ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16 *  time,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2021-0x2

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
time存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getServoVelocityFlowingErrorWindows()

EXTERNFUNC int harmonic_getServoVelocityFlowingErrorWindows ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32 *  error,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2021-0x1

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
error存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getServoVelocityIntLimit()

EXTERNFUNC int harmonic_getServoVelocityIntLimit ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16 *  limit,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2017-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
limit存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getServoVelocityLoopKI()

EXTERNFUNC int harmonic_getServoVelocityLoopKI ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16 *  ki,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2012-0x4

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
ki存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getServoVelocityLoopKP()

EXTERNFUNC int harmonic_getServoVelocityLoopKP ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16 *  kp,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2012-0x3

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
kp存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getServoVelocityLoopPINum()

EXTERNFUNC int harmonic_getServoVelocityLoopPINum ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint8 *  num,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2012-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
num存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getShutdownOptionCode()

EXTERNFUNC int harmonic_getShutdownOptionCode ( huint8  devIndex,
huint8  id,
harmonic_ShutdownOption code,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x605B-0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
code存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getSoftwareMaxmumPosition()

EXTERNFUNC int harmonic_getSoftwareMaxmumPosition ( huint8  devIndex,
huint8  id,
hint32 pos,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x607D-0x2

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
pos存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getSoftwareMinimumPosition()

EXTERNFUNC int harmonic_getSoftwareMinimumPosition ( huint8  devIndex,
huint8  id,
hint32 pos,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x607D-0x1

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
pos存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getSoftwareVersion()

EXTERNFUNC int harmonic_getSoftwareVersion ( huint8  devIndex,
huint8  id,
char *  version,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x100A-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
version保存读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getStatusWord()

EXTERNFUNC int harmonic_getStatusWord ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16 *  word,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x6041-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
word存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getStoreParameters()

EXTERNFUNC int harmonic_getStoreParameters ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32 *  value,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x1010-0x1

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
value存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getStoreParametersNumber()

EXTERNFUNC int harmonic_getStoreParametersNumber ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint8 *  number,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x1010-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
number存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getSupportedDriveModes()

EXTERNFUNC int harmonic_getSupportedDriveModes ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32 *  modes,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x6502-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
modes存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getSyncCobid()

EXTERNFUNC int harmonic_getSyncCobid ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32 *  cobid,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x1005-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
cobid保存读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getSyncCounter()

EXTERNFUNC int harmonic_getSyncCounter ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint8 *  counter,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x1019-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
counter存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getSyncCycle()

EXTERNFUNC int harmonic_getSyncCycle ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32 *  syncCycle,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x1006-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
syncCycle保存读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getSyncWindow()

EXTERNFUNC int harmonic_getSyncWindow ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32 *  syncWindow,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x1007-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
syncWindow保存读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getTargetPos()

EXTERNFUNC int harmonic_getTargetPos ( huint8  devIndex,
huint8  id,
hint32 pos,
huint32  timeout = 100 
)

0x607A-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
pos存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getTargetTorque()

EXTERNFUNC int harmonic_getTargetTorque ( huint8  devIndex,
huint8  id,
hint16 torque,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x6071-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
torque存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getTargetVelocity()

EXTERNFUNC int harmonic_getTargetVelocity ( huint8  devIndex,
huint8  id,
hint32 targetVel,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x60FF-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
targetVel存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getTorqueFactor()

EXTERNFUNC int harmonic_getTorqueFactor ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16 *  factor,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2110-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
factor存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getTorqueLimit()

EXTERNFUNC int harmonic_getTorqueLimit ( huint8  devIndex,
huint8  id,
hint16 torque,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x6072-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
torque存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getTorqueSensorValue()

EXTERNFUNC int harmonic_getTorqueSensorValue ( huint8  devIndex,
huint8  id,
hreal32 value,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x2030-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
value写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getTorqueSlope()

EXTERNFUNC int harmonic_getTorqueSlope ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32 *  slope,
huint32  timeout = 100 
)

0x6087-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
slope存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getTPDOCobId()

EXTERNFUNC int harmonic_getTPDOCobId ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  pdoIndex,
huint32 *  cobId,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x1

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
pdoIndexpdo索引,设为0代表从站字典主索引0x1800,设为1代表从站字典主索引0x1801,以此类推
cobId存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getTPDOEventTimer()

EXTERNFUNC int harmonic_getTPDOEventTimer ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  pdoIndex,
huint16 *  timer,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x5

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
pdoIndexpdo索引,设为0代表从站字典主索引0x1800,设为1代表从站字典主索引0x1801,以此类推
timer存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getTPDOInhibitTime()

EXTERNFUNC int harmonic_getTPDOInhibitTime ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  pdoIndex,
huint16 *  time,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x3

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
pdoIndexpdo索引,设为0代表从站字典主索引0x1800,设为1代表从站字典主索引0x1801,以此类推
time存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getTPDOMapped()

EXTERNFUNC int harmonic_getTPDOMapped ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  pdoIndex,
huint8  mapIndex,
huint32 *  value,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典[0x1A00+pdoIndex]-[0x1+mapIndex]

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
pdoIndexpdo索引,设为0代表从站字典主索引0x1A00,设为1代表从站字典主索引0x1A01,以此类推
mapIndex映射索引,设为0代表从站字典子索引0x1,设为1代表从站字典子索引0x2,以此类推
value存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getTPDOMaxMappedCount()

EXTERNFUNC int harmonic_getTPDOMaxMappedCount ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  pdoIndex,
huint8 *  count,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典[0x1A00+pdoIndex]-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
pdoIndexpdo索引,设为0代表从站字典主索引0x1A00,设为1代表从站字典主索引0x1A01,以此类推
count存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getTPDOMaxParasCount()

EXTERNFUNC int harmonic_getTPDOMaxParasCount ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  pdoIndex,
huint8 *  count,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
pdoIndexpdo索引,设为0代表从站字典主索引0x1800,设为1代表从站字典主索引0x1801,以此类推
count存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getTPDOSYNCStartValue()

EXTERNFUNC int harmonic_getTPDOSYNCStartValue ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  pdoIndex,
huint8 *  value,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x6

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
pdoIndexpdo索引,设为0代表从站字典主索引0x1800,设为1代表从站字典主索引0x1801,以此类推
value存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getTPDOTransmitType()

EXTERNFUNC int harmonic_getTPDOTransmitType ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  pdoIndex,
huint8 *  type,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x2

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
pdoIndexpdo索引,设为0代表从站字典主索引0x1800,设为1代表从站字典主索引0x1801,以此类推
type存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getVelocityThreshold()

EXTERNFUNC int harmonic_getVelocityThreshold ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16 *  thres,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x606F-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
thres存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getVelocityThresholdTime()

EXTERNFUNC int harmonic_getVelocityThresholdTime ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16 *  tTime,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x6070-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
tTime存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getVelocityWindow()

EXTERNFUNC int harmonic_getVelocityWindow ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16 *  vWindow,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x606D-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
vWindow存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getVelocityWindowTime()

EXTERNFUNC int harmonic_getVelocityWindowTime ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16 *  wTime,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x606E-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
wTime存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_getVendorID()

EXTERNFUNC int harmonic_getVendorID ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32 *  vId,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典0x1018-0x1

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
vId存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_initDLL()

EXTERNFUNC int harmonic_initDLL ( harmonic_DeviceType  devType,
huint8  devIndex,
harmonic_Baudrate  baudrate,
bool  isCanFD = false,
harmonic_DBaudrate  dbaudrate = harmonic_DBaudrate::harmonic_DBaudrate_5000 
)

初始化dll,在调用所有函数前,必须先调用该函数进行初始化,该函数会打开设备。 【注意】控制多个设备时可多次调用,多设备控制时共享一个主站,所以即使不同的通讯设备上,电机id也不能重复

参数
devType设备类型,参见harmonic_DeviceType
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
baudrate
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_profilePositionControl()

EXTERNFUNC int harmonic_profilePositionControl ( huint8  devIndex,
huint8  id,
hint32  targetPos,
huint32  vel,
huint32  acc,
huint32  dec,
bool  isRelative = false,
bool  isImmediately = true,
bool  isUpdate = false 
)

轮廓位置控制,该模式下电机内部根据给定参数生成轨迹并执行

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
targetPos目标位置,单位脉冲
vel速度,单位脉冲
acc加速度,单位脉冲
dec减速度,单位脉冲
isRelative是否采用相对位置,true:采用相对位置,false:采用绝对位置
isImmediately该函数的调用是否立即生效,true:立即生效,false:如果前一次指令没有运行到位,继续执行前一次指令,执行完毕后再执行当前指令
isUpdate是否采用更新模式,true:采用更新模式,false:不采用更新模式 (更新模式下,pdo通信参数不会再次配置,一般相同模式下的第一次控制设为false,后面的多次控制设为true)。
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_profileTorqueControl()

EXTERNFUNC int harmonic_profileTorqueControl ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  targetTorque,
hint16  slope,
bool  isUpdate = false 
)

轮廓力矩控制,该模式下电机内部根据给定参数生成轨迹并执行

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
targetTorque目标力矩,单位千分之
slope增长斜率,单位千分之/s
isUpdate是否采用更新模式,true:采用更新模式,false:不采用更新模式 (更新模式下,pdo通信参数不会再次配置,一般相同模式下的第一次控制设为false,后面的多次控制设为true)。
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_profileVelocityControl()

EXTERNFUNC int harmonic_profileVelocityControl ( huint8  devIndex,
huint8  id,
hint32  targetVel,
huint32  acc,
huint32  dec,
bool  isUpdate = false 
)

轮廓速度控制,该模式下电机内部根据给定参数生成轨迹并执行

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
targetVel目标速度,单位脉冲
acc加速度,单位脉冲
dec减速度,单位脉冲
isUpdate是否采用更新模式,true:采用更新模式,false:不采用更新模式 (更新模式下,pdo通信参数不会再次配置,一般相同模式下的第一次控制设为false,后面的多次控制设为true)。
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_readDirectory()

EXTERNFUNC int harmonic_readDirectory ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  index,
huint8  subIndex,
harmonic_DataType  dataType,
void *  readData,
huint32  timeout = 100 
)

读从站字典

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
index主索引
subIndex子索引
dataType数据类型
readData保存读取的数据
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_readLocalDirectory()

EXTERNFUNC int harmonic_readLocalDirectory ( huint16  index,
huint8  subIndex,
harmonic_DataType  dataType,
void *  readData 
)

读主站字典

参数
index主索引
subIndex子索引
dataType数据类型
readData保存读取的数据
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setActualFollowingError()

EXTERNFUNC int harmonic_setActualFollowingError ( huint8  devIndex,
huint8  id,
hint32  error,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x60F4-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
error写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setBrakeState()

EXTERNFUNC int harmonic_setBrakeState ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint8  state,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x2014-0x2(设置抱闸状态)

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
state写入值,true:为打开抱闸 false:关闭抱闸
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setClientSDOCobIdClientToServer()

EXTERNFUNC int harmonic_setClientSDOCobIdClientToServer ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  sdoClientIndex,
huint32  cobId,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x1

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
sdoClientIndexsdo索引,设为0代表从站字典主索引0x1280,设为1代表从站字典主索引0x1281,以此类推
cobId写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setClientSDOCobIdServerToClient()

EXTERNFUNC int harmonic_setClientSDOCobIdServerToClient ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  sdoClientIndex,
huint32  cobId,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x2

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
sdoClientIndexsdo索引,设为0代表从站字典主索引0x1280,设为1代表从站字典主索引0x1281,以此类推
cobId写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setClientSDONodeIdOfSDOServer()

EXTERNFUNC int harmonic_setClientSDONodeIdOfSDOServer ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  sdoClientIndex,
huint8  nodeId,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x3

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
sdoClientIndexsdo索引,设为0代表从站字典主索引0x1280,设为1代表从站字典主索引0x1281,以此类推
nodeId写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setClientSDONumberOfEntries()

EXTERNFUNC int harmonic_setClientSDONumberOfEntries ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  sdoClientIndex,
huint8  number,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
sdoClientIndexsdo索引,设为0代表从站字典主索引0x1280,设为1代表从站字典主索引0x1281,以此类推
number写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setControlword()

EXTERNFUNC int harmonic_setControlword ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  word,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x6040-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
word写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setDCLinkCircuitVoltage()

EXTERNFUNC int harmonic_setDCLinkCircuitVoltage ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32  voltage,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x6079-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
voltage写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setDCOverVoltageThreshold()

EXTERNFUNC int harmonic_setDCOverVoltageThreshold ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32  vol,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x202D-0x3

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
vol写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setDCOverVoltageTime()

EXTERNFUNC int harmonic_setDCOverVoltageTime ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32  time,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x202D-0x4

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
time写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setDCUnderVoltageThreshold()

EXTERNFUNC int harmonic_setDCUnderVoltageThreshold ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32  vol,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x202D-0x1

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
vol写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setDCUnderVoltageTime()

EXTERNFUNC int harmonic_setDCUnderVoltageTime ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32  time,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x202D-0x2

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
time写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setDefaultServoCurrentLoopKI()

EXTERNFUNC int harmonic_setDefaultServoCurrentLoopKI ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  ki,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x2010-0x2

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
ki写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setDefaultServoCurrentLoopKP()

EXTERNFUNC int harmonic_setDefaultServoCurrentLoopKP ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  kp,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x2010-0x1

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
kp写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setDefaultServoPositionLoopKI()

EXTERNFUNC int harmonic_setDefaultServoPositionLoopKI ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  ki,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x2013-0x2

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
ki写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setDefaultServoPositionLoopKP()

EXTERNFUNC int harmonic_setDefaultServoPositionLoopKP ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  kp,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x2013-0x1

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
kp写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setDefaultServoVelocityLoopKI()

EXTERNFUNC int harmonic_setDefaultServoVelocityLoopKI ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  ki,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x2012-0x2

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
ki写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setDefaultServoVelocityLoopKP()

EXTERNFUNC int harmonic_setDefaultServoVelocityLoopKP ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  kp,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x2012-0x1

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
kp写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setDemandPos()

EXTERNFUNC int harmonic_setDemandPos ( huint8  devIndex,
huint8  id,
hint32  pos,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x6062-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
pos写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setDemandTorque()

EXTERNFUNC int harmonic_setDemandTorque ( huint8  devIndex,
huint8  id,
hint16  torque,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x6074-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
torque写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setDemandVelocity()

EXTERNFUNC int harmonic_setDemandVelocity ( huint8  devIndex,
huint8  id,
hint32  dvel,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x606B-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
dvel写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setDisableOperationOptionCode()

EXTERNFUNC int harmonic_setDisableOperationOptionCode ( huint8  devIndex,
huint8  id,
harmonic_DisableOperationOption  code,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x605C-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
code写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setEmergencyCobid()

EXTERNFUNC int harmonic_setEmergencyCobid ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32  cobid,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x1014-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
cobid写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setEmergencyInhibitTime()

EXTERNFUNC int harmonic_setEmergencyInhibitTime ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  time,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x1015-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
time存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setErrorFieldNumber()

EXTERNFUNC int harmonic_setErrorFieldNumber ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint8  number,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x1003-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
number写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setFaultReactionOption()

EXTERNFUNC int harmonic_setFaultReactionOption ( huint8  devIndex,
huint8  id,
harmonic_FaultReactionOption  option,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x605E-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
option写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setFindPointDoneFlag()

EXTERNFUNC int harmonic_setFindPointDoneFlag ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32  flag,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x2101-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
flag写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setFindPointMoveAcc()

EXTERNFUNC int harmonic_setFindPointMoveAcc ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32  acc,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x2106-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
acc写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setFindPointMoveDec()

EXTERNFUNC int harmonic_setFindPointMoveDec ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32  dec,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x2107-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
dec写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setFindPointMoveMax()

EXTERNFUNC int harmonic_setFindPointMoveMax ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32  angle,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x2105-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
angle写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setFindPointMoveVelocity()

EXTERNFUNC int harmonic_setFindPointMoveVelocity ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32  vel,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x2108-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
vel写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setFindPointStart()

EXTERNFUNC int harmonic_setFindPointStart ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32  status,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x2102-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
status写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setFollowingErrorWindow()

EXTERNFUNC int harmonic_setFollowingErrorWindow ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32  eWindow,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x6065-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
eWindow写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setGearRatioMotorRevolutions()

EXTERNFUNC int harmonic_setGearRatioMotorRevolutions ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32  rev,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x6091-0x1

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
rev写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setGearRatioShaftRevolutions()

EXTERNFUNC int harmonic_setGearRatioShaftRevolutions ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32  rev,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x6091-0x2

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
rev写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setGuardTime()

EXTERNFUNC int harmonic_setGuardTime ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  time,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x100C-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
time写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setHaltOption()

EXTERNFUNC int harmonic_setHaltOption ( huint8  devIndex,
huint8  id,
harmonic_HaltOption  option,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x605D-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
option写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setHearbeatConsumerTime()

EXTERNFUNC int harmonic_setHearbeatConsumerTime ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint8  subIndex,
huint32  time,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x1016-subIndex

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
subIndex子索引
time写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setHomeOffset()

EXTERNFUNC int harmonic_setHomeOffset ( huint8  devIndex,
huint8  id,
hint32  offSet,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x607C-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
offSet写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setI2tOverLoadLimit()

EXTERNFUNC int harmonic_setI2tOverLoadLimit ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  value,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x2028-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
value写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setInterpolationDataRecord()

EXTERNFUNC int harmonic_setInterpolationDataRecord ( huint8  devIndex,
huint8  id,
hint32  value,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x60C1-0x1

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
value写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setInterpolationTimePeriodValue()

EXTERNFUNC int harmonic_setInterpolationTimePeriodValue ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint8  value,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x60C2-0x1

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
value写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setLifeTimeFactor()

EXTERNFUNC int harmonic_setLifeTimeFactor ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint8  factor,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x100D-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
factor写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setLocalClientSDOCobIdClientToServer()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalClientSDOCobIdClientToServer ( huint16  sdoClientIndex,
huint32  cobId 
)

写本地字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x1

参数
sdoClientIndexsdo索引,为0时主索引为0x1280,为1时主索引为0x1281,以此类推
cobId写入值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setLocalClientSDOCobIdServerToClient()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalClientSDOCobIdServerToClient ( huint16  sdoClientIndex,
huint32  cobId 
)

写本地字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x2

参数
sdoClientIndexsdo索引,为0时主索引为0x1280,为1时主索引为0x1281,以此类推
cobId写入值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setLocalClientSDONodeIdOfSDOServer()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalClientSDONodeIdOfSDOServer ( huint16  sdoClientIndex,
huint8  nodeId 
)

写本地字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x3

参数
sdoClientIndexsdo索引,为0时主索引为0x1280,为1时主索引为0x1281,以此类推
nodeId写入值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setLocalClientSDONumberOfEntries()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalClientSDONumberOfEntries ( huint16  sdoClientIndex,
huint8  number 
)

写本地字典[0x1280+sdoClientIndex]-0x0

参数
sdoClientIndexsdo索引,为0时主索引为0x1280,为1时主索引为0x1281,以此类推
number写入值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setLocalControlword()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalControlword ( huint16  word)

写本地字典0x6040-0x0

参数
word写入值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setLocalInterpolationDataRecord()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalInterpolationDataRecord ( hint32  value)

写本地字典0x60C1-0x1

参数
value写入值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setLocalInterpolationTimePeriodValue()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalInterpolationTimePeriodValue ( huint8  value)

写本地字典0x60c2-0x1

参数
value写入值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setLocalMitCtrlCobcmd1()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalMitCtrlCobcmd1 ( huint32  cobcmd)

写本地字典0x2130-0x0

参数
cobcmd写入值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setLocalMitCtrlCobcmd2()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalMitCtrlCobcmd2 ( huint32  cobcmd)

写本地字典0x2131-0x0

参数
cobcmd写入值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setLocalMitMutiMotorGetPos()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalMitMutiMotorGetPos ( huint16  motorIndex,
hreal32  pos 
)

写本地字典0x5008+[0x1+motorIndex]

参数
motorIndex电机索引,为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2,以此类推
error存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setLocalMitMutiMotorGetTor()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalMitMutiMotorGetTor ( huint16  motorIndex,
hreal32  tor 
)

写本地字典0x500A+[0x1+motorIndex]

参数
motorIndex电机索引,为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2,以此类推
error存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setLocalMitMutiMotorGetVel()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalMitMutiMotorGetVel ( huint16  motorIndex,
hreal32  vel 
)

写本地字典0x5009+[0x1+motorIndex]

参数
motorIndex电机索引,为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2,以此类推
error存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setLocalMitMutiMotorSetPos()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalMitMutiMotorSetPos ( huint16  motorIndex,
hreal32  pos 
)

写本地字典0x500B+[0x1+motorIndex]

参数
motorIndex电机索引,为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2,以此类推
error存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setLocalMitMutiMotorSetTor()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalMitMutiMotorSetTor ( huint16  motorIndex,
hreal32  tor 
)

写本地字典0x500D+[0x1+motorIndex]

参数
motorIndex电机索引,为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2,以此类推
error存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setLocalMitMutiMotorSetVel()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalMitMutiMotorSetVel ( huint16  motorIndex,
hreal32  vel 
)

写本地字典0x500C+[0x1+motorIndex]

参数
motorIndex电机索引,为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2,以此类推
error存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setLocalMitReplyCobdat1()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalMitReplyCobdat1 ( huint32  cobdat)

写本地字典0x2132-0x0

参数
cobdat写入值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setLocalMitReplyCobdat2()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalMitReplyCobdat2 ( huint32  cobdat)

写本地字典0x2133-0x0

参数
cobdat写入值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setLocalMutiMotorSetPos()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalMutiMotorSetPos ( huint16  motorIndex,
hint32  pos 
)

写本地字典0x5003+[0x1+motorIndex]

参数
motorIndex电机索引,为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2,以此类推
pos写入值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setLocalMutiMotorSetTorque()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalMutiMotorSetTorque ( huint16  motorIndex,
hint16  torque 
)

写本地字典0x5005+[0x1+motorIndex]

参数
motorIndex电机索引,为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2,以此类推
torque写入值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setLocalMutiMotorSetVel()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalMutiMotorSetVel ( huint16  motorIndex,
hint32  vel 
)

写本地字典0x5004+[0x1+motorIndex]

参数
motorIndex电机索引,为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2,以此类推
vel写入值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setLocalNodeState()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalNodeState ( harmonic_NodeState  state)

设置本地节点状态

参数
state节点状态
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setLocalRPDOCobId()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalRPDOCobId ( huint16  pdoIndex,
huint32  cobId 
)

写本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x1

参数
pdoIndexpdo索引,为0时主索引为0x1400,为1时主索引为0x1401,以此类推
cobId写入值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setLocalRPDOEventTimer()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalRPDOEventTimer ( huint16  pdoIndex,
huint16  timer 
)

写本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x5

参数
pdoIndexpdo索引,为0时主索引为0x1400,为1时主索引为0x1401,以此类推
timer写入值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setLocalRPDOInhibitTime()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalRPDOInhibitTime ( huint16  pdoIndex,
huint16  time 
)

写本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x3

参数
pdoIndexpdo索引,为0时主索引为0x1400,为1时主索引为0x1401,以此类推
time写入值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setLocalRPDOMapped()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalRPDOMapped ( huint16  pdoIndex,
huint8  mapIndex,
huint32  value 
)

写本地字典[0x1600+pdoIndex]-[0x1+mapIndex]

参数
pdoIndexpdo索引,为0时主索引为0x1600,为1时主索引为0x1601,以此类推
mapIndexpdo映射索引,为0时子索引为0x1,1时子索引为0x2,以此类推
value写入值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setLocalRPDOMaxMappedCount()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalRPDOMaxMappedCount ( huint16  pdoIndex,
huint8  count 
)

写本地字典[0x1600+pdoIndex]-0x0

参数
pdoIndexpdo索引,为0时主索引为0x1600,为1时主索引为0x1601,以此类推
count写入值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setLocalRPDOMaxParasCount()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalRPDOMaxParasCount ( huint16  pdoIndex,
huint8  count 
)

写本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x0

参数
pdoIndexpdo索引,为0时主索引为0x1400,为1时主索引为0x1401,以此类推
count写入值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setLocalRPDOSYNCStartValue()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalRPDOSYNCStartValue ( huint16  pdoIndex,
huint8  value 
)

写本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x6

参数
pdoIndexpdo索引,为0时主索引为0x1400,为1时主索引为0x1401,以此类推
value写入值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setLocalRPDOTransmitType()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalRPDOTransmitType ( huint16  pdoIndex,
huint8  type 
)

写本地字典[0x1400+pdoIndex]-0x2

参数
pdoIndexpdo索引,为0时主索引为0x1400,为1时主索引为0x1401,以此类推
type写入值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setLocalServerSDOCobIdClientToServer()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalServerSDOCobIdClientToServer ( huint16  sdoServerIndex,
huint32  cobId 
)

写本地字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x1

参数
sdoServerIndexsdo索引,为0时主索引为0x1200,为1时主索引为0x1201,以此类推
cobId写入值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setLocalServerSDOCobIdServerToClient()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalServerSDOCobIdServerToClient ( huint16  sdoServerIndex,
huint32  cobId 
)

写本地字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x2

参数
sdoServerIndexsdo索引,为0时主索引为0x1200,为1时主索引为0x1201,以此类推
cobId写入值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setLocalServerSDONodeIdOfClient()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalServerSDONodeIdOfClient ( huint16  sdoServerIndex,
huint8  nodeId 
)

写本地字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x3

参数
sdoServerIndexsdo索引,为0时主索引为0x1200,为1时主索引为0x1201,以此类推
nodeId写入值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setLocalServerSDONumberOfEntries()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalServerSDONumberOfEntries ( huint16  sdoServerIndex,
huint8  num 
)

写本地字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x0

参数
sdoServerIndexsdo索引,为0时主索引为0x1200,为1时主索引为0x1201,以此类推
num存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setLocalSyncCOBID()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalSyncCOBID ( huint32  cobId)

读本地字典0x1005-0x0

参数
cobId存放读取的值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setLocalSyncCycle()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalSyncCycle ( huint32  cycle)

写本地字典0x1006-0x0

参数
cycle
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setLocalSyncWindow()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalSyncWindow ( huint32  sWindow)

写本地字典0x1007-0x0

参数
sWindow写入值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setLocalTargetPos()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalTargetPos ( hint32  pos)

写本地字典0x607A-0x0

参数
pos写入值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setLocalTargetTorque()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalTargetTorque ( hint16  torque)

写本地字典0x6071-0x0

参数
torque写入值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setLocalTargetVelocity()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalTargetVelocity ( hint32  vel)

写本地字典0x60FF-0x0

参数
vel写入值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setLocalTPDOCobId()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalTPDOCobId ( huint16  pdoIndex,
huint32  cobId 
)

写本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x1

参数
pdoIndexpdo索引,为0时主索引为0x1800,为1时主索引为0x1801,以此类推
cobId写入值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setLocalTPDOEventTimer()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalTPDOEventTimer ( huint16  pdoIndex,
huint16  timer 
)

写本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x5

参数
pdoIndexpdo索引,为0时主索引为0x1800,为1时主索引为0x1801,以此类推
timer写入值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setLocalTPDOInhibitTime()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalTPDOInhibitTime ( huint16  pdoIndex,
huint16  time 
)

写本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x3

参数
pdoIndexpdo索引,为0时主索引为0x1800,为1时主索引为0x1801,以此类推
time写入值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setLocalTPDOMapped()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalTPDOMapped ( huint16  pdoIndex,
huint8  mapIndex,
huint32  value 
)

写本地字典[0x1A00+pdoIndex]-[0x1+mapIndex]

参数
pdoIndexpdo索引,为0时主索引为0x1A00,为1时主索引为0x1A01,以此类推
mapIndexpdo映射索引,为0时子索引为0x1,为1时子索引为0x2
value写入值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setLocalTPDOMaxMappedCount()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalTPDOMaxMappedCount ( huint16  pdoIndex,
huint8  count 
)

写本地字典[0x1A00+pdoIndex]-0x0

参数
pdoIndexpdo索引,为0时主索引为0x1A00,为1时主索引为0x1A01,以此类推
count写入值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setLocalTPDOMaxParasCount()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalTPDOMaxParasCount ( huint16  pdoIndex,
huint8  count 
)

写本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x0

参数
pdoIndexpdo索引,为0时主索引为0x1800,为1时主索引为0x1801,以此类推
count写入值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setLocalTPDOSYNCStartValue()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalTPDOSYNCStartValue ( huint16  pdoIndex,
huint8  value 
)

写本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x6

参数
pdoIndexpdo索引,为0时主索引为0x1800,为1时主索引为0x1801,以此类推
value写入值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setLocalTPDOTransmitType()

EXTERNFUNC int harmonic_setLocalTPDOTransmitType ( huint16  pdoIndex,
huint8  type 
)

写本地字典[0x1800+pdoIndex]-0x2

参数
pdoIndexpdo索引,为0时主索引为0x1800,为1时主索引为0x1801,以此类推
type写入值
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setMaxProfileVelocity()

EXTERNFUNC int harmonic_setMaxProfileVelocity ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32  vel,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x607F-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
vel写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setMitCtrlCobcmd1()

EXTERNFUNC int harmonic_setMitCtrlCobcmd1 ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32  cobcmd,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x2130-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
cobcmd写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setMitCtrlCobcmd2()

EXTERNFUNC int harmonic_setMitCtrlCobcmd2 ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32  cobcmd,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x2131-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
cobcmd写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setMitKDMax()

EXTERNFUNC int harmonic_setMitKDMax ( huint8  devIndex,
huint8  id,
hreal32  kdMax,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x2147-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
kdMax写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setMitKDMin()

EXTERNFUNC int harmonic_setMitKDMin ( huint8  devIndex,
huint8  id,
hreal32  kdMin,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x2146-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
kdMin写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setMitKPMax()

EXTERNFUNC int harmonic_setMitKPMax ( huint8  devIndex,
huint8  id,
hreal32  kpMax,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x2145-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
kpMax写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setMitKPMin()

EXTERNFUNC int harmonic_setMitKPMin ( huint8  devIndex,
huint8  id,
hreal32  kpMin,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x2144-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
kpMin写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setMitPMax()

EXTERNFUNC int harmonic_setMitPMax ( huint8  devIndex,
huint8  id,
hreal32  pMax,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x2141-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
pMax写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setMitPMin()

EXTERNFUNC int harmonic_setMitPMin ( huint8  devIndex,
huint8  id,
hreal32  pMin,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x2140-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
pMin写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setMitReplyCobdat1()

EXTERNFUNC int harmonic_setMitReplyCobdat1 ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32  cobdat,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x2132-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
cobdat写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setMitReplyCobdat2()

EXTERNFUNC int harmonic_setMitReplyCobdat2 ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32  cobdat,
huint32  timeout = 100 
)

从站字典0x2133-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
cobdat写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setMitTMax()

EXTERNFUNC int harmonic_setMitTMax ( huint8  devIndex,
huint8  id,
hreal32  tMin,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x2149-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
tMin写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setMitTMin()

EXTERNFUNC int harmonic_setMitTMin ( huint8  devIndex,
huint8  id,
hreal32  tMin,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x2148-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
tMin写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setMitVMax()

EXTERNFUNC int harmonic_setMitVMax ( huint8  devIndex,
huint8  id,
hreal32  vMax,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x2143-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
vMax写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setMitVMin()

EXTERNFUNC int harmonic_setMitVMin ( huint8  devIndex,
huint8  id,
hreal32  vMin,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x2142-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
vMin写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setMotorRatedTorque()

EXTERNFUNC int harmonic_setMotorRatedTorque ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32  torque,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x6076-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
torque写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setNodeState()

EXTERNFUNC int harmonic_setNodeState ( huint8  devIndex,
huint8  id,
harmonic_NMTState  state 
)

设置从节点状态

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
state节点状态
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setOperateMode()

EXTERNFUNC int harmonic_setOperateMode ( huint8  devIndex,
huint8  id,
harmonic_OperateMode  mode,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x6060-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
mode写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setPositionWindow()

EXTERNFUNC int harmonic_setPositionWindow ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32  pWindow,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x6067-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
pWindow写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setPositionWindowTime()

EXTERNFUNC int harmonic_setPositionWindowTime ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  pWindowTime,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x6068-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
pWindowTime写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setProducerHeartbeatTime()

EXTERNFUNC int harmonic_setProducerHeartbeatTime ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  time,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x1017-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
time写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setProfileAcceleration()

EXTERNFUNC int harmonic_setProfileAcceleration ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32  acc,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x6083-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
acc写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setProfileDeceleration()

EXTERNFUNC int harmonic_setProfileDeceleration ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32  dec,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x6084-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
dec写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setProfileVelocity()

EXTERNFUNC int harmonic_setProfileVelocity ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32  vel,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x6081-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
vel写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setQuickStopDeceleration()

EXTERNFUNC int harmonic_setQuickStopDeceleration ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32  dec,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x6085-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
dec写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setQuickStopOption()

EXTERNFUNC int harmonic_setQuickStopOption ( huint8  devIndex,
huint8  id,
harmonic_QuickStopOption  option,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x605A-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
option写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setRatedCurrent()

EXTERNFUNC int harmonic_setRatedCurrent ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32  current,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x6075-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
current写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setReceiveDataCallBack()

EXTERNFUNC int harmonic_setReceiveDataCallBack ( harmonic_ReceiveDataCallBack  callFunc)

设置接收数据回调函数

参数
callFunc回调函数地址
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setRestoreDefaultParameters()

EXTERNFUNC int harmonic_setRestoreDefaultParameters ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32  value,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x1011-0x1

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
subIndex子索引
value写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setRPDOCobId()

EXTERNFUNC int harmonic_setRPDOCobId ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  pdoIndex,
huint32  cobId,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x1

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
pdoIndexpdo索引,设为0代表从站字典主索引0x1400,设为1代表从站字典主索引0x1401,以此类推
cobId写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setRPDOEventTimer()

EXTERNFUNC int harmonic_setRPDOEventTimer ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  pdoIndex,
huint16  timer,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x5

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
pdoIndexpdo索引,设为0代表从站字典主索引0x1400,设为1代表从站字典主索引0x1401,以此类推
timer写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setRPDOInhibitTime()

EXTERNFUNC int harmonic_setRPDOInhibitTime ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  pdoIndex,
huint16  time,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x3

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
pdoIndexpdo索引,设为0代表从站字典主索引0x1400,设为1代表从站字典主索引0x1401,以此类推
time写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setRPDOMapped()

EXTERNFUNC int harmonic_setRPDOMapped ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  pdoIndex,
huint8  mapIndex,
huint32  value,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典[0x1600+pdoIndex]-[0x1+mapIndex]

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
pdoIndexpdo索引,设为0代表从站字典主索引0x1600,设为1代表从站字典主索引0x1601,以此类推
mapIndex映射地址索引,设为0代表从站字典子索引0x1, 设为1代表子索引0x2,以此类推
value写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setRPDOMaxMappedCount()

EXTERNFUNC int harmonic_setRPDOMaxMappedCount ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  pdoIndex,
huint8  count,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典[0x1600+pdoIndex]-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
pdoIndexpdo索引,设为0代表从站字典主索引0x1600,设为1代表从站字典主索引0x1601,以此类推
count写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setRPDOMaxParasCount()

EXTERNFUNC int harmonic_setRPDOMaxParasCount ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  pdoIndex,
huint8  count,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
pdoIndexpdo索引,设为0代表从站字典主索引0x1400,设为1代表从站字典主索引0x1401,以此类推
count写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setRPDOSYNCStartValue()

EXTERNFUNC int harmonic_setRPDOSYNCStartValue ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  pdoIndex,
huint8  value,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x6

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
pdoIndexpdo索引,设为0代表从站字典主索引0x1400,设为1代表从站字典主索引0x1401,以此类推
value写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setRPDOTransmitType()

EXTERNFUNC int harmonic_setRPDOTransmitType ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  pdoIndex,
huint8  type,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典[0x1400+pdoIndex]-0x2

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
pdoIndexpdo索引,设为0代表从站字典主索引0x1400,设为1代表从站字典主索引0x1401,以此类推
type写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setSendDataCallBack()

EXTERNFUNC int harmonic_setSendDataCallBack ( harmonic_SendDataCallBack  callFunc)

设置发送数据回调函数

参数
callFunc回调函数地址
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setServerSDOCobIdClientToServer()

EXTERNFUNC int harmonic_setServerSDOCobIdClientToServer ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  sdoServerIndex,
huint32  cobId,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x1

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
sdoServerIndexsdo索引,设为0代表从站字典主索引0x1200,设为1代表从站字典主索引0x1201,以此类推
cobId写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setServerSDOCobIdServerToClient()

EXTERNFUNC int harmonic_setServerSDOCobIdServerToClient ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  sdoServerIndex,
huint32  cobId,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x2

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
sdoServerIndexsdo索引,设为0代表从站字典主索引0x1200,设为1代表从站字典主索引0x1201,以此类推
cobId写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setServerSDONodeIdOfClient()

EXTERNFUNC int harmonic_setServerSDONodeIdOfClient ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  sdoServerIndex,
huint8  nodeId,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x3

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
sdoServerIndexsdo索引,设为0代表从站字典主索引0x1200,设为1代表从站字典主索引0x1201,以此类推
nodeId写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setServerSDONumberOfEntries()

EXTERNFUNC int harmonic_setServerSDONumberOfEntries ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  sdoServerIndex,
huint8  num,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典[0x1200+sdoServerIndex]-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
sdoServerIndexsdo索引,设为0代表从站字典主索引0x1200,设为1代表从站字典主索引0x1201,以此类推
num写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setServoBlockTime()

EXTERNFUNC int harmonic_setServoBlockTime ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  time,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x2020-0x2

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
time写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setServoBlockTorque()

EXTERNFUNC int harmonic_setServoBlockTorque ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  torque,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x2020-0x1

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
torque写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setServoBlockVelocity()

EXTERNFUNC int harmonic_setServoBlockVelocity ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32  velocity,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x2020-0x3

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
velocity写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setServoBrakeControl()

EXTERNFUNC int harmonic_setServoBrakeControl ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint8  status,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x2014-0x1

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
status写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setServoBrakeDelayTime()

EXTERNFUNC int harmonic_setServoBrakeDelayTime ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint8  time,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x2026-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
time写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setServoCanBaudrate()

EXTERNFUNC int harmonic_setServoCanBaudrate ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  baudrate,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x2001-0x2

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
baudrate写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setServoCommunicationMode()

EXTERNFUNC int harmonic_setServoCommunicationMode ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint8  mode,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x2004-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
mode写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setServoCurrentLoopKI()

EXTERNFUNC int harmonic_setServoCurrentLoopKI ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  ki,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x2010-0x4

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
ki写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setServoCurrentLoopKP()

EXTERNFUNC int harmonic_setServoCurrentLoopKP ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  kp,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x2010-0x3

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
kp写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setServoID()

EXTERNFUNC int harmonic_setServoID ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint8  servoID,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x2001-0x1

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
servoID写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setServoOverSpeedThreshold()

EXTERNFUNC int harmonic_setServoOverSpeedThreshold ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32  thre,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x2024-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
thre写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setServoOverSpeedTime()

EXTERNFUNC int harmonic_setServoOverSpeedTime ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  time,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x2025-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
time写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setServoParametersNumber()

EXTERNFUNC int harmonic_setServoParametersNumber ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint8  num,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x2001-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
num写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setServoPositionLoopKI()

EXTERNFUNC int harmonic_setServoPositionLoopKI ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  ki,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x2013-0x4

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
ki写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setServoPositionLoopKP()

EXTERNFUNC int harmonic_setServoPositionLoopKP ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  kp,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x2013-0x3

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
kp写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setServoSoftwareLimitState()

EXTERNFUNC int harmonic_setServoSoftwareLimitState ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32  state,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x2003-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
state写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setServoTemperatureLimit()

EXTERNFUNC int harmonic_setServoTemperatureLimit ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint8  tem,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x2016-0x2

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
tem写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setServoTemperatureLimitTime()

EXTERNFUNC int harmonic_setServoTemperatureLimitTime ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  time,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x2016-0x3

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
time写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setServoTorqueWindow()

EXTERNFUNC int harmonic_setServoTorqueWindow ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  window,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x2022-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
window写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setServoTorqueWindowTime()

EXTERNFUNC int harmonic_setServoTorqueWindowTime ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  window,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x2023-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
window写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setServoVelocityFlowingErrorTime()

EXTERNFUNC int harmonic_setServoVelocityFlowingErrorTime ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  time,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x2021-0x2

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
time存放读取的值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setServoVelocityFlowingErrorWindows()

EXTERNFUNC int harmonic_setServoVelocityFlowingErrorWindows ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32  error,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x2021-0x1

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
error写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setServoVelocityIntLimit()

EXTERNFUNC int harmonic_setServoVelocityIntLimit ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  limit,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x2017-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
limit写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setServoVelocityLoopKI()

EXTERNFUNC int harmonic_setServoVelocityLoopKI ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  ki,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x2012-0x4

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
ki写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setServoVelocityLoopKP()

EXTERNFUNC int harmonic_setServoVelocityLoopKP ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  kp,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x2012-0x3

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
kp写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setShutdownOptionCode()

EXTERNFUNC int harmonic_setShutdownOptionCode ( huint8  devIndex,
huint8  id,
harmonic_ShutdownOption  code,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x605B-0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
code写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setSoftwareMaxmumPosition()

EXTERNFUNC int harmonic_setSoftwareMaxmumPosition ( huint8  devIndex,
huint8  id,
hint32  pos,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x607D-0x2

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
pos写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setSoftwareMinimumPosition()

EXTERNFUNC int harmonic_setSoftwareMinimumPosition ( huint8  devIndex,
huint8  id,
hint32  pos,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x607D-0x1

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
pos写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setStoreParameters()

EXTERNFUNC int harmonic_setStoreParameters ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32  value,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x1010-0x1

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
value写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setSyncCobid()

EXTERNFUNC int harmonic_setSyncCobid ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32  cobid,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x1005-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
cobid写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setSyncCounter()

EXTERNFUNC int harmonic_setSyncCounter ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint8  counter,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x1019-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
counter写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setSyncCycle()

EXTERNFUNC int harmonic_setSyncCycle ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32  syncCycle,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x1006-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
syncCycle写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setSyncWindow()

EXTERNFUNC int harmonic_setSyncWindow ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32  syncWindow,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x1007-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
syncWindow写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setTargetPos()

EXTERNFUNC int harmonic_setTargetPos ( huint8  devIndex,
huint8  id,
hint32  pos,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x607A-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
pos写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setTargetTorque()

EXTERNFUNC int harmonic_setTargetTorque ( huint8  devIndex,
huint8  id,
hint16  torque,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x6071-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
torque写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setTargetVelocity()

EXTERNFUNC int harmonic_setTargetVelocity ( huint8  devIndex,
huint8  id,
hint32  targetVel,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x60FF-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
targetVel写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setTorqueFactor()

EXTERNFUNC int harmonic_setTorqueFactor ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  factor,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x2110-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
factor写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setTorqueLimit()

EXTERNFUNC int harmonic_setTorqueLimit ( huint8  devIndex,
huint8  id,
hint16  torque,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x6072-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
torque写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setTorqueSlope()

EXTERNFUNC int harmonic_setTorqueSlope ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint32  slope,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x6087-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
slope写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setTPDOCobId()

EXTERNFUNC int harmonic_setTPDOCobId ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  pdoIndex,
huint32  cobId,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x1

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
pdoIndexpdo索引,设为0代表从站字典主索引0x1800,设为1代表从站字典主索引0x1801,以此类推
cobId写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setTPDOEventTimer()

EXTERNFUNC int harmonic_setTPDOEventTimer ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  pdoIndex,
huint16  timer,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x5

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
pdoIndexpdo索引,设为0代表从站字典主索引0x1800,设为1代表从站字典主索引0x1801,以此类推
timer写入值
timeout等待确认时间,单位

◆ harmonic_setTPDOInhibitTime()

EXTERNFUNC int harmonic_setTPDOInhibitTime ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  pdoIndex,
huint16  time,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x3

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
pdoIndexpdo索引,设为0代表从站字典主索引0x1800,设为1代表从站字典主索引0x1801,以此类推
time写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setTPDOMapped()

EXTERNFUNC int harmonic_setTPDOMapped ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  pdoIndex,
huint8  mapIndex,
huint32  value,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典[0x1A00+pdoIndex]-[0x1+mapIndex]

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
pdoIndexpdo索引,设为0代表从站字典主索引0x1A00,设为1代表从站字典主索引0x1A01,以此类推
mapIndex映射索引,设为0代表从站字典子索引0x1,设为1代表从站字典子索引0x2,以此类推
value写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setTPDOMaxMappedCount()

EXTERNFUNC int harmonic_setTPDOMaxMappedCount ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  pdoIndex,
huint8  count,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典[0x1A00+pdoIndex]-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
pdoIndexpdo索引,设为0代表从站字典主索引0x1a00,设为1代表从站字典主索引0x1a01,以此类推
count写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setTPDOMaxParasCount()

EXTERNFUNC int harmonic_setTPDOMaxParasCount ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  pdoIndex,
huint8  count,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
pdoIndexpdo索引,设为0代表从站字典主索引0x1800,设为1代表从站字典主索引0x1801,以此类推
count写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setTPDOSYNCStartValue()

EXTERNFUNC int harmonic_setTPDOSYNCStartValue ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  pdoIndex,
huint8  value,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x6

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
pdoIndexpdo索引,设为0代表从站字典主索引0x1800,设为1代表从站字典主索引0x1801,以此类推
value写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setTPDOTransmitType()

EXTERNFUNC int harmonic_setTPDOTransmitType ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  pdoIndex,
huint8  type,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典[0x1800+pdoIndex]-0x2

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
pdoIndexpdo索引,设为0代表从站字典主索引0x1800,设为1代表从站字典主索引0x1801,以此类推
type写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setVelocityThreshold()

EXTERNFUNC int harmonic_setVelocityThreshold ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  thres,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x606F-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
thres写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setVelocityThresholdTime()

EXTERNFUNC int harmonic_setVelocityThresholdTime ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  tTime,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x6070-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
tTime写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setVelocityWindow()

EXTERNFUNC int harmonic_setVelocityWindow ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  vWindow,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x606D-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
vWindow写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_setVelocityWindowTime()

EXTERNFUNC int harmonic_setVelocityWindowTime ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  wTime,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典0x606E-0x0

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
wTime写入值
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_stopControl()

EXTERNFUNC int harmonic_stopControl ( huint8  devIndex,
huint8  id 
)

停止控制

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_writeCanData()

EXTERNFUNC int harmonic_writeCanData ( huint8  devIndex,
huint16  cobId,
const huint8 *const  data,
huint8  len 
)

发送原始can数据

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
cobIdcan帧id
data发送的can数据
len数据长度
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_writeCanMsg()

EXTERNFUNC int harmonic_writeCanMsg ( huint8  devIndex,
const harmonic_CanMsg canMsg 
)

发送原始can数据

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
canMsgcan帧
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_writeDirectory()

EXTERNFUNC int harmonic_writeDirectory ( huint8  devIndex,
huint8  id,
huint16  index,
huint8  subIndex,
harmonic_DataType  dataType,
void *  writeData,
huint32  timeout = 100 
)

写从站字典

参数
devIndexusb转can设备索引,第1个插入的设备为0,第2个为1,以此类推
id从节点id
index主索引
subIndex子索引
dataType数据类型
writeData写入的数据
timeout超时等待时间,单位ms
返回
成功返回0,失败返回其他

◆ harmonic_writeLocalDirectory()

EXTERNFUNC int harmonic_writeLocalDirectory ( huint16  index,
huint8  subIndex,
harmonic_DataType  dataType,
void *  writeData 
)

写主站字典

参数
index主索引
subIndex子索引
dataType数据类型
writeData写入的数据
sendLen写入字节长度
返回
成功返回0,失败返回其他